JPH04325392A - 自動操縦装置 - Google Patents
自動操縦装置Info
- Publication number
- JPH04325392A JPH04325392A JP3119494A JP11949491A JPH04325392A JP H04325392 A JPH04325392 A JP H04325392A JP 3119494 A JP3119494 A JP 3119494A JP 11949491 A JP11949491 A JP 11949491A JP H04325392 A JPH04325392 A JP H04325392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- output
- linear motion
- sensor
- motion model
- Prior art date
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は水中航走体等の自動操縦
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の水中航走体等の自動操縦装
置の一例を示したブロック図であり、設定値ｒ及び制御
対象２２の状態量ｘ１の状態推定値ｘ２を入力して操作
量ｕを出力するコントローラ２１と、操作量ｕが入力さ
れる制御対象２２と、センサ出力ｙ１を出力するセンサ
２３と、出力誤差ε１及び操作量ｕを入力して制御対象
２２の状態推定値ｘ２及び模擬センサ出力ｙ２を出力す
る観測器２４と、出力誤差ε１（＝ｙ２−ｙ１）を出力
する加算器２７とを有している。観測器２４は風洞実験
等により算出した制御対象２２を模擬した固定係数の運
動モデル２５及びセンサ２３の特性を模擬したセンサモ
デル２６を有している。
置の一例を示したブロック図であり、設定値ｒ及び制御
対象２２の状態量ｘ１の状態推定値ｘ２を入力して操作
量ｕを出力するコントローラ２１と、操作量ｕが入力さ
れる制御対象２２と、センサ出力ｙ１を出力するセンサ
２３と、出力誤差ε１及び操作量ｕを入力して制御対象
２２の状態推定値ｘ２及び模擬センサ出力ｙ２を出力す
る観測器２４と、出力誤差ε１（＝ｙ２−ｙ１）を出力
する加算器２７とを有している。観測器２４は風洞実験
等により算出した制御対象２２を模擬した固定係数の運
動モデル２５及びセンサ２３の特性を模擬したセンサモ
デル２６を有している。
【０００３】この図２に示した自動操縦装置は以下の動
作を行なう。
作を行なう。
【０００４】ユーザにより入力された設定値ｒ（針路，
深度等）は観測器２４により推定された状態推定値ｘ２
と共にコントローラ２１に入力される。コントローラ２
１は設定値ｒ及び状態推定値ｘ２を用いて制御対象２２
へ出力すべき操作量ｕを計算して制御対象２２へ出力す
る。この操作量ｕは同時に観測器２４にも入力される。 制御対象２２のセンサ出力ｙ１と観測器２４から出力さ
れる模擬センサ出力ｙ２との出力誤差ε１（＝ｙ２−ｙ
１）はコントローラ２１の出力する操作量ｕと共に観測
器２４へ入力され、観測器２４はこれらのデータをもと
に状態推定値ｘ２を計算する。この状態推定値ｘ２はコ
ントローラ２１の入力としてフィードバックされ、コン
トローラ２１はフィードバックされた状態推定値ｘ２と
設定値ｒとから操作量ｕを計算する。以上の動作の繰り
返しにより制御動作が行なわれる。
深度等）は観測器２４により推定された状態推定値ｘ２
と共にコントローラ２１に入力される。コントローラ２
１は設定値ｒ及び状態推定値ｘ２を用いて制御対象２２
へ出力すべき操作量ｕを計算して制御対象２２へ出力す
る。この操作量ｕは同時に観測器２４にも入力される。 制御対象２２のセンサ出力ｙ１と観測器２４から出力さ
れる模擬センサ出力ｙ２との出力誤差ε１（＝ｙ２−ｙ
１）はコントローラ２１の出力する操作量ｕと共に観測
器２４へ入力され、観測器２４はこれらのデータをもと
に状態推定値ｘ２を計算する。この状態推定値ｘ２はコ
ントローラ２１の入力としてフィードバックされ、コン
トローラ２１はフィードバックされた状態推定値ｘ２と
設定値ｒとから操作量ｕを計算する。以上の動作の繰り
返しにより制御動作が行なわれる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の自動操縦装置は、運動モデル２５が固定されており、
時間の経過に伴って制御対象２２の特性が変化した場合
、観測器２４が計算する状態推定値ｘ２と制御対象２２
の状態量ｘ１との誤差が大となり、コントローラ２１に
フィードバックされる状態推定値ｘ２によって制御系が
不安定になったり、設定値ｒに対する制御対象の応答性
が悪くなる可能性があった。また、運動モデル２５を正
確に作成しようとすると、長時間の風洞実験等が必要に
なる問題があると共に運動モデルが非線形になってしま
い、制御を行なうための計算が複雑になるという問題が
あった。
の自動操縦装置は、運動モデル２５が固定されており、
時間の経過に伴って制御対象２２の特性が変化した場合
、観測器２４が計算する状態推定値ｘ２と制御対象２２
の状態量ｘ１との誤差が大となり、コントローラ２１に
フィードバックされる状態推定値ｘ２によって制御系が
不安定になったり、設定値ｒに対する制御対象の応答性
が悪くなる可能性があった。また、運動モデル２５を正
確に作成しようとすると、長時間の風洞実験等が必要に
なる問題があると共に運動モデルが非線形になってしま
い、制御を行なうための計算が複雑になるという問題が
あった。
【０００６】本発明の目的は制御対象の特性が変化した
場合に於いても制御系を安定に保ち、且つ制御対象の応
答性の悪化を防ぐことができる線形の運動モデルを用い
た自動操縦装置を提供することにある。
場合に於いても制御系を安定に保ち、且つ制御対象の応
答性の悪化を防ぐことができる線形の運動モデルを用い
た自動操縦装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、（Ａ）設定値と制御対象の状態量の状態推定
値とを入力して操作量を出力するコントローラと、モデ
ル係数修正データに従ってモデル係数を修正すると共に
、前記操作量を入力して模擬センサ出力を出力する線形
運動モデルと、前記制御対象のセンサ出力と前記線形運
動モデルの模擬センサ出力との誤差，前記操作量及び現
在の前記線形運動モデルとに基づいて前記モデル係数修
正データを算出する運動モデル係数修正部と、前記線形
運動モデルのコピーを内部に持ち、前記操作量を入力す
ると共に、暫定センサモデル出力と前記模擬センサ出力
との誤差或いは暫定センサモデル出力と前記センサ出力
との誤差を入力し、前記状態推定値及び前記暫定センサ
モデル出力を出力する観測器とを設けたものである。
するため、（Ａ）設定値と制御対象の状態量の状態推定
値とを入力して操作量を出力するコントローラと、モデ
ル係数修正データに従ってモデル係数を修正すると共に
、前記操作量を入力して模擬センサ出力を出力する線形
運動モデルと、前記制御対象のセンサ出力と前記線形運
動モデルの模擬センサ出力との誤差，前記操作量及び現
在の前記線形運動モデルとに基づいて前記モデル係数修
正データを算出する運動モデル係数修正部と、前記線形
運動モデルのコピーを内部に持ち、前記操作量を入力す
ると共に、暫定センサモデル出力と前記模擬センサ出力
との誤差或いは暫定センサモデル出力と前記センサ出力
との誤差を入力し、前記状態推定値及び前記暫定センサ
モデル出力を出力する観測器とを設けたものである。
【０００８】また、更に、本発明は線形運動モデルを容
易に作成できるようにすると共に、制御をより迅速に行
なえるようにするため、（Ｂ）制御モードを設定する設
定部と、前記センサ出力をキーにして前記線形運動モデ
ルのモデル係数が記録され、前記設定部によって制御モ
ードが学習モードに設定されることにより前記操作量，
前記センサ出力，前記線形運動モデルのモデル係数，前
記センサ出力と前記模擬センサ出力との誤差を記録し、
制御モードが経験モードに設定されることにより前記線
形運動モデルのモデル係数を現在のセンサ出力と対応し
て記録されているモデル係数に修正するデータベースと
を設け、前記線形運動モデルは経験モード時は前記モデ
ル係数修正データによってはモデル係数の修正を行なわ
ないようにしたものである。
易に作成できるようにすると共に、制御をより迅速に行
なえるようにするため、（Ｂ）制御モードを設定する設
定部と、前記センサ出力をキーにして前記線形運動モデ
ルのモデル係数が記録され、前記設定部によって制御モ
ードが学習モードに設定されることにより前記操作量，
前記センサ出力，前記線形運動モデルのモデル係数，前
記センサ出力と前記模擬センサ出力との誤差を記録し、
制御モードが経験モードに設定されることにより前記線
形運動モデルのモデル係数を現在のセンサ出力と対応し
て記録されているモデル係数に修正するデータベースと
を設け、前記線形運動モデルは経験モード時は前記モデ
ル係数修正データによってはモデル係数の修正を行なわ
ないようにしたものである。
【０００９】
【作用】（Ａ）の構成に於いては、コントローラにより
操作量が求められ、運動モデル係数修正部により線形運
動モデルに対するモデル係数修正データが求められる。 線形運動モデルは運動モデル係数修正部が求めたモデル
係数修正データに従ってモデル係数を変更すると共に、
模擬センサ出力を出力する。また、観測器は運動モデル
のコピーを内部に持ち、操作量を入力すると共に、暫定
センサモデル出力と模擬センサ出力との誤差或いは暫定
センサモデル出力とセンサ出力との誤差を入力し、状態
推定値及び暫定センサモデル出力を出力する。
操作量が求められ、運動モデル係数修正部により線形運
動モデルに対するモデル係数修正データが求められる。 線形運動モデルは運動モデル係数修正部が求めたモデル
係数修正データに従ってモデル係数を変更すると共に、
模擬センサ出力を出力する。また、観測器は運動モデル
のコピーを内部に持ち、操作量を入力すると共に、暫定
センサモデル出力と模擬センサ出力との誤差或いは暫定
センサモデル出力とセンサ出力との誤差を入力し、状態
推定値及び暫定センサモデル出力を出力する。
【００１０】また、（Ｂ）の構成に於いては、設定部に
より制御モードを学習モードにするか、経験モードにす
るかが設定される。データベースは制御モードが学習モ
ードに設定されている場合は、操作量，センサ出力，線
形運動モデルのモデル係数，センサ出力と模擬センサ出
力との出力誤差等をサンプリングし、記録する。これら
の記録された情報は運動モデルを作成するために利用す
る。また、制御モードが経験モードに設定されている場
合は、線形運動モデルのモデル係数を現在のセンサ出力
と対応して記録されているモデル係数に修正する。
より制御モードを学習モードにするか、経験モードにす
るかが設定される。データベースは制御モードが学習モ
ードに設定されている場合は、操作量，センサ出力，線
形運動モデルのモデル係数，センサ出力と模擬センサ出
力との出力誤差等をサンプリングし、記録する。これら
の記録された情報は運動モデルを作成するために利用す
る。また、制御モードが経験モードに設定されている場
合は、線形運動モデルのモデル係数を現在のセンサ出力
と対応して記録されているモデル係数に修正する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の実施例のブロック図であり
、コントローラ１と、制御対象２と、センサ３と、運動
モデル係数修正部４と、線形運動モデル５と、センサモ
デル６と、観測器７と、加算器８，９と、設定部１０と
、データベース１１とから構成されている。
、コントローラ１と、制御対象２と、センサ３と、運動
モデル係数修正部４と、線形運動モデル５と、センサモ
デル６と、観測器７と、加算器８，９と、設定部１０と
、データベース１１とから構成されている。
【００１３】コントローラ１は設定部１０によって設定
された設定値ｒ及び制御対象２の状態量ｘ１の状態推定
値ｘ２を入力して操作量ｕを出力する。
された設定値ｒ及び制御対象２の状態量ｘ１の状態推定
値ｘ２を入力して操作量ｕを出力する。
【００１４】運動モデル係数修正部４はコントローラ１
によって求められた操作量ｕ及びセンサ３からのセンサ
出力ｙ１と線形運動モデルの模擬センサ出力ｙ２との出
力誤差ε１を入力とし、それらと現在の線形運動モデル
５とに基づいて、現在の線形運動モデル５を、出力誤差
ε１を最小にする線形運動モデルに変更するためには、
現在の線形運動モデル５のモデル係数をどの程度修正し
たら良いかを示すモデル係数修正データを求める。
によって求められた操作量ｕ及びセンサ３からのセンサ
出力ｙ１と線形運動モデルの模擬センサ出力ｙ２との出
力誤差ε１を入力とし、それらと現在の線形運動モデル
５とに基づいて、現在の線形運動モデル５を、出力誤差
ε１を最小にする線形運動モデルに変更するためには、
現在の線形運動モデル５のモデル係数をどの程度修正し
たら良いかを示すモデル係数修正データを求める。
【００１５】線形運動モデル５は運動モデル係数修正部
４が求めたモデル係数修正データに従ってモデル係数を
修正する。また、線形運動モデル５は操作量ｕを入力し
、制御対象２の状態量ｘ１の推定値を算出する。
４が求めたモデル係数修正データに従ってモデル係数を
修正する。また、線形運動モデル５は操作量ｕを入力し
、制御対象２の状態量ｘ１の推定値を算出する。
【００１６】センサモデル６はセンサ３の特性を模擬し
たものであり、その模擬センサ出力ｙ２は加算器８に於
いてセンサ出力ｙ１と加算され、出力誤差ε１（＝ｙ２
−ｙ１）が求められる。
たものであり、その模擬センサ出力ｙ２は加算器８に於
いてセンサ出力ｙ１と加算され、出力誤差ε１（＝ｙ２
−ｙ１）が求められる。
【００１７】観測器７はその内部に線形運動モデル５及
びセンサモデル６のコピーを有しており、加算器９で求
められた暫定センサモデル出力ｙ３とセンサモデル６か
ら出力される模擬センサ出力ｙ２との出力誤差ε２（＝
ｙ３−ｙ２）及び操作量ｕを用いて線形運動モデル５内
部で計算される状態推定値より確かな状態推定値ｘ２、
即ち、出力誤差ε２をすばやく０に収束させる状態推定
値ｘ２を計算する。この状態推定値ｘ２はコントローラ
１内部で適当なフィードバックゲインがかけられた後、
設定値ｒと組み合わせて操作量ｕを計算するために使用
される。尚、本実施例では模擬センサ出力ｙ２と暫定セ
ンサモデル出力ｙ３との出力誤差ε２を観測器７にフィ
ードバックするようにしているが、センサ出力ｙ１と暫
定センサ出力ｙ３との出力誤差（＝ｙ３−ｙ１）を観測
器７にフィードバックするようにしても良い。
びセンサモデル６のコピーを有しており、加算器９で求
められた暫定センサモデル出力ｙ３とセンサモデル６か
ら出力される模擬センサ出力ｙ２との出力誤差ε２（＝
ｙ３−ｙ２）及び操作量ｕを用いて線形運動モデル５内
部で計算される状態推定値より確かな状態推定値ｘ２、
即ち、出力誤差ε２をすばやく０に収束させる状態推定
値ｘ２を計算する。この状態推定値ｘ２はコントローラ
１内部で適当なフィードバックゲインがかけられた後、
設定値ｒと組み合わせて操作量ｕを計算するために使用
される。尚、本実施例では模擬センサ出力ｙ２と暫定セ
ンサモデル出力ｙ３との出力誤差ε２を観測器７にフィ
ードバックするようにしているが、センサ出力ｙ１と暫
定センサ出力ｙ３との出力誤差（＝ｙ３−ｙ１）を観測
器７にフィードバックするようにしても良い。
【００１８】設定部１０はコントローラ１に渡す設定値
ｒを設定する機能と、制御モードを学習モードにするの
か、経験モードにするのかを決定する機能とを有する。
ｒを設定する機能と、制御モードを学習モードにするの
か、経験モードにするのかを決定する機能とを有する。
【００１９】次に本実施例の動作を説明する。
【００２０】先ず、設定部１０によって制御モードが学
習モードに設定された場合の動作を説明する。
習モードに設定された場合の動作を説明する。
【００２１】設定部１０によって設定された設定値ｒは
観測器７により推定された状態推定値ｘ２と共にコント
ローラ１に入力される。コントローラ１は設定値ｒ及び
状態推定値ｘ２を用いて制御対象２へ出力すべき操作量
ｕを計算し、制御対象２へ出力する。この操作量は同時
に運動モデル係数修正部４，線形運動モデル５，観測器
７，データベース１１にも入力される。
観測器７により推定された状態推定値ｘ２と共にコント
ローラ１に入力される。コントローラ１は設定値ｒ及び
状態推定値ｘ２を用いて制御対象２へ出力すべき操作量
ｕを計算し、制御対象２へ出力する。この操作量は同時
に運動モデル係数修正部４，線形運動モデル５，観測器
７，データベース１１にも入力される。
【００２２】運動モデル係数修正部４は操作量ｕと、加
算器８によって求められた出力誤差ε１と、現在の線形
運動モデル５とに基づいてモデル係数修正データを算出
し、出力する。線形運動モデル５は操作量ｕに基づいて
制御対象２の状態量の推定値を求めると共に、運動モデ
ル係数修正部４からのモデル係数修正データに従ってモ
デル係数を修正する。観測器７は操作量ｕと出力誤差ε
２とに基づいて状態推定値ｘ２，暫定センサ出力誤差ｙ
３を計算する。以上の動作の繰り返しにより、制御動作
が行なわれる。
算器８によって求められた出力誤差ε１と、現在の線形
運動モデル５とに基づいてモデル係数修正データを算出
し、出力する。線形運動モデル５は操作量ｕに基づいて
制御対象２の状態量の推定値を求めると共に、運動モデ
ル係数修正部４からのモデル係数修正データに従ってモ
デル係数を修正する。観測器７は操作量ｕと出力誤差ε
２とに基づいて状態推定値ｘ２，暫定センサ出力誤差ｙ
３を計算する。以上の動作の繰り返しにより、制御動作
が行なわれる。
【００２３】また、データベース１１は所定時間毎に、
操作量ｕと、センサ出力ｙ１と、出力誤差ε１と、モデ
ル係数修正データと、線形運動モデル５のモデル係数と
、センサモデル６のモデル係数とを組にして記録する。 この記録された各情報は経験モードの時に使用する線形
運動モデル５のモデル係数を算出するために使用される
。即ち、制御モードを学習モードにして制御対象２を定
常動作させ、その時記録された情報に基づいて上記定常
状態に於ける最適なモデル係数を算出し、それをその時
のセンサ出力ｙ１と組にしてデータベース１１に記録し
ておく。
操作量ｕと、センサ出力ｙ１と、出力誤差ε１と、モデ
ル係数修正データと、線形運動モデル５のモデル係数と
、センサモデル６のモデル係数とを組にして記録する。 この記録された各情報は経験モードの時に使用する線形
運動モデル５のモデル係数を算出するために使用される
。即ち、制御モードを学習モードにして制御対象２を定
常動作させ、その時記録された情報に基づいて上記定常
状態に於ける最適なモデル係数を算出し、それをその時
のセンサ出力ｙ１と組にしてデータベース１１に記録し
ておく。
【００２４】次に制御モードを経験モードにした場合の
動作を説明する。
動作を説明する。
【００２５】設定部１０により制御モードを経験モード
にすると、データベース１１から線形運動モデル５，セ
ンサモデル６の初期値がロードされる。
にすると、データベース１１から線形運動モデル５，セ
ンサモデル６の初期値がロードされる。
【００２６】コントローラ１は設定部１０により設定さ
れた設定値ｒと、状態推定値ｘ２とに基づいて制御対象
２に対する操作量ｕを算出し、出力する。この操作量ｕ
は同時に運動モデル係数修正部４，線形運動モデル５，
観測器７，データベース１１にも加えられる。
れた設定値ｒと、状態推定値ｘ２とに基づいて制御対象
２に対する操作量ｕを算出し、出力する。この操作量ｕ
は同時に運動モデル係数修正部４，線形運動モデル５，
観測器７，データベース１１にも加えられる。
【００２７】制御モードが経験モードの場合は、運動モ
デル係数修正部４はモデル係数修正データの算出を行な
わない。また、データベース１１は情報の収集は行なわ
ずに、センサ出力ｙ１と組になって記録されているモデ
ル係数を線形運動モデル５にロードする。
デル係数修正部４はモデル係数修正データの算出を行な
わない。また、データベース１１は情報の収集は行なわ
ずに、センサ出力ｙ１と組になって記録されているモデ
ル係数を線形運動モデル５にロードする。
【００２８】線形運動モデル５はコントローラ１から出
力される操作量ｕに基づいて制御対象２の状態量ｘ１の
状態推定値を求めると共に、データベース１１からロー
ドされたモデル係数に従ってモデル係数を修正する。観
測器７は学習モードの場合と同様に、操作量ｕと暫定セ
ンサモデル出力ｙ３とを入力とし、制御対象２の状態量
ｘ１の状態推定値ｘ２，暫定センサモデル出力ｙ３を出
力する。以上の動作の繰り返しにより、制御動作が行な
われる。
力される操作量ｕに基づいて制御対象２の状態量ｘ１の
状態推定値を求めると共に、データベース１１からロー
ドされたモデル係数に従ってモデル係数を修正する。観
測器７は学習モードの場合と同様に、操作量ｕと暫定セ
ンサモデル出力ｙ３とを入力とし、制御対象２の状態量
ｘ１の状態推定値ｘ２，暫定センサモデル出力ｙ３を出
力する。以上の動作の繰り返しにより、制御動作が行な
われる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、制御対
象の特性が時間の経過に伴って変化する場合であっても
、線形運動モデルのモデル係数を操作量とセンサ出力と
現在の線形運動モデルとに基づいて修正するものである
ので、制御対象の特性変化に適応できる制御システムを
構築できる効果がある。
象の特性が時間の経過に伴って変化する場合であっても
、線形運動モデルのモデル係数を操作量とセンサ出力と
現在の線形運動モデルとに基づいて修正するものである
ので、制御対象の特性変化に適応できる制御システムを
構築できる効果がある。
【００３０】また、本発明は運動モデルを線形運動モデ
ルとしているので、制御アルゴリズムが非線形の場合に
比べて簡単になり、リアルタイム制御操作のタイムイン
ターバルを短くできる効果がある。
ルとしているので、制御アルゴリズムが非線形の場合に
比べて簡単になり、リアルタイム制御操作のタイムイン
ターバルを短くできる効果がある。
【００３１】また、更に、本発明は、学習モードに於い
て操作量，センサ出力，モデル係数等を記録するデータ
ベースを備えているのものであるので、制御対象を定常
動作させることにより、風洞実験等を行なわなくてもそ
の時データベースに記録された情報を用いて定常状態に
於ける運動モデルを作成できる効果がある。また、経験
モードに於いては、データベースにセンサ出力と対応し
て記録されているモデル係数を用いて線形運動モデルの
モデル係数を変更するものであるので、運動モデル係数
修正部で演算によりモデル係数修正データを求める場合
に比べて、制御を迅速に行なうことができる。
て操作量，センサ出力，モデル係数等を記録するデータ
ベースを備えているのものであるので、制御対象を定常
動作させることにより、風洞実験等を行なわなくてもそ
の時データベースに記録された情報を用いて定常状態に
於ける運動モデルを作成できる効果がある。また、経験
モードに於いては、データベースにセンサ出力と対応し
て記録されているモデル係数を用いて線形運動モデルの
モデル係数を変更するものであるので、運動モデル係数
修正部で演算によりモデル係数修正データを求める場合
に比べて、制御を迅速に行なうことができる。
【図１】本発明の実施例のブロック図である。
【図２】従来例のブロック図である。
１，２１…コントローラ
２，２２…制御対象
３，２３…センサ
４…運動モデル係数修正部
５…線形運動モデル
６，２６…センサモデル
７，２４…観測器
８，９，２７…加算器
１０…設定部
１１…データベース
２５…運動モデル
Claims (2)
- 【請求項１】 設定値と制御対象の状態量の状態推定
値とを入力して操作量を出力するコントローラと、モデ
ル係数修正データに従ってモデル係数を修正すると共に
、前記操作量を入力して模擬センサ出力を出力する線形
運動モデルと、前記制御対象のセンサ出力と前記線形運
動モデルの模擬センサ出力との誤差，前記操作量及び現
在の前記線形運動モデルとに基づいて前記モデル係数修
正データを算出する運動モデル係数修正部と、前記線形
運動モデルのコピーを内部に持ち、前記操作量を入力す
ると共に、暫定センサモデル出力と前記模擬センサ出力
との誤差或いは暫定センサモデル出力と前記センサ出力
との誤差を入力し、前記状態推定値及び前記暫定センサ
モデル出力を出力する観測器とを含むことを特徴とする
自動操縦装置。 - 【請求項２】 制御モードを設定する設定部と、前記
センサ出力をキーにして前記線形運動モデルのモデル係
数が記録され、前記設定部によって制御モードが学習モ
ードに設定されることにより前記操作量，前記センサ出
力，前記線形運動モデルのモデル係数，前記センサ出力
と前記模擬センサ出力との誤差を記録し、制御モードが
経験モードに設定されることにより前記線形運動モデル
のモデル係数を現在のセンサ出力と対応して記録されて
いるモデル係数に修正するデータベースとを含み、前記
線形運動モデルは経験モード時は前記モデル係数修正デ
ータによってはモデル係数の修正を行なわないことを特
徴とする請求項１記載の自動操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3119494A JPH04325392A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3119494A JPH04325392A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04325392A true JPH04325392A (ja) | 1992-11-13 |
Family
ID=14762659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3119494A Pending JPH04325392A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04325392A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018192850A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 石井 昭良 | 海中輸送機 |
-
1991
- 1991-04-23 JP JP3119494A patent/JPH04325392A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018192850A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 石井 昭良 | 海中輸送機 |
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