JPH0432474B2

JPH0432474B2 -

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Publication number: JPH0432474B2
Application number: JP9612287A
Authority: JP
Priority date: 1987-04-21
Filing date: 1987-04-21
Publication date: 1992-05-29
Also published as: JPS6346665A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、情報記録媒体を駆動して、情報の
記録／再生をおこなう情報記録媒体駆動装置にお
けるヘツド装置の記録トラツクに対する位置決め
制御方法に関する。

〔従来の技術〕

情報記録媒体、例えば円板状に形成された磁気
記録媒体（以下、磁気デイスクと称する）を回転
駆動して情報の記録および／または再生をおこな
うデイスク駆動装置には種々の形式のものが知ら
れているが、特に小型で多くの情報量を必要とす
るものについては、ハードデイスク装置とも称さ
れるデイスク駆動装置が多く採用されている。こ
のハードデイスク装置は、硬質の円板の表面に磁
気記録層を形成した磁気デイスクを高速で回転さ
せ、磁気ヘツドを磁気デイスク表面に浮上させて
記録／再生をおこなうようになつている。

この種のデイスク駆動装置の一例を第７図に示
す。同図においてデイスク駆動装置は、情報を記
録する磁気デイスク１と、この磁気デイスク１に
対し情報の記録／再生を行なう磁気ヘツド２と、
磁気デイスク１を回転駆動する図示しないダイレ
クト・ドライブ・モータ（以下、DDモータと略
称する）と、磁気ヘツド２を磁気デイスク１上の
所定のトラツクに移動するためのヘツド駆動機構
４と、磁気デイスク１や磁気ヘツド２等を収容し
密閉状態に保持する筐体のベースとなるベースプ
レート５と、モータ駆動回路、制御回路等が形成
されたプリント基板６と、このプリント基板６を
前記ベースプレート５に取り付けるための図示し
ないフレームとから主に構成されている。

磁気デイスク１は、この磁気デイスク装置にお
いては、２枚設けられ、１枚の磁気デイスク１に
両面記録を行なう関係上、磁気ヘツド２は各面に
１個、全部で４個設けられており、ヘツド駆動機
構４のスイングアーム８に片持ち状の支持バネを
介して取り付けられている。ヘツド駆動機構４
は、このスイングアーム８と、スイングアーム８
の一部に取り付けられたスチールベルト９と、ス
チールベルト９の中間部が巻回されたプーリ１０
と、ステツピングモータ１１とからなり、このス
テツピングモータ１１の駆動軸１２に前記スチー
ルベルト９が巻回されたプーリ１０を挿入して固
定し、ステツピングモータ１１を駆動することに
より、前記スイングアーム８を、回転軸８ａを中
心として揺動可能である。

磁気デイスク１、磁気ヘツド２、スイングアー
ム８、スチールベルト９およびプーリ１０等を収
容する筐体は、前記ベースプレート５と図示しな
いトツプカバーとからなり、気密性を保つため、
ベースプレート５とトツプカバーとの接触部やス
テツピングモータ１１の取付部にはガスケツトが
使用され、DDモータの軸部分には磁性流体が充
填されている。また、上記スイングアーム８の反
磁気ヘツド装着側８ｂにはシヤツタ１７が外側に
向けて突設されている。さらに、ベースプレート
５の気密室５ａ側には、アウトサイドセンサとし
てホトインタラプタ１８を設け、このホトインタ
ラプタ１８の挿入路１８ａ内に前記シヤツタ１７
が遊挿できるように配置されている。この従来例
においては、外周のＯトラツク位置に磁気ヘツド
２が達したときに前記シヤツタ１７がホトインタ
ラプタ１８の挿入路１８ａに形成された光路を遮
断するようにされている。

ところで、上記のようにステツピングモータ１
１を用いて磁気ヘツド２を移送する場合、高密度
化が進むとヘツドの位置決めが難しくなる。すな
わち、ハードデイスク装置では、装置内部の材質
の膨張係数が異なるので、温度変化によりトラツ
クに対する磁気ヘツド２の位置がずれるサーマ
ル・オフトラツクと称される問題があり、このた
め、例えば5.25インチ型のハードデイスク装置に
おいては、一般に400TPIを超えるとサーボを用
いずに磁気ヘツド２の位置決めをすることは困難
になる。

このサーボを用いた制御方式の一つに特開昭57
−86910号に開示された発明がある。この発明は、
ヘツドにより読出可能なトラツク中心線サーボ制
御データを包含する１個のデータマスクされたサ
ーボセクタを利用して磁気デイスクの１回転につ
き１回のサーボ情報からヘツドの位置決めを図る
ようになつている。したがつて、この形式のサー
ボ制御方式では、サーボ情報の分だけデータ記録
領域が短くなるので、回転数を少し落して転送速
度を調整する。このため、若干ヘツドが不安定に
なる虞がある。

サーボを用いた他の制御方式に、専用のサーボ
トラツクとして、最も内側と最も外側のトラツク
を用いる方式がある。この方法は、内径（Inside
Diameter）、外径（Outside Diameter）の略で
ID−OD方式と呼ばれている。この方式にあつて
は、デイスク装置は、まず外側のサーボトラツク
を読み、ヘツドがそのトラツクの中央にくるよう
に微調整をおこなう。次いでヘツドを内側のサー
ボトラツクに向つて移動させる。このとき、ヘツ
ド駆動機構のステツピングモータのステツプ・パ
ルス数をカウントし、該ヘツドが内側のサーボト
ラツクに達したら、ヘツド位置決め機構は、その
トラツクの中央にヘツドがくるように精密な位置
決めをおこなう。そして、各サーボトラツクにつ
いて精密な位置決めがおこなわれている間、位置
決め機構はトラツクの中心を見つけるために必要
な修正量を知る。この修正量がわかると、外側と
内側のトラツク間を移動するのに要するステツ
プ・パルス数と、各サーボトラツクにおいて必要
な微少ステツプ修正量に関する情報により、位置
決め機構は各トラツクの正確な位置を較正するこ
とができるようになつている。

しかし、この方式では、位置決めの誤りが発生
するたびに、位置決め機構は較正の手順を繰り返
さなければならないので、このような事態が頻発
すると記録／再生とは直接関係のない無駄な時間
が多くなり、デイスク駆動装置の利用効率が低下
する。また、ひとたびヘツドがデータトラツク上
にきたら、再調整をおこなう手段が存在しないの
でヘツドが正しい位置に保持されるという保証は
ない。

これらのことから、本出願人は、回転数を落す
必要がなく、随時にサーボ情報を読み出して正確
なトラツク位置（フアイントラツク位置）にヘツ
ドを位置させることができ、無駄時間が少ない効
率的なデイスク駆動装置を提供できるヘツドの位
置決め制御方法を特願昭61−140351号として提案
した。

この提案に係る発明は、情報記録媒体上の記録
トラツクに対し、ヘツド装置を介して信号の書込
みまたは読出しをおこなう記録媒体駆動装置にあ
つて、記録トラツクに対してヘツド装置を位置決
めする方法において、次のように構成してある。

まず、情報記録媒体の予め設定した、例えばヘ
ツド移送用モータとしてステツピングモータを採
用した場合には、ステツピングモータの1/2周期
にあたるステツプ数と同一の数の隣接したトラツ
クに、予め設定した例えば１個（対）ないし数個
（対）のサーボ情報を内部インデツクス信号と対
応をつけて付与しサーボトラツクとする。そし
て、書込みまたは読出し時に、書込みまたは読出
し対象となる記録トラツクから、随時サーボ情報
が付与されたサーボトラツクにヘツド装置を移動
させてサーボ情報を読み出し、読み出したサーボ
情報からヘツド装置の移送用モータに供給する駆
動電圧を制御して、サーボトラツクに対するフア
イントラツク位置に、ヘツド装置を位置決めす
る。その後、ヘツド装置を移動前の記録トラツク
へ戻し、サーボトラツクに対するフアイントラツ
ク位置への位置決め情報に基づいて、ヘツド装置
を対象となる記録トラツクのフアイントラツク位
置に位置決めする。これにより、書き込み・読み
出し時には、常時、所望の範囲内のフアイントラ
ツクが実現できるように意図されている。

一方、デイスク駆動装置のコイントローラとの
インタフエースとして、フロツピライクフオーマ
ツトを採用した磁気デイスクについてはST−506
コンパチブルと称されるインターフエイスが多く
使用されている。フロツピライクフオーマツトと
は、１トラツクの１周につき１個所インデツクス
があり、インデツクスからインデツクスまでを多
数のセクタに分割してデータを取り扱うようにな
つており、また、各セクタ間およびセクタとイン
デツクスの間にはギヤツプが設けられ、さらに、
最後のセクタとインデツクスの間には他のギヤツ
プよりも長い回転変動吸収用のギヤツプが設けら
れているようなフオーマツトである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上記ST−506インタフエースでは、
コントローラがデイスク駆動装置から出るデータ
信号を読んであるか否かを、デイスク駆動装置側
に知らせる手段を持つていない。そのため、読み
出し中に、デイスク駆動装置が磁気ヘツドをサー
ボ情報を有するトラツクに移送して所定の位置決
め制御や位置決め情報の更新をおこなうと、コン
トローラ側でエラーとなる可能性がある。言い換
えると、一つのトラツクから他のトラツクに移動
して読出しをおこなう場合には、サーボトラツク
方式のものでは一つのトラツクから他のトラツク
にシークするときにサーボトラツクにいつて位置
較正をおこない、他のトラツクに移つた際、シー
ク動作が終つたというシークコンプリート信号を
出し、そして、シークコンプリート信号を受信し
た後、読出し動作がおこなわれるのでデイスク駆
動装置側の指示であつてもコントローラはエラー
とは判定しない。しかし、一つのトラツクに対し
て連続的に読出しをおこなつている際に、デイス
ク駆動装置がサーボ指令を発し、ヘツドをサーボ
トラツクにシークさせると、コントローラ側では
リードデータが送られてくるはずが送られてこな
くなるのでエラーと判定する可能性が非常に大き
い。

また、サーボセクタ方式のものでは、同一のト
ラツクに位置しているときには、少なくとも１周
毎にサーボ補正がおこなわれているが、他のトラ
ツクについては全くサーボ補正がおこなわれない
ので、シーク指令が出て目的のトラツクにシーク
した場合、オフトラツクする虞が大きい。

さらに、ID−OD方式のものでは、記録トラツ
ク上にいる限り、サーマル・オフトラツクが生じ
ても補正の手段がなく、読出し／書込みに支障を
きたす場合がある。

この発明は、上記のような技術的背景に鑑みて
なされたもので、その目的は、サーマルオフトラ
ツクの影響を最小限に抑えるサーボ補正が可能
で、かつ、ST−506インタフエースをサーボ方式
の如何にかかわらず使用できるヘツド位置決め制
御方法を提案することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

従来技術が抱える問題点を解決し、上記目的を
達成するため、この発明は、情報記録媒体上の記
録トラツクに対し、ヘツド装置を介して情報の書
込みまたは読み出しをおこなう記録媒体駆動装置
にあつて、記録トラツクに対して該ヘツド装置を
位置決めする方法において、少なくとも予め設定
した時間毎に、ヘツド装置が位置するトラツクの
最終セクタに続く最終ギヤツプ位置で、当該トラ
ツクから他のトラツクにヘツド装置をシークさせ
て予め書き込まれたサーボ情報を対象となるトラ
ツク毎に読み出し、読み出したサーボ情報に基づ
いて記憶装置に記憶させたヘツド装置の位置決め
情報を更新し、その後、ヘツド装置を移動前のト
ラツクおよび別途シーク指令を受けたターゲツト
トラツクのいずれかにシークして、当該シークし
たトラツクに対するフアイントラツク位置にヘツ
ド装置を位置決めし、書込みおよび読出しのいず
れかの指令により、上記最終ギヤツプ位置から当
該指令に応じた動作をおこなわせる構成になつて
いる。

〔作用〕

上記手段は以下のように作用する。

すなわち、一つのトラツクにおいて情報の書込
みまたは読出しをおこなつている際、あるいは書
込みも読出しもおこなつていないときに、予め設
定した時間が経過すると、予め設定したトラツク
にサーボ情報を読出しにくい。そして、このサー
ボ情報に基づいてヘツド装置の位置決めをおこな
い、このときの位置決め情報を記憶手段としての
RAM（ランダム・アクセス・メモリ）テーブル
に記憶させ、予め設定したトラツク数、例えばス
テツピングモータの１周期あるいは1/2周期に対
応するトラツク数だけ同様の位置決めをおこなつ
て、RAMテーブルを更新する。この更新の際
は、ヘツド装置が位置するトラツクの最終セクタ
に続く最終ギヤツプ位置で、当該トラツクから対
象となるトラツク位置へシークさせる。これによ
り、コントローラ側にエラーと判断されずに記録
トラツクから外れることができる。

更新が終了すると、ヘツド装置を元のトラツク
あるいは目標とすべきトラツクにシークさせ、上
記サーボ情報に基づいてヘツド装置を当該記録ト
ラツクのフアイントラツク位置に位置決めする。
その後、ヘツド装置が最終ギヤツプに位置したと
きに（例えば内部インデツクスを利用して検出す
る）、再度、シーク前の読み出し状態に復帰させ
る。この間、コントローラ側は、有効なリードデ
ータが送られなくとも、正常なリードデータを読
み出す制御状態にないので、エラーと判定するこ
とはない。また、正常なリードデータが復帰する
ときも外部インデツクスおよび最初のギヤツプを
経て、正常なステツプを踏むので、この場合もエ
ラーと判定されることはない。なお、このサーボ
トラツクへのシーク中は、データセパレータの追
従性の問題、およびコントローラの誤データ読込
みによるエラーを防ぐため、ダミーのデータを送
るとともに、インデツクスパルスをコントローラ
に送らないようにするか、シークコンプリート信
号をインアクテイブにすることにより、コントロ
ーラのタイムアウト（一定時間内にデータがない
場合のエラーのチエツク）を免れることができ
る。

〔実施例〕

以下、この発明の実施の一例を図面に基づいて
説明する。

第１図ないし第６図は、この発明の実施例を説
明するためのもので、第１図は最終ギヤツプを利
用したシークとヘツド位置較正の手順を示すフロ
ーチヤート、第２図はトラツクフオーマツトの説
明図、第３図は実施例に係るデイスク駆動装置の
制御系を示すブロツク図、第４繊は磁気デイスク
の記録トラツクとサーボ信号の書込み状態を示す
説明図、第５図は磁気デイスクの領域を示す説明
図、第６図はサーボ回路の一例を示すブロツク図
である。

また、デイスク駆動装置自体は第７図に示した
従来例と同一であり、以下の説明において従来例
と同一もしくは同一とみなせる構成要素には同一
の符号を付してある。

第３図において、デイスク駆動装置の制御系
は、磁気デイスク１を回転駆動するDDモータ３
とスイングアーム８を駆動させるステツピングモ
ータ１１とを制御し、かつヘツドアンプ２１に対
して信号の送受をおこなう駆動回路２２と、磁気
ヘツド２によつて読み出され、ヘツドアンプ２１
によつて増幅されたサーボ情報を処理してサーボ
制御に関する電気信号を上記駆動回路２２に送出
するサーボ回路２３と、駆動回路２２をインタフ
エース２４を介して制御するコントローラ２５と
から主に構成されている。そして、該コントロー
ラ２５とホストコンピユータ２６はバス２７によ
つて連結され、磁気ヘツド２によつて検出した信
号、あるいは磁気ヘツド２に送出する信号の処理
が可能になつている。

第５図に磁気デイスク１に形成したサーボトラ
ツクと、サーボ情報が付与されない記録トラツク
の態様を示す。磁気デイスク１は、例えばアルミ
ニウムの薄板に磁気コーテイングが施こされたも
ので、最内周側にデータが書き込まれないインヒ
ビツトゾーンＩが形成され、その外周側にデータ
ダーンＤが形成されている。データゾーンＤに
は、600本内外の記録トラツクＴが同心円柱に形
成され、さらに、このデータゾーンＤを略３分割
してその各ゾーンに、第４図に示すような４本の
トラツクを一群とするサーボトラツク群が形成さ
れている。サーボトラツク群は、外周部のサーボ
トラツク群OST、中間部のサーボトラツク群
MSTおよび内周部のサーボトラツク群ISTであ
り、各サーボトラツク群OST，MST，ISTには、
180度位置がずれた状態でサーボ信号Ｆがサーボ
情報として書き込まれたサーボゾーンOSZ₁，
OSZ₂，MSZ₁，MSZ₂，ISZ₁，ISZ₂が形成されて
いる。

第４図は、例えば中間部に形成されたサーボト
ラツク群MSTの説明図であり、サーボトラツク
群MSTは、４本のサーボトラツクMST₁，
MST₂，MST₃，MST₄よりなつている。そして、
各サーボトラツクMST₁，MST₂，MST₃，
MST₄には、第１および第２の内部インデツクス
信号IN₁，IN₂に対応して、その長手（円周）方
向の中心線Ｃに関して等距離の位置に、サーボ信
号Ｆが同一周波数で千鳥状に交互に書き込まれて
いる。そして、これが上記サーボゾーンMSZ₁，
MSZ₂に相当している。この場合、同一の磁気ヘ
ツド２でサーボ信号Ｆを書き込むので、サーボ信
号Ｆと記録トラツクＴおよびサーボトラツク
MST₁〜MST₄のトラツク幅は、磁気ヘツド２の
ギヤツプＧ長と一致し、オフトラツクは磁気ヘツ
ド２のギヤツプＧの位置が、対象となる記録トラ
ツクＴからずれることによつて生じる。

この実施例において、サーボゾーンOSZ₁と
OSZ₂、MSZ₁とMSZ₂，ISZ₁とISZ₂とが180度の
位相のずれをもつて形成されているのは、磁気ヘ
ツド２の位置修正に関する収束時間と磁気デイス
ク１の１回転あたりの回転時間を勘案したもので
ある。すなわち、磁気デイスク１の１回転に要す
る時間は、3600rpmとして約16.67msecであり、
ステツピングモータ１１の駆動後の収束時間は約
8msecである。したがつて、サーボゾーンの位相
が180度ずれていると、例えば第１の内部インデ
ツクス信号IN₁に対応するサーボゾーンOSZ₁，
MSZ₁，ISZ₁のサーボ信号Ｆを読み出して位置修
正し、その修正動作が収束した直後に、第２の内
部インデツクス信号IN₂に対応するサーボゾーン
OSZ₂，MSZ₂，ISZ₂のサーボ信号Ｆを読み出し
て、修正動作が適正か否かが検出できる。この
場合は、磁気デイスク１の１回転あたりの回転時
間とステツピングモータ１１の収束時間が上記の
関係になつているので、サーボゾーンの位相を
180度ずらせて、１周あたり２個のサーボゾーン
を設けてあるが、これはステツピングモータ１１
や他の形式の駆動モータの位置決め動作の収速時
間および記録媒体の回転数に応じて種々選択でき
ることはいうまでもない。しかし、モータ形成等
が異なつても１周あたり１個ないし数個のサーボ
ゾーンを設けるだけで充分に機能すると考えられ
る。

また、サーボトラツクが４本で一群をなしてい
るのは、ステツピングモータ１１の磁極歯の形成
間隔の誤差や回転子の着磁間隔の誤差を考慮した
ものである。すなわち、４相ユニポーラ形あるい
は２相バイポーラ系のステツピングモータを使用
した場合、１相励磁で４ステツプ、２相励磁で４
ステツプの計８ステツプで１周期となる。このと
き励磁相による回転角の誤差は1/2周期ごとに同
一のパターンを示すことがわかつている。それ
故、1/2周期に対応する４本のトラツクについて
のみ回転角と励磁電圧の対応をとつて修正できる
ようにしておけば、同一の励磁相および1/2周期
ずれた励磁相を励磁したときに、４本おきの記録
トラツクＴに対し制御条件が同じになる。

第２図は、代表的なフオーマツトの例であり、
第４図に示す外部インデツクス信号EINに対応し
て、ギヤツプIG₁からギヤツプ４G₄までの間が32
セクタに分割されている。

ギヤツプ１G₁は、外部インデツクス信号EIN
のずれを吸収するために設けられており、例えば
16バイト長で“4E”が書かれている。ギヤツプ
１G₁に続くシンクフイールド（VFO Syncフイ
ールド）SF₁はアドレス検索に先だち、コントロ
ーラのVFO（PLO）をロツクさせるために使用す
る。データはALL“０”すなわちクロツクのみと
なつている。シンクフイールドに続くIDフイー
ルドIDには、アドレスマーク、シリンダ、ヘツ
ド、セクタおよびこの領域のチエツク・コードが
書かれている。IDフイールドIDに続くギヤツプ
２G₂はライト・スペース・ギヤツプと称され、
データ・フイールドDFに書込みをおこなうとき、
ここでリード状態からライト状態に切り替わり、
その切替時間を与えるためのものである。ギヤツ
プ２G₂に続くシンク・フイールドSF₂は、前記ID
フイールドID先頭のシンク・フイールドSF₁と同
じ働きをするが、次に続くデータ・フイールド
DFと同時にライト・クロツクで書き換えられる。
そして、この後に続くデータ・フイールドDFに、
データは書き込まれる。データ・フイールドDF
に続いてはギヤツプ３G₃が設けられている。ギ
ヤツプ３G₃は、インターレコード・ギヤツプ
（Inter−Record Gap）とも称され、前のセクタ
Ｓに対し書込み動作をおこなつている最中にDD
モータ３の回転変動などがあり、つぎのセレクタ
Ｓを破壊する可能性があるので、所定の長さ形成
されている。そして、IDフイールドIDの先頭の
シンク・フイールドSF₁からこのギヤツプ３G₃ま
でを１セクタＳとして、例えば32セクタ設けられ
ている。最終ギヤツプとしてのギヤツプ４G₄は、
ギヤツプ１₁から32セクタ目のギヤツプ３G₃に引
き続いて設けられており、外部インデツクス信号
EINが検出されるまで例えば予め定められた信号
例えば“4E”が書き込まれている。このギヤツ
プ４G₄は、DDモータ３のスピード変動に対処し
ており、スピード・トレランス・ギヤツプとも称
されている。

このギヤツプ４G₄は、もつとも伝統的な上記
256バイト×32セクタ・フオーマツトでは352バイ
トとなつており、全バイト数の約4.1％に相当し
ている。実際には、DDモータ３のスピード変動
によつて変動しており、サーボ制御のシークに使
用されるのは、ギヤツプ１G₁側に寄つた所定の
領域である。

また、ギヤツプ１G₁と対応する外部インデツ
クス信号EINは、DDモータ３の回転子ロータに
付設されたパルスジユネレートマグネツト４０の
回転位置をホール素子などの磁気検出手段によつ
て検出し、これを第１の内部インデツクス信号
IN₁として、この第１の内部インデツクス信号
IN₁検出から所定のカウント数が検出された位置
に設定されている。すなわち、内部インデツクス
信号IN検出から、上記カウント数を検出すると
外部インデツクス信号EINがホストコンピユータ
２６側に発信され、この位置が記録トラツクＴの
始期となる。

次に、上記のように構成したデイスク駆動装置
の動作について説明する。

この種のデイスク駆動装置は、非使用時と使用
時とで比較的大きな温度差が生じる。そのため、
デイスク駆動装置の電源を投入した直後に、ま
ず、磁気ヘツド２が磁気デイスク１面を一回走査
し、各記録トラツクＴに対応するステツピングモ
ータ１１の励磁相に関する電気的量を駆動回路２
２のRAMに記憶させて、RAMテーブルを作製
する。そして、温度上昇を考慮した位置決め補正
の方式を予めマイクロコンピユータに記憶させて
おき、このマイクロコンピユータが記憶している
サーボアルゴリズムに従つて、通常、記録／再生
がおこなわれる。すなわち、上記のRAMテーブ
ルに従つて所定の励磁相を励磁して、所望の記録
トラツクＴで記録／再生をおこなつている際に、
上記予め設定されたサーボアルゴリズムによりマ
イクロコンピユータから駆動回路２２に対してサ
ーボの指令が出ると、磁気ヘツド２を現在位置し
ている例えば記録トラツクT₁（あるいはT₅）に一
番近いサーボゾーンMSTの、該記録トラツクT₁
（T₅）と同一の励磁相に相当するサーボトラツ
ク、例えば第２図におけるMST₁に位置させる。
この場合、当然記録トラツクがT₂（T₆）位置であ
つたならば、サーボトラツクではMST₂位置に、
T₃（T₇）位置ならばMST₃位置に、T₄（T₈）位置
ならばMST₄位置にそれぞれ位置することとな
る。

さて、同一の励磁相を同一の電圧値で励磁した
とき、磁気ヘツド２のギヤツプＧが第４図Ａ位置
にあつてサーボ信号Ｆを読み取つたとすると、最
初に読んだサーボ信号レベルと、後から読み取つ
たサーボ信号レベルとには差違が生じる。そこ
で、第６図に示すようなサーボ回路２３のサンプ
ル／ホールド回路２８，２９により該信号を弁別
し、その信号レベルを比較回路３０によつて比較
する。そして、その比較値に応じてステツピング
モータ１１の励磁相に印加する電圧値をサーボア
ンプ３１により設定して、駆動回路２２を介して
ステツピングモータ１１を制御する。これによ
り、磁気ヘツド２のギヤツプＧは第４図Ｂ位置と
して示すように中心線Ｏに対して対称な位置に移
動して収束し、サーボトラツクMST₁に対するフ
アイントラツク位置が規定される。

この場合、サーボアンプで設定する電圧値を基
準としてRAMテーブルを更新し、このRAMテ
ーブルに基づいて記録トラツクT₁に対するフア
イントラツク位置を規定するようにすることもで
きる。

磁気ヘツド２の移動が収束すると、前述の理由
によりその直後に第２のサーボゾーンMSZ₂のサ
ーボ信号Ｆを読み出し、この第２のサーボゾーン
MSZ₂で、上記移動が適正か否かの判断をする。
すなわち、第２のサーボゾーンMSZ₂における比
較回路３０からの出力が、予め設定したレベル以
下であれば、上記移動状態をそのまま維持し、予
め設定したレベル以上であれば、再度ステツピン
グモータ１１を駆動して同様の位置制御をおこな
い適正なトラツク位置、つまりフアイントラツク
位置に磁気ヘツド２を位置させる。

そして、フアイントラツク位置に位置したとき
のステツピングモータ１１の励磁相に供給した電
流値は、駆動回路２２のRAMに記憶され、磁気
ヘツド２は前記RAMテーブルを照合しながら元
の記録トラツクT₁位置に戻り、該RAMに記憶さ
れた電流値で該記録トラツクT₁に対するギヤツ
プＧ位置が規定される。これにより、記録トラツ
クT₁についてもフアイントラツクが実現する。

上記RAMテーブルは、温度上昇に対応しある
いは経時的に随時更新され、磁気ヘツド２は常に
最新の位置データに基づいてて制御されるように
配慮されている。そして、記録／再生時に前記サ
ーボアルゴリズムに従つてヘツド位置の修正をお
こなうのみならず、コントローラ２５やホストコ
ンピユータ２６の指令によつても上記と同じ方法
でヘツド位置の位置決めがなされる。

また、一つの記録トラツクT₁上のみを磁気ヘ
ツド２がずつとトレースしている場合には、第１
図のフローチヤートに従つて駆動回路２２側から
サーボ指令が出される。すなわち、予め設定され
た時間が経過すると、第１のステツプ５１でサー
ボ較正時間がきたか否かの判断をする。そして、
サーボ較正時間がきたと判断すると、第２のステ
ツプ５２で、ギヤツプ４G₄に相当する位置に設
けられ、サーボ情報Ｆを書く基準となる第１の内
部インデツクスIN₁を検出したか否かを判断す
る。

第２のステツプ５２で第１の内部インデツクス
IN₁を検出した場合には、次の第３のステツプ５
３に移る。この第３のステツプ５３では、ライト
ゲート（Write Gate）のレベルを判断する。ラ
イトゲートは、“Ｌ”レベルのときON状態、す
なわち、デイスク駆動装置は書込み状態となり、
ライト電流が流れる。OFFのときは、常に読出
し（リード）状態で、そのデイスク駆動装置が選
択されていれば、リードデータが出力されてい
る。そこで、この第３のステツプ５３で、ライト
ゲートが“Ｌ”レベルでないとき、言い換えれば
リードがおこなわれているときは、コントローラ
側にエラーと判断されている虞はないので、次の
第４のステツプ５４に進む。このステツプ５４で
はリードデータをダミーにして、磁気ヘツド２を
一番近い例えばサーボトラツク群MSTの同一の
励磁相に相当するサーボトラツクMST₁にシーク
させる。そして、第５のステツプ５５として、当
該サーボトラツクMST₁で、前述と同じサーボ制
御をおこない、サーボトラツクMST₁に対するフ
アイントラツク位置に磁気ヘツド２を位置させ
る。

この第５のデイスク５５でサーボトラツク
MST₁に対する磁気ヘツド２の位置較正が終了す
ると、次の第６のステツプ５６に移る。第６のス
テツプ５６は、元の記録トラツクT₁に戻して読
み出しを再開するきつかけを得るためのステツプ
で、上記第５のステツプ５５を終了すると、サー
ボトラツクにおける位置較正データに基づいて元
の記録トラツクT₁のフアイントラツク位置にシ
ークさせ、第１の内部インデツクスIN₁の検出を
待つ。して、第１の内部インデツクスIN₁を検出
すると、リードデータをダミーデータから正常な
記録トラツクT₁からのデータに戻し、さらに第
１の内部インデツクスIN₁検出から所定の遅れ時
間を経て外部インデツクスEINをコントロール２
５側に出力する。これが、磁気ヘツド２の記録ト
ラツクT₁への復帰後、通常の記録／再生動作を
おこなわせる第７のステツプ５７である。そし
て、この第７のステツプ５７を経て、ギヤツプ４
G₄を利用した磁気ヘツド２のヘツド位置の較正
動作が終了する。

以上のように、この実施例によれば、例えば
ST−506インタフエースのようなコントローラが
デイスク駆動装置から出るリードデータを読んで
いるか否かをデイスク駆動装置側に知らせる手段
を持つていないインタフエースを用いた場合で
も、デイスク駆動装置の駆動回路、コントローラ
あるいはホストコンピユータからの指令により、
どのような場合でもサーボトラツクにシークして
サーボ制御によるヘツド位置の較正が可能にな
る。

なお、上記実施例においては第４のステツプ５
４で、リードデータをダミーにして外部インデツ
クスEINを出さないようにしているが、外部イン
デツクスEINを出さないかわりに、シークコンプ
リート信号をインアクテイブにすることにより、
上記と同様の動作をおこなわせることもできる。

また、上記実施例はサーボトラツクを記録トラ
ツクとは別に設け、サーボトラツクに予め書込ん
だサーボ情報に基づいてヘツド装置の位置決め制
御をおこなうとともにRAMテーブルを更新して
いるが、サーボセクタ方式の場合でも、同一のト
ラツクに長時間位置する場合には、最終ギヤツプ
位置から他のトラツク位置にシークして、必要な
ヘツド位置決め情報を得、RAMテーブルを更新
しておけば、新たなシーク指令が入力された際
に、ほとんどオフトラツクすることなくダーゲツ
トトラツクにシークして、書込みまたは読出しを
おこなうことできる。

さらに、一つのヘツド装置がサーボ情報を読出
してトラツクに対する位置決めをおおこない、こ
のヘツド装置が取り付けられたアームと同体に移
動するアームに情報の記録／再生用のヘツド装置
を設けた形式のもの、例えばサーボ面サーボ方式
と称されるようなものにも適用できることはいう
までもない。

〔発明の効果〕

これまでの説明で明らかなように、最終セクタ
と最初のギヤツプとの間の最終ギヤツプで、サー
ボ情報を読出して位置決めするために他のトラツ
クにシークしてヘツド位置決め情報の更新をおこ
ない、その後、最終ギヤツプを経てリードデータ
の復帰を可能にしたこの発明によれば、リードデータが書き込まれていない最終ギヤ
ツプにおいて、シーク動作をおこなうので、コ
ントローラ側でリードデータを受けとらなくと
もエラーと判定することはなく、同一の記録ト
ラツクをトレースしているときであつても、デ
イスク駆動装置側の指令によりヘツドの位置較
正が可能になる、これにより、エラーの心配なくヘツドの位置
制御をおこなうことができる、経時的にヘツド位置決め情報の更新をおこな
うので、ターゲツトトラツクにシークしたとき
のオフトラツク量が少なくなり、全体としての
シーク時間の短縮を図ることができる、また、ST−506のような一般的に用いられて
いるインタフエースを使用することが可能とな
るので、サーボトラツクを利用してヘツドの位
置較正をおこなうように設計されたデイスク駆
動装置と、セクタサーボ方式のような他のサー
ボ方式を採用したデイスク駆動装置との互換性
を図ることができる、等々の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は、この発明の実施例を説
明するためのもので、第１図はヘツドの位置制御
の基本アルゴリズムを示すフローチヤート、第２
図はトラツクフオーマツトの代表例を示す説明
図、第３図は制御系を示すブロツク図、第４図は
磁気デイスクの記録トラツクとサーボトラツクの
詳細を示す説明図、第５図は磁気デイスクの記録
トラツクとサーボトラツクの概略を示す説明図、
第６図はサーボ回路の一例を示すブロツク図、第
７図は従来からのデイスク駆動装置の具体例を示
す一部を破断した要部斜視図である。１……磁気デイスク、２……磁気ヘツド、３…
…DDモータ、８……スイングアーム、１１……
ステツピングモータ、２１……ヘツドアンプ、２
２……駆動回路、２３……サーボ回路、２４……
インタフエース、２５……コントローラ、Ｄ……
データゾーン、Ｆ……サーボ信号、OST，
MST，IST……サーボトラツク群、MST₁，
MST₂，MST₃，MST₄……サーボトラツク、
OSZ₁，OSZ₂，MSZ₁，MSZ₂，ISZ₁，ISZ₂……サ
ーボゾーン、Ｔ……記録トラツク、IN₁，IN₂…
…内部インデツクス、EIN……外部インデツク
ス、G₁……ギヤツプ１、G₂……ギヤツプ２、G₃
……ギヤツプ３、G₄……ギヤツプ４、Ｓ……セ
クタ。

Claims

【特許請求の範囲】

１情報記録媒体上の記録トラツクに対し、ヘツ
ド装置を介して情報の書込みまたは読出しをおこ
なう記録媒体駆動装置にあつて、記録トラツクに
対して該ヘツド装置を位置決めする方法におい
て、少なくとも予め設定した時間毎に、ヘツド装
置が位置するトラツクの最終セクタに続く最終ギ
ヤツプ位置で、当該トラツクから他のトラツクに
ヘツド装置をシークさせて予め書き込まれたサー
ボ情報を対象となるトラツク毎に読み出し、読み
出したサーボ情報に基づいて記憶装置に記憶させ
たヘツド装置の位置決め情報を更新し、その後、
ヘツド装置を移動前のトラツクおよび別途シーク
指令を受けたターゲツトトラツクのいずれかにシ
ークして、当該シークしたトラツクに対するフア
イントラツク位置にヘツド装置を位置決めし、書
込みおよび読出しのいずれかの指令により、上記
最終ギヤツプ位置から当該指令に応じた動作をお
こなわせることを特徴とするヘツド位置決め制御
方法。