JPH04333404A - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷役装置に係り、詳し
くは、無人搬送車が具える駆動源、電源及び制御装置を
用いて、フローラックとの間で荷役作業を行う入庫機及
び出庫機を駆動させることにより、入庫機及び出庫機の
構造を極めて簡略化し、安価に先入れ、先出しの入出庫
作業が可能な荷役装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷の保管、移載を行なうシステム
としては、図２８に示すようなものが挙げられる。図中
、Ｍは例えば自動倉庫、Ｒは前記自動倉庫内に複数列配
設されたラックで、その幅方向及び高さ方向に、それぞ
れ複数個の収容間口を具えている。Ｋは周知構成のスタ
ッカクレーンで、前記ラックＲに沿って走行し、各収容
間口との間で入出庫作業を行い得るものである。前記ス
タッカクレーンＫは、荷役作業及び走行のための駆動源
として、電動機を車体内部に複数個具えるとともに、該
電動機を回転駆動させるための電力を外部からケーブル
線等にて供給されるものである。

【０００３】また、Ｎは無人搬送車で、図示していない
が、予め定められた走行コースに沿って埋設された誘導
線の磁界を検出し、車体に設けられた左右車輪の回転数
差にて操舵制御を行うもので、車体内部には制御装置と
、バッテリ（図示省略）を有し、該バッテリによって前
記車輪を回転する走行用電動機（図示省略）を回転駆動
させている。尚、自動倉庫Ｍ内には、荷の受渡しを行う
コンベヤ等からなるステーションＳＴが設けられている
。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システム構成では、荷を搬送する無人搬送車Ｎ及び荷を
移載するスタッカクレーンＫのそれぞれに、駆動源であ
る電動機等及び電源、さらには制御装置も個別に設けね
ばならず、システムが大がかりとなり、きわめて高価に
なるという欠点がある。本発明は、かかる問題点に鑑み
創作されたもので、その目的は無人搬送車が具える駆動
源、電源及び制御装置を荷役作業を行う入庫機及び出庫
機にも共用することにより、入出庫機側の駆動源、電源
及び制御装置を簡略化し、かつ安価に製作しうる荷役装
置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、フローラック
と、該フローラックの相反する荷搬入口及び荷搬出口に
対しそれぞれ横方向に移動自在に支持され、かつ上下方
向に移動可能な荷支持具、該荷支持具を上下移動させる
駆動手段及び外部からの電力を得る集電手段とを具えた
入庫機及び出庫機と、車体上面に上下可能なフォーク、
外部の管理機との通信を行う通信手段、前記入庫機及び
出庫機の上下移動を制御すると共に自らの走行制御を行
う制御装置、バッテリ及び前記入庫機及び出庫機に設け
られた集電手段と接触して前記駆動手段へ電力を供給す
る送電手段とを具えた無人搬送車と、該無人搬送車に走
行、荷役等の指示を与える管理機とから構成されるもの
を基本としたものである。

【０００６】

【実　　施　　例】本発明の一実施例を、以下、図１乃
至図２７に基づき詳述する。本発明は、図１に示すよう
に、無人搬送車１と、倉庫内等に設置されたフローラッ
ク２９と、該フローラック２９の荷搬入口（ＩＮ）及び
搬出口（ＯＵＴ）に対しそれぞれ横方向に移動自在に支
持された入庫機１１及び出庫機１２と、これらを統括管
理する管理機７１と、該管理機７１からの指示を前記無
人搬送車１に与える通信装置７２とから構成されている
。

【０００７】前記フローラック２９は、図２、図３に示
す如く、上面にローラ３１…を具え、かつ荷の搬出口（
ＯＵＴ）側に向けて下降する傾斜をつけた棚板３０…を
、本例では３段配設し、搬入口（ＩＮ）側から搬入され
た荷は棚板３０の傾斜を滑走し、搬出口（ＯＵＴ）側で
停止して貯蔵されるものである。尚、前記棚板３０には
、その幅方向に複数の荷の収容が可能である。

【０００８】フローラック２９は、縦フレーム２７、２
７の上部を連結するようにガイドレール３６が、同下部
には溝部を上方に向けたガイド溝２５がその全幅員に渡
って固着される。これらのガイドレール３６及びガイド
溝２５には、入庫機１１及び出庫機１２が横方向に移動
自在に支持されている。また、フローラック２９の各棚
板３０には、その搬出口（ＯＵＴ）側に、荷を保持する
ための係止装置３２が設けられ、後述する出庫機１２の
プッシャアーム３３にて荷保持のためのロックの設定、
解除が行なわれるものである。

【０００９】係止装置３２は、図１１乃至図１３に示す
ように、棚板３０の搬出口（ＯＵＴ）に、先端にローラ
８９を軸支するアーム片８７を揺動可能に支持して構成
される。すなわち、棚板３０の枠体８０Ａに固着される
マウント部材８１に嵌入固着される支軸８２と、該支軸
８２にはボス８４が回動自在に支承され、該ボス８４に
は軸９４が溶着されると共に、この軸９４を球面ブシュ
９３を介して前記アーム片８７と連結させている。

【００１０】前記アーム片８７は、その中間部を枠体８
０Ａから突設する支持片９０にボルト９１及びカラー９
２にて揺動自在に取り付けられると共に、該アーム片８
７の枠体８０Ａ側の端部は、図１２に示すようにスプリ
ング９５にて常時下方へ付勢される如く構成されている
。さらに、前記ボス８４には下方に垂下するブラケット
８５が固着され、その下端には、前記出庫機１２のプッ
シャアーム３３が当接するローラ８６が支承されている
。また、図１３は、図１１のＡ−Ａ視であり、本図にお
いて、ローラ８６が水平方向に押圧されると、支軸８２
を中心にボス８４が回動し、該ボス８４に溶着されてい
る軸９４が上方に揺動する。軸９４が上方に揺動する作
用に伴い、アーム片８７はボルト９１を中心に、図１２
の矢印方向に揺動し、ローラ３１の上面よりも下降して
、荷の係止が解除される。なお、前記アーム片８７の一
端には、略「Ｌ」字形をなす爪片１０９が棚板３０側に
延びるように固着され、該爪片１０９は、後述する送り
出し装置１１０を作用させるものである。

【００１１】前記係止装置３２には、可動片１０７を介
して荷の滑走、停止を行う送り出し装置１１０が連係す
る如く構成される。すなわち、図２４乃至２７に示すよ
うに、前記棚板３０の下面に、荷の滑走方向と平行にス
イングアーム１０２を枢軸１０１にて揺動可能に支承し
、該スイングアーム１０２の両端にはそれぞれ荷の滑走
を停止しうるストッパとして、本例ではローラ１０３、
１０４がそれぞれブラケット１０５、１０６を介して支
承される。又、前記スイングアーム１０２の図２５に於
て右側の端部には、可動片１０７が回動自在に固着され
る。該可動片１０７はクランク状をなし、棚板３０の水
平枠８０Ｂを跨ぐように前記爪片１０９の下面位置まで
延設されている。さらに、前記可動片１０７は、前記水
平枠８０Ｂにスプリング１０８にて上方に引き寄せられ
る如く付勢されている。かかる状態では、前記スイング
アーム１０２は、荷の搬出側（ＯＵＴ）に形成されるロ
ーラ１０３を常時棚板３０の上面よりも上方へ突出する
よう付勢される一方、他端側のローラ１０４は、棚板３
０の上面よりも下方に位置するように構成される（図２
５参照）。

【００１２】図２５に示す状態から、フローラック２９
の搬出側（ＩＮ）から荷Ｗが入庫されると、荷Ｗは棚板
３０の上面を滑走し、ローラ１０３を、その自重で押し
下げ、ローラ８９に当接して停止する（図２６参照）。 また、スイングアーム１０２が図中の矢印に示すように
揺動し、スイングアーム１０２の他端側のローラ１０４
が棚板３０の上面よりも突出する。従って、次の荷Ｗ２
が入庫されてきても、該ローラ１０４にて荷の滑走が停
止されることとなる。

【００１３】しかる後、前述の出庫動作により、出庫機
１２のプッシャアーム３３がローラ８６を押し下げると
。アーム片８７がローラ８９と共に下降し、荷Ｗは棚板
３０の傾斜により滑走しフローラック２９から搬出され
る。尚、この状態では、アーム片８７の降下と共に爪片
１０９が下降するため、前記可動片１０７を下方位置に
固定することとなり、荷Ｗがフローラック２９から搬出
された状態でも、スイングアーム１０２はその状態を保
持することとなる。従って、次の荷Ｗ２が同時に搬出さ
れるのを防止しうる。

【００１４】上記のように、荷Ｗがフローラック２９外
へ搬出された後に、プッシャアーム３３を前記係止装置
３２のローラ８６から離脱させると、アーム片８７及び
爪片１０９が上昇すると共に、可動片１０７もスプリン
グ１０８にて上方に引き寄せられ、スイングアームは再
び図２５に示す状態となる。これにより、次の荷Ｗ２が
、係止装置３２のローラ８９に当接する位置まで送り出
される。以上のように、棚板３０上に、滑走方向に複数
の荷を積載可能なフローラックにおいては、送り出し装
置１１０を設けることにより、２個以上の荷が同時にフ
ローラック外へ搬出されるのを好適に防止することがで
きる。

【００１５】次に、入庫機１１及び出庫機１２について
説明するが、両者は基本的には略同一の構造を有するた
め、共通の部分については図３及び図４に示す入庫機１
１に基づき説明することとする。入庫機１１は、機枠１
３と、該機枠１３に対し上下動可能に取付く荷支持具１
４と、該荷支持具１４の上下移動を行わしめる電動機１
５とから構成される。前記機枠１３の上部には、前記ガ
イドレール３６に摺動自在に係合するガイド機構１９が
固設されると共に、下方には前記ガイド溝２５を転動す
るガイドローラ２４がブラケット３７を介して固着され
ている。又、機枠１３には、ネジ軸２３が軸受部３８Ａ
、３８Ｂにて回動自在に支承される。

【００１６】ネジ軸２３は、その上端に減速ギヤ１８が
固着される。他方、前記減速ギヤ１８は、歯付ベルト１
７を介して電動機１５の出力軸に固着されたピニオン１
６と連結され、前記電動機１５のトルクがギヤダウンさ
れて、前記ネジ軸２３を回動させうる。又、図５に示す
如く、前記機枠１３は、断面が略「コ」字状をなしてお
り、そのウェブ略中央部にはガイドレール４３を設けて
いる。

【００１７】図５には、荷支持具１４の斜視図を示し、
該荷支持具１４は、昇降フレーム２１と、該昇降フレー
ム２１に傾動自在に支承されるコンベヤ部４１とから構
成される。昇降フレーム２１は、前記機枠１３に設けら
れたガイドレール４３に摺動自在に係合するガイド機構
４４を有すると共に、ナット６９にて、前記ネジ軸２３
と噛合しており、周知のボールねじを構成する。したが
って、ネジ軸２３を任意の向きに回動させることによっ
て、昇降フレーム２１を機枠１３に沿って上下動させる
ことができる。又、昇降フレーム２１には、支軸２２に
てコンベヤ部４１を回動自在に枢着している。さらに、
昇降フレーム２１には、アクチュエータとしてパワーシ
リンダ２０Ａが固着され、該パワーシリンダ２０Ａのシ
リンダロッドＡＲは、コンベヤ部４１の支持板６７の側
面にピンにて連結されている。したがって、前記シリン
ダロッドＡＲを伸縮させることにより、コンベヤ部４１
を、支軸２２を中心として傾動（以下、単にティルトと
いう）させることができ、該作用によりコンベヤ部４１
上に荷が載置されている場合に、荷をフローラック２９
側へ滑走させることが可能となる。尚、アクチュエータ
は、本例で示すパワーシリンダに限定されるものではな
い。

【００１８】コンベヤ部４１は、支持板６７の側面に、
それぞれ滑走寸法の異なるローラコンベヤ４１Ａ、４１
Ｂ、４１Ｃを所定間隔を隔てて固着しているものを例示
する。従って、各ローラコンベヤ４１Ａ、４１Ｂ、４１
Ｃ間には後述する無人搬送車のフォーク２、２が進入可
能な間隙部３９、４０が形成される。又、支持板６７の
一端側から側方に突設されたブラケット７０には、パワ
ーシリンダ２０Ｂが固着され、そのシリンダロッドＢＲ
は、該シリンダロッドＢＲに対し直角をなし、ローラコ
ンベヤ４１Ａ側に延設されるストッパレバー４２と一体
的に固着される。

【００１９】然して、パワーシリンダ２０Ｂのシリンダ
ロッドＢＲを縮めた状態では、ストッパレバー４２はロ
ーラコンベヤ４１Ａのローラ上面より突出する一方、シ
リンダロッドＢＲを伸ばした状態では、ストッパレバー
４２はローラ上面より下降するよう配されている。した
がって、荷がコンベヤ部４１上に存在する場合、前述し
たコンベヤ部４１のティルトと、ストッパレバー４２の
動きを組み合わせることで、フローラック２９へ荷を搬
入するタイミングを図りうる。すなわち、荷を前記フロ
ーラック２９へ搬入する場合には、パワーシリンダ２０
ＢのシリンダロッドＢＲを伸張させた後、前記コンベヤ
部４１をティルトさせることにより、荷はコンベヤ部４
１を滑走し、フローラック２９の任意の棚へと移載され
る。

【００２０】Ｓ１及びＳ２は荷検出用のセンサで、ロー
ラコンベヤ４１Ａ及び４１Ｃにそれぞれ配設している。 上記センサＳ１、Ｓ２は光学式のものや、接触式のもの
等、種々採用することできる。

【００２１】前記ガイド機構１９の上面には、シーケン
サ９９が取り付けられ、前述のパワーシリンダ２０Ａ、
２０Ｂ及び電動機１５を駆動するための処理手順が記憶
されている。また、上記センサＳ１、Ｓ２の信号は該シ
ーケンサ９９に入力される。尚、本例では図示していな
いが、荷支持具１４の揚高を検出するリミットスイッチ
若しくはエンコーダ等を設置してもよい。これによれば
前記荷支持具１４を任意のフローラックの間口まで昇降
させる動作をより確実に行なうことができる。

【００２２】出庫機１２に特有な構成としては図２に示
すように、コンベヤ部４１の一端に、フローラック側へ
突出するプッシャアーム３３が設けられる。該プッシャ
アーム３３は、前述の係止装置３２のローラ８６に当接
する直前まで延設されており、コンベヤ部４１をティル
トさせると、前記ローラ８６を水平方向に押圧する如く
構成されている。

【００２３】次に集電装置３５について説明する。図３
において、３４はアーム片であり、前記機枠１３から突
出し、その先端部分に集電装置３５を具える。該集電装
置３５は、図６に示す如く、前記アーム片３４にボルト
固着された「Ｌ」型のサポート片４６と、該サポート片
４６の上面に固着される水平方向にスライド自在なリニ
アガイド４７Ａと、該リニアガイド４７Ａに、「Ｔ」型
の結合片４８を介して固着される上下方向にスライド自
在なリニアガイド機構４７Ｂと、該リニアガイド機構４
７Ｂの側面に固着される平板状からなる基板４９と、該
基板４９の両端部に固着される集電子５７、５７及び略
中間部に固着されるブラケット５５と、該ブラケット５
５の下面に固着される鉄等からなる摩擦板５６とから構
成される。尚、集電子５７は正極、負極の２個設けられ
、構造上異なる点がないため、図に於て一方のみに番号
を付してあり、以下の説明も片側の集電子についてのみ
行うこととするが、他方も同様に考えてよい。

【００２４】５０は支持片で、前記基板４９に固着され
た「Ｔ」字型をなすと共に、前方に突出する一辺に開口
円部５０Ａが形成されている。５２は、断面図である図
７、図１０から明らかなように、上端にフランジを形成
したスリーブで、前記支持片５０の下面に位置すると共
に、円筒部分にスプリング５３を挿通して、集電子５７
を下方へ付勢した状態で弾性的に支承している。又、集
電子５７の軸部はネジ部が形成され、上端にはロックナ
ット５１が固定されている。したがって、集電子５７は
、スプリングの作用により下方へ押しやられるが、前記
ロックナット５１がスリーブ５２に係止するため、該状
態以下には降下することができないように支承される。

【００２５】集電子５７の下端には鉄等からなる平板状
の接触片５４が溶着されており、該接触片５４が無人搬
送車１に設けられた送電装置６の電極５９と接触して電
力の供給を受けるものである。これについては後述する
。

【００２６】５８はストッパピンで、前記支持片５０、
スリーブ５２及び集電子５７の接触片５４を貫通し、接
触片５４が不用意に回動することを防止している。尚、
ここでは図示していないが、前記ロックナット５１には
リード線がそれぞれ引き出され、シーケンサ９９を介し
て前記電動機１５、パワーシリンダ２０Ａ、２０Ｂ等に
接続される。次に送電側の機構について説明する。

【００２７】前記集電子５７への電力の供給は、無人搬
送車１に設けられた送電装置６の電極５９と前記接触片
５４とを接触させることによって行なわれる。送電装置
６は、図８、図９に示す無人搬送車１の車体前方側の中
央部かつ上部に取り付けられているものであり、以下、
詳細を図７及び図１０に基づき説明する。図７及び図１
０は、前記接触片５４と、送電装置６の電極５９が接触
している状態の側面図、正面図を示し、該送電装置６は
、電磁石ＳＯＬと、無人搬送車１の車体に取り付くブラ
ケット６６と、該ブラケット６６に固定されると共に、
上面部分に開口部を形成したブラケット６５と、該ブラ
ケット６５の垂直辺に固着され、かつ下方部分に開口部
を形成した支承片６３と、該支承片６３及び前記ブラケ
ット６５にて支承される電極５９とから構成される。尚
、前記電極５９も、前記集電子５７に対応する位置に、
左右２個設けられるものである。

【００２８】前記電極５９は、その中間部分にフランジ
５９Ａが形成されており、該フランジ５９Ａ及び前記支
承片６３との間にスプリング６２を挿通して上向きに付
勢されながら弾性的に支持されている。又、電極５９の
下部には集電子５７と同様にロックナット６４が固定さ
れ、該ロックナット６４が支承片６３に係止することに
より上方への動きが規制される。尚、ここでは図示して
いないが、前記電極５９は、無人搬送車１の車体内部に
搭載されているバッテリＢＡと接続されている。また、
６０はゴムプレートであり、集電子５７の電極５９と接
触片５４とが接触した際の衝撃を緩和するため、緩衝材
として前記ブラケット６５の上面に貼着される。

【００２９】然して、前記電極５９と、接触片５４との
接触は、送電装置６の電磁石ＳＯＬを励磁することによ
り行いうる。すなわち、無人搬送車１を、前記送電装置
６が、前記集電装置３５に対向するように走行、位置決
め停止させ、前記電磁石ＳＯＬを励磁すれば、集電装置
３５の摩擦板５６が前記電磁石ＳＯＬの上面Ｕに吸引さ
れることにより行いうる。この際、前述の如く、集電装
置３５側の基板４９はアーム３４に対して、横方向、上
下方向共に、スライド自在に固着されているため、摩擦
板５６が、前記電磁石ＳＯＬにて生じる磁気回路内のエ
ネルギーを最小にしようとする位置で前記電磁石ＳＯＬ
と接触固着し、それぞれ対応する位置に設けられている
電極５９と、接触片５４とが接触し、無人搬送車１から
電力を得ることができる。

【００３０】図７においてＯＰ２は、光電送装置であり
、所定の電気信号を光信号（赤外線等）に変換し、非接
触にて通信を行い得るもので、無人搬送車１に設けられ
た光電送装置ＯＰ１との間で、半二重若しくは全二重に
て通信が可能である。また、送電装置６と集電装置３５
とが結合した状態において、光電送装置ＯＰ１、ＯＰ２
がそれぞれ対面する如く構成され、該結合状態において
通信が可能となる。尚、光電送装置ＯＰ１からＯＰ２へ
送られる信号は、入庫間口若しくは出庫間口の高さ信号
が電送され、該信号は前記シーケンサ９９に送られる。

【００３１】次に、本発明に使用される無人搬送車１は
、走行経路に誘導線を埋設し、該誘導線が発する磁界を
検知しながら走行しうる電磁誘導方式や、床面に断続的
に貼り付けた磁気誘導帯を検出しながら走行させる磁気
誘導方式、あるいは反射テープ等を用いた光学誘導方式
等、種々の周知誘導方式のものを採用しうる。また、自
らの走行距離と、ジャイロ等の組合せによる自律航行方
式によるものでもよい。尚、本例では、第８図、第９図
に示す如く、全ての車輪９ＦＲ、９ＲＲ，９ＦＬ、９Ｒ
Ｌにステアリングモータ（不図示）が配されており、そ
れぞれ３６０度連続回転が可能に構成された全方向に移
動しうる搬送車を用いたものを例示する。

【００３２】無人搬送車１の車体周囲には、障害物と直
接接触する事により、障害物を検知しうる障害物検出用
バンパ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ（以下、単にバンパという）と
、車体の各側面に２個づつ計８個設けられた非接触にて
障害物を検知しうる非接触式の障害物検出装置５Ａ…５
Ｈと、車体から基準壁面との距離を測定するために、車
体の各側面に２個づつ計８個設けられた測距装置７Ａ…
７Ｈと、車体上面に設けられたフォーク２、２と、通信
装置７３のアンテナ１０と、車体前方側の中央部かつ上
部に取り付けられた送電装置６と、走行、荷役の制御及
び入庫機１１及び出庫機１２の制御を行う制御装置８、
及びバッテリＢＡとから構成され、前記フォーク２、２
は左右一対で、車体に対し上下動可能に設けられるとと
もに、その表面部分には駆動コンベヤ３、３を具備して
いる。

【００３３】前記測距装置７Ａ…７Ｈは、車体の各側面
部に２個づつ、計８個設けられ、予め無人搬送車１の走
行ルート内に数カ所設けられた基準壁面（不図示）と車
体との距離を測定し、無人搬送車１が自律走行する際の
基準データとして供されるもので、例えば光学式測距セ
ンサや、超音波センサ等を用いることができる。

【００３４】つぎに、本発明のブロックダイアグラムを
図１９に示す。地上側の管理機７１からの指令は、管理
機７１側の通信装置７２から無人搬送車１側の通信装置
７３へと送られる。無人搬送車１の制御装置は、ＣＰＵ
と、読みだし専用メモリとして無人搬送車１の走行プロ
グラムや、前記入庫機１１及び出庫機１２を制御するプ
ログラム等が記憶されているＲＯＭ及び随時書き込み可
能な作業用メモリＲＡＭとからなる記憶部７５と、外部
からの各種入力信号とのやりとりを行うインターフェー
ス７６とから構成される。又、前記インターフェース７
６へ入力される信号として、車体の旋回速度を計測する
ジャイロ７７、車体と基準壁面との距離を測定する測距
装置７Ａ…、障害物を接触する事によって検出するバン
パ４Ａ…、障害物センサ５Ａ…、各車輪９…の走行距離
を測定するロータリエンコーダ７８等の検出信号が入力
される。

【００３５】前記ＣＰＵで演算がなされた結果、インタ
ーフェース７６を介して各車輪９ＦＲ…の操舵角及び舵
取り角がサーボコントローラ７９を介して制御対象１０
０（例えばステアリングモータや走行モータ等）が駆動
される。又、前記障害物を接触する事によって検出する
バンパ４Ａ…、障害物センサ５Ａ…が、障害物を検知し
た場合には、ＣＰＵ７４は、車輪９…に設けられた電磁
ブレーキ（不図示）を作動させて車を停止しうる。また
、これ以外にも、入庫機１１等にラック間口の高さを指
令すべく光電送装置ＯＰ１へ該高さ信号を送信する。 さらに、入庫機１１及び出庫機１２には、光電送装置Ｏ
Ｐ２からの信号がシーケンサ９９に入力される他、前述
の荷検出用のセンサＳ１、Ｓ２の検出信号が送られる。 これらの信号に基づき、シーケンサ９９は電動機１５及
びパワーシリンダ２０Ａ、２０Ｂを所定の手順で駆動し
うる。

【００３６】前述のシステム構成において、入庫及び出
庫の手順について説明する。図２０には入庫モードのフ
ローチャートを示し、先ず、管理機７１に所定の間口へ
荷を入庫せよとの入力がなされると（＃１）、この入庫
データが無人搬送車１に通信装置７２、７３を介して送
られる（＃２）。また、前述の入庫機１１及び出庫機１
２は、図２２に示すように、常に予め定めた入庫側原点
Ｐ１及び出庫側原点Ｐ２に待機しているものとする。こ
こで、図１４に例示する如く、荷Ｗを搭載した無人搬送
車１を入庫機１１に対向する位置まで走行させる（＃３
）。この状態において、無人搬送車１のフォーク２を上
昇せしめておく（＃４）。

【００３７】無人搬送車１は、入庫機１１のコンベヤ部
４１の前記間隙部３９、４０にフォーク２、２をそれぞ
れ挿入したる後停止し（＃５）、前記送電装置７１の電
磁石ＳＯＬを励磁し、集電装置３５の摩擦板５６を吸引
して電極５９、５９と接触片５４、５４とを接触させて
入庫機１１と結合し（＃６）、電力を供給する。また、
この時点でフォーク２、２を下降させる（＃７）。該作
用により、荷Ｗは荷支持具１４のコンベヤ部４１上に移
載される。

【００３８】然して、無人搬送車１は、フローラック２
９の管理機７１にて支持された入庫間口まで入庫機１２
と前記の如く結合した状態で、フローラック２９に沿っ
て走行するが（＃８）、入庫間口までは自らの走行距離
に基づいて停止させるようにすればよい。次に、前記管
理機７１から指示された入庫間口に到達すると、無人搬
送車１は停止し、管理機７１の入庫指令の所定高さを、
前記光電送装置ＯＰ１、ＯＰ２を介してシーケンサ９９
に送信され（＃９）、該シーケンサ９９は、前記信号に
基づき電動機１５を所定量駆動し、電動機１５のトルク
が歯付きベルト１７を介してネジ軸２３に伝達されて荷
Ｗを積載している荷支持具１４を所定の棚板高さまで上
昇させることができる（＃１０、図１５参照）。

【００３９】上記状態において、荷支持具１４のパワー
シリンダ２０ＢのシリンダロッドＢＲを伸張させること
により、ストッパレバー４３をコンベヤ部４１のローラ
よりも降下させてストッパ機能を解除し（＃１１、図１
６参照）、さらにパワーシリンダ２０ＡのロッドＡＲを
伸張して、コンベヤ部４１をフローラック２９の棚板と
同方向にティルトさせる（＃１２、図１７参照）。この
作用により、荷Ｗが前記コンベヤ部４１上から滑走して
フローラック２９の所定の棚板３０上へ移載される。

【００４０】前記荷Ｗがローラコンベヤ４１上からフロ
ーラック２９へ搬入されたことが、荷卸し用センサＳ１
、Ｓ２で検出されると（＃１３）、前記パワーシリンダ
２０ＡのシリンダロッドＡＲを縮めてコンベヤ部４１の
ティルトを水平に戻し（＃１４、図１８参照）、同パワ
ーシリンダ２０ＢのシリンダロッドＢＲを縮めてストッ
パレバー４３をコンベヤ部４１のローラより上面に位置
させてストッパ機能を設定する（＃１５、図１８参照）
。然る後、電動機１５を回転駆動し、荷支持具１４を初
期状態まで下降させる（＃１６）。尚、前記シーケンサ
９９に記憶されている処理手順＃１０から＃１６が完了
すると、該シーケンサ９９から光電送装置ＯＰ２、ＯＰ
１を介して入庫作業完了信号がＣＰＵに送信される（＃
１７）。

【００４１】次に、無人搬送車１は上述と同様にフロー
ラック２９に沿って、入庫機１２と結合した状態で入庫
側原点Ｐ１まで走行し（＃１８）、電磁石ＳＯＬを消磁
して、入庫機１２との結合を解放し（＃１９）、管理機
７１からの次の荷役指令を待つ。尚、無人搬送車１が、
フォーク２、２上に荷を２個積載している場合には、先
ず、上記作用で一つめの荷をフローラック２９内に搬入
した後、フォーク２に設けられている駆動コンベヤ３、
３を回転駆動せしめて、荷を入庫機１２側に送り出し、
前記同様の手順を繰り返してフローラック２９内に搬入
しうる。これら一連の入庫作業が完了すると、入庫され
た荷Ｗのアドレスが管理機７１内に記憶される。

【００４２】次に、図２１に示す出庫モードについて説
明する。先ず、管理機７１に所定の間口から荷を出庫せ
よとの入力がなされると（＄１）、この出庫データが上
記同様無人搬送車１に送られる（＄２）。ここで、図２
２、図２３に例示する如く、無人搬送車１を出庫側原点
Ｐ２に位置している出庫機１２に対向する位置まで走行
させる（＄３）。この状態において、無人搬送車１のフ
ォーク２を上昇せしめておく（＄４）。

【００４３】無人搬送車１は、出庫機１１の荷支持具４
１の前記間隙部３９、４０にフォーク２、２をそれぞれ
挿入したる後停止し（＄５）、前記入庫手順同様、出庫
側原点Ｐ２で出庫機１２と結合し（＄６）、管理機７１
にて支持されたフローラック２９の出庫間口まで出庫機
１２と結合した状態で、フローラック２９に沿って走行
し（＄７）、出庫間口に到達すると、無人搬送車１は停
止し、管理機７１の出庫指令の所定高さを、光電送装置
ＯＰ１、ＯＰ２を介してシーケンサ９９に送信する（＄
８）。光信号をシーケンサ９９が受信すると、荷支持具
１４のパワーシリンダ２０ＢのシリンダロッドＢＲを伸
張し、ストッパ機能を解除しておく（＄９）。

【００４４】そして、シーケンサ９９は、該信号に基づ
き電動機１５を所定量駆動し、荷支持具１４を所定の棚
板高さまで上昇させる（＄１０）。次に、パワーシリン
ダ２０ＡのシリンダロッドＡＲを伸張させることにより
、荷支持具１４を棚板３０と略同じ傾きにティルトし（
＄１１）、フローラック２９の係止装置３２のロックを
解除する。すなわち、コンベヤ部４１の一端に突設され
たプッシャアーム３３によって、係止装置３２のローラ
８６が押し下げられ、前述の作用によりアーム偏８７が
ローラ３１よりも下降し、荷Ｗが棚板上を滑走して、出
庫機１２のコンベヤ部４１上に移載される（＄１２）

【
００４５】上記作用によって、荷Ｗがフローラック２９
から、コンベヤ部４１上へ受け入れられたことが、荷検
出用のセンサＳ１、Ｓ２で検出されると（＄１３）、コ
ンベヤ部４１のティルトを元に戻し（＄１４）、ストッ
パレバー４２を上昇せしめて、ストッパ機能を設定する
（＄１５）。然る後、電動機１５を回転駆動し、荷支持
具１４を初期状態まで下降させる。これにより、荷Ｗは
、コンベヤ部４１から、無人搬送車１のフォーク２、２
上に移載されることになる（＄１６）。

【００４６】次に、無人搬送車１は上記同様にフローラ
ック２９に沿って、出庫機１２と結合した状態で出庫側
原点Ｐ２まで走行し（＄１８）、電磁石ＳＯＬを消磁し
て、出庫機１２との結合を解放し（＄１９）、管理機７
１からの次の荷役指令を待つ。尚、無人搬送車１が、２
個の荷の出庫を指示された場合には、先ず、上記作用で
一つめの荷をフォーク２、２上に載置したる後、フォー
ク２に設けられている駆動コンベヤ３、３を回転駆動せ
しめて、荷を後端側に位置させ、前記同様の手順を繰り
返してフローラック２９内から出庫しうる。

【００４７】以上、詳述したが、フローラック２９に沿
ってガイドプレートを設置し（不図示）、無人搬送車１
に設けられた測距センサ７Ａ…で該ガイドプレートを検
出するようにして走行精度を高めることもできる。また
、電磁誘導式の無人搬送車を用いる場合にあっては、前
記フローラック２９に沿って誘導線を埋設しておけばよ
い。尚、上述の実施例においては、入庫作業及び出庫作
業を個々に説明したが、入庫用及び出庫用の２台の無人
搬送車を用いることで、入出庫作業を各々同時に行いう
る。

【００４８】

【発明の効果】第一の発明にあっては、上記の構成を採
用することにより、無人搬送車が具える走行駆動手段や
、バッテリ及び制御装置を、荷役を行う入庫機及び出庫
機と共用することにより、入庫機及び出庫機側の構造、
制御を極めて簡略化することができる、しかも、従来の
自動倉庫に比し、きわめて安価に入出庫作業を完全に自
動化しうるシステムを構築するに至った。また、無人搬
送車を用いる事によって、荷の搬送の自由度を高め、無
人搬送車と入、出庫機との間で直接的に荷の受渡しを行
うことが可能であるため、従来の如くステーション等の
中間設備が一切不要となり、保管スペースの有効利用を
図りうる。さらに、入庫用及び出庫用の２台の無人搬送
車を用いることで、入出庫作業を各々同時に行いうるた
め、入出庫作業時間を短縮できるに至った。また、第二
、第三の発明にあっては、フローラックの荷の搬出時に
於て、２個以上の荷が同時に搬出されるのを好適に防止
しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体概略を示す斜視図である。

【図２】本発明に用いられる入庫機、出庫機及びフロー
ラックを示す側面図である。

【図３】本発明に用いられる入庫機及びフローラックを
示す側面図である。

【図４】本発明に用いられる入庫機及びフローラックを
示す正面図である。

【図５】荷支持具を表す斜視図である。

【図６】集電装置を表す斜視図である。

【図７】集電装置及び送電装置の結合状態を示す側面図
（一部断面図）である。

【図８】本発明に用いられる無人搬送車の側面図である
。

【図９】本発明に用いられる無人搬送車の正面図である
。

【図１０】集電装置及び送電装置の結合状態を示す正面
図（一部断面図）である。

【図１１】係止装置の平面図である。

【図１２】係止装置の正面図である。

【図１３】図１２におけるＡ−Ａ視を示す図である。

【図１４】本発明の作用を説明するための正面図である
。

【図１５】本発明の作用を説明するための正面図である
。

【図１６】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１７】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１８】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１９】本発明のブロックダイアグラムである。

【図２０】本発明の入庫手順を示すフロチャートである
。

【図２１】本発明の出庫手順を示すフロチャートである
。

【図２２】入庫側原点及び出庫側原点を説明するための
平面図である。

【図２３】本発明の作用を説明するための正面図である
。

【図２４】送り出し装置及び係止装置を説明するための
平面図である。

【図２５】送り出し装置の説明するための側面図である

【図２６】送り出し装置の説明するための側面図である

【図２７】送り出し装置の説明するための側面図である

【図２８】従来のシステムを示す平面図である。 １　　無人搬送車 ２　　フォーク ３　　駆動コンベヤ ６　　送電装置 ８　　制御装置 ９ＦＲ　　車輪 ９ＦＬ　　車輪 ９ＲＲ　　車輪 ９ＲＬ　　車輪 １１　　入庫機 １２　　出庫機 １３　　機枠 １４　　荷支持具 １５　　電動機 ２１　　昇降フレーム ２９　　フローラック ３２　　係止装置 ３３　　プッシャアーム ３５　　集電装置 ４１　　コンベヤ部 ５４　　接触片 ５７　　集電子 ５９　　電極 ７１　　管理機 ７２　　通信装置 １０２　　スイングアーム １０３　　ローラ １０４　　ローラ １１０　　送り出し装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　フローラックと、該フローラックの相
   反する荷搬入口及び荷搬出口に対しそれぞれ横方向に移
   動自在に支持され、かつ上下方向に移動可能な荷支持具
   、該荷支持具を上下移動させる駆動手段及び外部からの
   電力を得る集電手段とを具えた入庫機及び出庫機と、車
   体上面に上下可能なフォーク、外部の管理機との通信を
   行う通信手段、前記入庫機及び出庫機の上下移動を制御
   すると共に自らの走行制御を行う制御装置、バッテリ及
   び前記入庫機及び出庫機に設けられた集電手段と接触し
   て前記駆動手段へ電力を供給する送電手段とを具えた無
   人搬送車と、該無人搬送車に走行、荷役等の指示を与え
   る管理機とから構成される事を特徴とする荷役装置。
2. 【請求項２】　　前記請求項１記載の荷役装置において
   、前記フローラックの荷の搬出側には、常時、前記フロ
   ーラックの棚板上面よりも上方に位置する状態に付勢さ
   れたストッパを具えた係止装置が設けられると共に、前
   記出庫機の荷支持具は傾動可能に支承され、かつ前記出
   庫機の荷支持具にはラック側へ突出するプッシャアーム
   を固着し、前記出庫機の荷支持具を傾動させることによ
   り前記プッシャアームを係止装置に接触させて、前記係
   止装置のストッパをフローラックの棚板上面よりも下方
   に位置させる事を特徴とする荷役装置。
3. 【請求項３】　　前記フローラックの棚板下面には、荷
   の滑走方向と平行にアーム片を揺動可能に支承し、該ア
   ーム片の両端にはそれぞれ荷の滑走を停止しうるストッ
   パを形成すると共に、前記アーム片は、荷の搬出側に形
   成されるストッパを常時棚板上面よりも上方へ突出する
   よう付勢されてなり、前記ストッパのいずれか一方が棚
   板より突出している場合に、他方のストッパが棚板上面
   よりも下方に位置してなる荷の送り出し装置を具えたフ
   ローラックである請求項１乃至２記載の荷役装置。