JPH1034570A - ロボット遠隔制御システム - Google Patents
ロボット遠隔制御システムInfo
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- JPH1034570A JPH1034570A JP8191087A JP19108796A JPH1034570A JP H1034570 A JPH1034570 A JP H1034570A JP 8191087 A JP8191087 A JP 8191087A JP 19108796 A JP19108796 A JP 19108796A JP H1034570 A JPH1034570 A JP H1034570A
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- camera
- control unit
- remote control
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットを安全に遠隔操作することのできるロ
ボット遠隔操作装置を提供する。 【解決手段】ロボット１０の移動方向前方に向けられた
カメラ１２で、ロボット１０の筐体１３の一部を含む画
像を撮影し、その画像をモニタ２５で確認しながら操作
子２２を操作してロボット１０を遠隔操作する。
ボット遠隔操作装置を提供する。 【解決手段】ロボット１０の移動方向前方に向けられた
カメラ１２で、ロボット１０の筐体１３の一部を含む画
像を撮影し、その画像をモニタ２５で確認しながら操作
子２２を操作してロボット１０を遠隔操作する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作により移
動するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動
させる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システム
に関する。
動するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動
させる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、深海や宇宙空間等のように人
間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所内
のように人間にとって危険な環境の中で、人間に代わっ
て作業を行うロボットが開発されており、またそのロボ
ットが何らかの原因で自律的に動作することが不可能に
なった緊急時等に、操作者（オペレータ）がそのロボッ
トを遠隔操作により移動させるロボット遠隔制御システ
ムが考えられている。
間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所内
のように人間にとって危険な環境の中で、人間に代わっ
て作業を行うロボットが開発されており、またそのロボ
ットが何らかの原因で自律的に動作することが不可能に
なった緊急時等に、操作者（オペレータ）がそのロボッ
トを遠隔操作により移動させるロボット遠隔制御システ
ムが考えられている。
【０００３】このロボット遠隔遠隔制御システムとし
て、特開平４−２６９１８５号公報や特開平６−２８５
７８６号公報に、カメラとロボットとを別々に設置し、
カメラから送られてくる画像を見ながらロボットを遠隔
操作により移動させるロボット遠隔制御システムが提案
されている。また特開平６−３２０４５７号公報には、
マニュピレータにカメラや超音波センサー等の各種セン
サを取付け、これらセンサからの信号に基づいてマニュ
ピレータを遠隔操作する遠隔制御システムも提案されて
いる。
て、特開平４−２６９１８５号公報や特開平６−２８５
７８６号公報に、カメラとロボットとを別々に設置し、
カメラから送られてくる画像を見ながらロボットを遠隔
操作により移動させるロボット遠隔制御システムが提案
されている。また特開平６−３２０４５７号公報には、
マニュピレータにカメラや超音波センサー等の各種セン
サを取付け、これらセンサからの信号に基づいてマニュ
ピレータを遠隔操作する遠隔制御システムも提案されて
いる。
【０００４】近年、病院やオフィスビル等の、周囲に人
間がいる環境でロボットを遠隔操作により移動させるこ
とが行われており、このような環境では、特に安全性が
求められている。
間がいる環境でロボットを遠隔操作により移動させるこ
とが行われており、このような環境では、特に安全性が
求められている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した、カメラとロ
ボットとを別々に設置してロボットを遠隔操作により移
動させるロボット遠隔制御システムでは、病院やオフィ
ス等の施設内を自在に移動するロボットの場合、多数の
カメラを多数の場所に設置する必要がある。しかし、こ
のような施設内では物が置かれたり人が移動したりする
ことにより絶えず環境が変化するため、多数のカメラを
多数の場所に設置したとしても死角ができ易く、従って
ロボットを安全に遠隔操作により移動させることは困難
である。
ボットとを別々に設置してロボットを遠隔操作により移
動させるロボット遠隔制御システムでは、病院やオフィ
ス等の施設内を自在に移動するロボットの場合、多数の
カメラを多数の場所に設置する必要がある。しかし、こ
のような施設内では物が置かれたり人が移動したりする
ことにより絶えず環境が変化するため、多数のカメラを
多数の場所に設置したとしても死角ができ易く、従って
ロボットを安全に遠隔操作により移動させることは困難
である。
【０００６】また、上述した、マニュピレータにカメラ
等を取り付けた遠隔制御システムをロボット遠隔制御シ
ステムに適用した場合、物や人間等の相手側を認識する
ことは出来ても、そのロボットと相手側との距離を正確
に知ることはできず、従って周囲に人間や障害物が存在
する環境で遠隔操作によりロボットを移動させることは
危険である。
等を取り付けた遠隔制御システムをロボット遠隔制御シ
ステムに適用した場合、物や人間等の相手側を認識する
ことは出来ても、そのロボットと相手側との距離を正確
に知ることはできず、従って周囲に人間や障害物が存在
する環境で遠隔操作によりロボットを移動させることは
危険である。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑み、ロボットを安
全に遠隔操作により移動させることのできるロボット遠
隔制御システムを提供することを目的とする。
全に遠隔操作により移動させることのできるロボット遠
隔制御システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のロボット遠隔制御システムは、遠隔操作により移動
するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動さ
せる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システムに
関する。ここで、上記ロボットには、 （１−１）上記遠隔操作部からの遠隔操作を受けてその
ロボットの移動を制御するロボット制御手段 （１−２）そのロボットの筐体の一部を一部に含む画像
を撮影する、移動方向前方に向けられたカメラ が備えられている。
明のロボット遠隔制御システムは、遠隔操作により移動
するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動さ
せる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システムに
関する。ここで、上記ロボットには、 （１−１）上記遠隔操作部からの遠隔操作を受けてその
ロボットの移動を制御するロボット制御手段 （１−２）そのロボットの筐体の一部を一部に含む画像
を撮影する、移動方向前方に向けられたカメラ が備えられている。
【０００９】また上記遠隔操作部には、 （２−１）上記カメラで撮影された画像を表示するモニ
タ （２−２）上記ロボットを遠隔操作する操作子 が備えられている。本発明では、ロボットの移動方向前
方に向けられたカメラで、そのロボットの筐体の一部を
一部に含む画像を撮影し、撮影された画像を遠隔操作部
に備えられたモニタの画面で確認しながら操作子を操作
することによりロボットを移動させるものであるため、
ロボットの動作情報を操作者に直感的に与えることがで
きる。
タ （２−２）上記ロボットを遠隔操作する操作子 が備えられている。本発明では、ロボットの移動方向前
方に向けられたカメラで、そのロボットの筐体の一部を
一部に含む画像を撮影し、撮影された画像を遠隔操作部
に備えられたモニタの画面で確認しながら操作子を操作
することによりロボットを移動させるものであるため、
ロボットの動作情報を操作者に直感的に与えることがで
きる。
【００１０】特に、ロボットが、例えば病院やオフィス
等に設置されており、操作者がこのロボットに普段から
接触する機会が多い場合、操作者はそのロボットの大き
さを十分に熟知しているため、モニタに表示された、ロ
ボットの筐体の一部を示す画像により、ロボットの移動
距離感覚を正確に知ることができる。従って、ロボット
を安全に遠隔操作することができる。
等に設置されており、操作者がこのロボットに普段から
接触する機会が多い場合、操作者はそのロボットの大き
さを十分に熟知しているため、モニタに表示された、ロ
ボットの筐体の一部を示す画像により、ロボットの移動
距離感覚を正確に知ることができる。従って、ロボット
を安全に遠隔操作することができる。
【００１１】ここで、上記本発明のロボット遠隔制御シ
ステムにおいて、上記ロボットが、それぞれが上記ロボ
ットの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、そのロ
ボットが移動可能な複数の方向それぞれを向いた状態の
複数台のカメラを備え、上記遠隔操作部が、それら複数
台のカメラの中からモニタに表示する画像を自在に切り
替える操作子を備えることが効果的である。
ステムにおいて、上記ロボットが、それぞれが上記ロボ
ットの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、そのロ
ボットが移動可能な複数の方向それぞれを向いた状態の
複数台のカメラを備え、上記遠隔操作部が、それら複数
台のカメラの中からモニタに表示する画像を自在に切り
替える操作子を備えることが効果的である。
【００１２】また、上記ロボットが、上記カメラの向き
を自在に変更するカメラ方向制御手段を備え、上記遠隔
操作部が上記カメラの向きを指示入力する操作子を備え
ることも好ましい態様である。このように複数のカメラ
それぞれを自在に切り替えたり、ロボットの移動方向に
合わせてカメラの向きを自在に変更したりすると、ロボ
ットを遠隔操作により移動させるにあたり死角が極めて
少なくなり、ロボットを一層安全に遠隔操作することが
できる。
を自在に変更するカメラ方向制御手段を備え、上記遠隔
操作部が上記カメラの向きを指示入力する操作子を備え
ることも好ましい態様である。このように複数のカメラ
それぞれを自在に切り替えたり、ロボットの移動方向に
合わせてカメラの向きを自在に変更したりすると、ロボ
ットを遠隔操作により移動させるにあたり死角が極めて
少なくなり、ロボットを一層安全に遠隔操作することが
できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。図１は、本発明のロボット遠隔制御システム
の第１実施形態を示す図である。図１に示すロボット１
０には、そのロボット１０の筐体１３の上部にカメラ１
２が設置されている。このカメラ１２は、ロボット１０
の筐体１３の一部や車輪１７を一部に含む画像を撮影す
る。
説明する。図１は、本発明のロボット遠隔制御システム
の第１実施形態を示す図である。図１に示すロボット１
０には、そのロボット１０の筐体１３の上部にカメラ１
２が設置されている。このカメラ１２は、ロボット１０
の筐体１３の一部や車輪１７を一部に含む画像を撮影す
る。
【００１４】またロボット１０には、カメラ１２での画
像の撮影を制御するカメラ制御部１４も備えられてい
る。さらにロボット１０には、ロボット１０の移動を制
御するロボット制御部１５も備えられている。このロボ
ット制御部１５は通信手段を有し、その通信手段でカメ
ラ１２からの画像信号を、アンテナ１６を経由して、後
述する遠隔操作部２０に送信したり、あるいは遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ１６を経
由して受信したりする。ロボット制御コマンドには、ロ
ボット１０を制御するために必要な命令やカメラ１２を
制御するための信号等が含まれている。
像の撮影を制御するカメラ制御部１４も備えられてい
る。さらにロボット１０には、ロボット１０の移動を制
御するロボット制御部１５も備えられている。このロボ
ット制御部１５は通信手段を有し、その通信手段でカメ
ラ１２からの画像信号を、アンテナ１６を経由して、後
述する遠隔操作部２０に送信したり、あるいは遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ１６を経
由して受信したりする。ロボット制御コマンドには、ロ
ボット１０を制御するために必要な命令やカメラ１２を
制御するための信号等が含まれている。
【００１５】一方、遠隔操作部２０には、操作者２１が
ロボット１０を遠隔操作する操作子２２が備えられてい
る。この操作子２２は、ジョイスティックであってもよ
くボタンであってもよく、あるいはそれら双方であって
もよく、目的に応じて種々の操作子を採用することがで
きる。また遠隔操作部２０には、操作子２２の操作に応
じてロボット制御コマンドを生成することによりロボッ
ト１０の遠隔操作を制御する遠隔操作制御部２３も備え
られている。この遠隔操作制御部２３は通信手段（図示
せず）を有し、この通信手段でロボット制御コマンドを
アンテナ２４を経由してロボット１０に送信したり、ロ
ボット１０からの画像信号を受信したりする。
ロボット１０を遠隔操作する操作子２２が備えられてい
る。この操作子２２は、ジョイスティックであってもよ
くボタンであってもよく、あるいはそれら双方であって
もよく、目的に応じて種々の操作子を採用することがで
きる。また遠隔操作部２０には、操作子２２の操作に応
じてロボット制御コマンドを生成することによりロボッ
ト１０の遠隔操作を制御する遠隔操作制御部２３も備え
られている。この遠隔操作制御部２３は通信手段（図示
せず）を有し、この通信手段でロボット制御コマンドを
アンテナ２４を経由してロボット１０に送信したり、ロ
ボット１０からの画像信号を受信したりする。
【００１６】さらに遠隔操作部２０には、モニタ２５も
備えられている。モニタ２５は、遠隔操作制御部２３を
経由して入力された画像信号に基づいてロボット１０の
筐体１３の一部等の画像を表示する。このように構成さ
れた第１実施形態のロボット遠隔制御システム１００に
おいて、ロボット１０を、図１に示す矢印の進行方向に
移動しようとする場合、先ず、操作者２１が操作子２２
を操作する。すると、操作子２２の操作に応じて遠隔操
作制御部２３でロボット制御コマンドがロボット制御部
１５に送信される。さらにロボット制御部１５でロボッ
ト制御部コマンドからカメラ制御信号が抽出され、カメ
ラ制御部１４に送出される。
備えられている。モニタ２５は、遠隔操作制御部２３を
経由して入力された画像信号に基づいてロボット１０の
筐体１３の一部等の画像を表示する。このように構成さ
れた第１実施形態のロボット遠隔制御システム１００に
おいて、ロボット１０を、図１に示す矢印の進行方向に
移動しようとする場合、先ず、操作者２１が操作子２２
を操作する。すると、操作子２２の操作に応じて遠隔操
作制御部２３でロボット制御コマンドがロボット制御部
１５に送信される。さらにロボット制御部１５でロボッ
ト制御部コマンドからカメラ制御信号が抽出され、カメ
ラ制御部１４に送出される。
【００１７】カメラ制御部１４は、そのカメラ制御信号
を受けて撮影を開始する。このカメラ１２で撮影される
画像は、図１に示す視野角αにより定まる視野で規定さ
れ、その視野内には、ロボット１０が移動する前方の画
像や移動方向側の筐体１３の一部や車輪１７が含まれて
いる。カメラ１２の撮影により得られた画像信号は、カ
メラ制御部１４，ロボット制御部１５を経由して遠隔操
作制御部２３へ送信され、カメラ１２で撮影された画像
がモニタ２５の画面に表示される。
を受けて撮影を開始する。このカメラ１２で撮影される
画像は、図１に示す視野角αにより定まる視野で規定さ
れ、その視野内には、ロボット１０が移動する前方の画
像や移動方向側の筐体１３の一部や車輪１７が含まれて
いる。カメラ１２の撮影により得られた画像信号は、カ
メラ制御部１４，ロボット制御部１５を経由して遠隔操
作制御部２３へ送信され、カメラ１２で撮影された画像
がモニタ２５の画面に表示される。
【００１８】図２は、図１に示すロボット遠隔制御シス
テムにおけるモニタの表示画面例を示す図である。モニ
タ２５の表示画面には、ロボット１０が移動する方向の
前方及び移動する方向側の筐体１３の一部や車輪１７が
表示されている。操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作することによりロボット１０を移動させる。
テムにおけるモニタの表示画面例を示す図である。モニ
タ２５の表示画面には、ロボット１０が移動する方向の
前方及び移動する方向側の筐体１３の一部や車輪１７が
表示されている。操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作することによりロボット１０を移動させる。
【００１９】このように本実施形態のロボット遠隔制御
システム１００では、ロボット１０の移動にあたり、そ
のロボット１０の筐体１３の一部等が表示された画面を
見ながら遠隔操作するものであるため、操作者２１はロ
ボット１０が移動する距離感覚を直感的につかむことが
できる。尚、操作者２１がロボット１０の環境を容易に
知ることができるように、カメラ１２に、パン、チル
ト、ズームアップ、およびズームインの機構を備え、そ
れら機構を遠隔操作できるように構成してもよい。また
ロボット１０の移動時に操作者２１が距離感覚をつかみ
易いように、カメラレンズは、人間の目に近い画角を持
つ焦点距離５０ｍｍ程度のものが望ましい。
システム１００では、ロボット１０の移動にあたり、そ
のロボット１０の筐体１３の一部等が表示された画面を
見ながら遠隔操作するものであるため、操作者２１はロ
ボット１０が移動する距離感覚を直感的につかむことが
できる。尚、操作者２１がロボット１０の環境を容易に
知ることができるように、カメラ１２に、パン、チル
ト、ズームアップ、およびズームインの機構を備え、そ
れら機構を遠隔操作できるように構成してもよい。また
ロボット１０の移動時に操作者２１が距離感覚をつかみ
易いように、カメラレンズは、人間の目に近い画角を持
つ焦点距離５０ｍｍ程度のものが望ましい。
【００２０】図３は、本発明のロボット遠隔制御システ
ムの第２実施形態を示す図、図４は、図３に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図３に示す遠隔操作部２０は、図１に示す遠隔操
作部と同じものであり、本実施形態はロボット３０側に
特徴を有する。
ムの第２実施形態を示す図、図４は、図３に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図３に示す遠隔操作部２０は、図１に示す遠隔操
作部と同じものであり、本実施形態はロボット３０側に
特徴を有する。
【００２１】図３、図４に示すロボット３０は、前後左
右いずれの方向にも自在に移動するのに好適な円柱状の
筐体３２と４つの車輪３７を有し、筐体３２の上部には
４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄが備えら
れている。ロボット３０が前後左右のいずれの方向に移
動した場合であっても、これら４台のカメラ３３ａ，３
３ｂ，３３ｃ，３３ｄのうちの移動方向前方を向いたカ
メラによりロボット３０の筐体３２の一部分を含む画像
が取り込まれる。
右いずれの方向にも自在に移動するのに好適な円柱状の
筐体３２と４つの車輪３７を有し、筐体３２の上部には
４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄが備えら
れている。ロボット３０が前後左右のいずれの方向に移
動した場合であっても、これら４台のカメラ３３ａ，３
３ｂ，３３ｃ，３３ｄのうちの移動方向前方を向いたカ
メラによりロボット３０の筐体３２の一部分を含む画像
が取り込まれる。
【００２２】筐体３２内には、カメラ制御部３４とロボ
ット制御部３５が備えられている。カメラ制御部３４
は、ロボット制御部３５からのカメラ切替信号を入力し
て、４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切
り替え、切り替えられたカメラからの画像信号をロボッ
ト制御部３４に送る。ロボット制御部３５は、遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ３６を経
由して受信し、その受信したロボット制御コマンドに基
づいてロボット３０の移動を制御する。またこのロボッ
ト制御部３５は、受信したロボット制御コマンドから４
台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切り替え
るためのカメラ切替信号を抽出してカメラ制御部３４に
送出したり、撮影に用いるカメラからの画像信号をカメ
ラ制御部３４を経由して入力し、その画像信号をアンテ
ナ３６を経由して遠隔操作部２０に送信したりする。
ット制御部３５が備えられている。カメラ制御部３４
は、ロボット制御部３５からのカメラ切替信号を入力し
て、４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切
り替え、切り替えられたカメラからの画像信号をロボッ
ト制御部３４に送る。ロボット制御部３５は、遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ３６を経
由して受信し、その受信したロボット制御コマンドに基
づいてロボット３０の移動を制御する。またこのロボッ
ト制御部３５は、受信したロボット制御コマンドから４
台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切り替え
るためのカメラ切替信号を抽出してカメラ制御部３４に
送出したり、撮影に用いるカメラからの画像信号をカメ
ラ制御部３４を経由して入力し、その画像信号をアンテ
ナ３６を経由して遠隔操作部２０に送信したりする。
【００２３】ここで、ロボット３０を、例えば図４に示
す矢印の進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者
２１は、その進行方向に対応するカメラ３３ｂに切り替
えるために操作子２２を操作する。すると、操作子２２
の操作に応じたロボット制御コマンドが遠隔操作制御部
２３からロボット制御部３５に送信される。さらにロボ
ット制御部３５でロボット制御部コマンドからカメラ切
替信号が抽出され、カメラ制御部３４に送出される。さ
らにカメラ制御部３４は、このカメラ切替信号に基づい
てカメラ３３ｂを撮影用に切り替える。カメラ３３ｂか
らは筐体３２の一部分を含む画像信号が出力され、その
画像信号が、カメラ制御部３４，ロボット制御部３５を
経由して遠隔操作制御部２３へ送信されモニタ２５に表
示される。
す矢印の進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者
２１は、その進行方向に対応するカメラ３３ｂに切り替
えるために操作子２２を操作する。すると、操作子２２
の操作に応じたロボット制御コマンドが遠隔操作制御部
２３からロボット制御部３５に送信される。さらにロボ
ット制御部３５でロボット制御部コマンドからカメラ切
替信号が抽出され、カメラ制御部３４に送出される。さ
らにカメラ制御部３４は、このカメラ切替信号に基づい
てカメラ３３ｂを撮影用に切り替える。カメラ３３ｂか
らは筐体３２の一部分を含む画像信号が出力され、その
画像信号が、カメラ制御部３４，ロボット制御部３５を
経由して遠隔操作制御部２３へ送信されモニタ２５に表
示される。
【００２４】次に操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作してロボット３０を移動させる。このように本実
施形態のロボット遠隔制御システム３００は、ロボット
３０の移動にあたり、そのロボット３０の筐体３２の一
部が表示された画面を見ながら遠隔操作するものである
ため、操作者２１はロボット３０が移動する距離感覚を
直感的につかむことができる。
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作してロボット３０を移動させる。このように本実
施形態のロボット遠隔制御システム３００は、ロボット
３０の移動にあたり、そのロボット３０の筐体３２の一
部が表示された画面を見ながら遠隔操作するものである
ため、操作者２１はロボット３０が移動する距離感覚を
直感的につかむことができる。
【００２５】図５は、本発明のロボット遠隔制御システ
ムの第３実施形態を示す図、図６は、図５に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図５、図６に示すロボット５０は、楕円柱状の筐
体５２を有し、その筐体５２の上部に２台のカメラ回転
台５３ａ，５３ｂが備えられている。またカメラ回転台
５３ａ，５３ｂには、それぞれ、カメラ５４ａ，５４ｂ
が設置されている。カメラ５４ａはロボット５０の前方
および左右方向の画像を担当し、カメラ５４ｂはロボッ
ト５０の後方および左右方向の画像を担当する。
ムの第３実施形態を示す図、図６は、図５に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図５、図６に示すロボット５０は、楕円柱状の筐
体５２を有し、その筐体５２の上部に２台のカメラ回転
台５３ａ，５３ｂが備えられている。またカメラ回転台
５３ａ，５３ｂには、それぞれ、カメラ５４ａ，５４ｂ
が設置されている。カメラ５４ａはロボット５０の前方
および左右方向の画像を担当し、カメラ５４ｂはロボッ
ト５０の後方および左右方向の画像を担当する。
【００２６】筐体５２内には、カメラ制御部５５、，ロ
ボット制御部５６、および２つの回転制御部５７ａ，５
７ｂが備えられている。カメラ制御部５５は、ロボット
制御部５６からのカメラ切替信号を入力して、２台のカ
メラ５４ａ，５４ｂを切り替え、切り替えられたカメラ
からの画像信号をロボット制御部５６に送出する。
ボット制御部５６、および２つの回転制御部５７ａ，５
７ｂが備えられている。カメラ制御部５５は、ロボット
制御部５６からのカメラ切替信号を入力して、２台のカ
メラ５４ａ，５４ｂを切り替え、切り替えられたカメラ
からの画像信号をロボット制御部５６に送出する。
【００２７】ロボット制御部５６は、遠隔操作部２０か
らのロボット制御コマンドをアンテナ５８を経由して受
信し、その受信したロボット制御コマンドに基づいてロ
ボット５０の移動を制御する。またこのロボット制御部
５６は、受信したロボット制御コマンドから２台のカメ
ラ５４ａ，５４ｂを切り替えるためのカメラ切替信号を
抽出してカメラ制御部５５に送出し、あるいはロボット
制御コマンドからカメラ回転台５３ａ，５３ｂを回転さ
せるためのカメラ回転台信号を抽出して回転制御部５７
ａ，５７ｂに送出する。さらにロボット制御部５６は、
２台のカメラ５４ａ，５４ｂからの画像信号をカメラ制
御部５５を経由して入力し、その画像信号をアンテナ５
８を経由して遠隔操作部２０に送信する。
らのロボット制御コマンドをアンテナ５８を経由して受
信し、その受信したロボット制御コマンドに基づいてロ
ボット５０の移動を制御する。またこのロボット制御部
５６は、受信したロボット制御コマンドから２台のカメ
ラ５４ａ，５４ｂを切り替えるためのカメラ切替信号を
抽出してカメラ制御部５５に送出し、あるいはロボット
制御コマンドからカメラ回転台５３ａ，５３ｂを回転さ
せるためのカメラ回転台信号を抽出して回転制御部５７
ａ，５７ｂに送出する。さらにロボット制御部５６は、
２台のカメラ５４ａ，５４ｂからの画像信号をカメラ制
御部５５を経由して入力し、その画像信号をアンテナ５
８を経由して遠隔操作部２０に送信する。
【００２８】回転制御部５７ａ，５７ｂは、ロボット制
御部５６からのカメラ回転台信号を入力して、２台のカ
メラ回転台５３ａ，５３ｂの回転を制御する。このよう
に構成された第３実施形態のロボット遠隔制御システム
５００では、ロボット５０を、例えば図６に示す矢印の
進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者２１は、
その進行方向に対応するカメラ５４ａに切り替えるため
に操作子２２を操作する。すると、操作子２２の操作に
応じて遠隔操作制御部２３でロボット制御コマンドがロ
ボット制御部５６に送信される。さらにロボット制御部
５６で、ロボット制御部コマンドからカメラ切替信号が
抽出され、カメラ制御部５５に送出され、これによりカ
メラ５４ａに切り替えられる。このようにしてカメラ５
４ａから筐体５２の一部分を含む画像信号が出力され、
この画像信号が、カメラ制御部５５，ロボット制御部５
６を経由して遠隔操作制御部２３へ送信され、モニタ２
５の画面に表示される。
御部５６からのカメラ回転台信号を入力して、２台のカ
メラ回転台５３ａ，５３ｂの回転を制御する。このよう
に構成された第３実施形態のロボット遠隔制御システム
５００では、ロボット５０を、例えば図６に示す矢印の
進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者２１は、
その進行方向に対応するカメラ５４ａに切り替えるため
に操作子２２を操作する。すると、操作子２２の操作に
応じて遠隔操作制御部２３でロボット制御コマンドがロ
ボット制御部５６に送信される。さらにロボット制御部
５６で、ロボット制御部コマンドからカメラ切替信号が
抽出され、カメラ制御部５５に送出され、これによりカ
メラ５４ａに切り替えられる。このようにしてカメラ５
４ａから筐体５２の一部分を含む画像信号が出力され、
この画像信号が、カメラ制御部５５，ロボット制御部５
６を経由して遠隔操作制御部２３へ送信され、モニタ２
５の画面に表示される。
【００２９】次に操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見ながら、操作子２２でカメラ回転台５３ａを
回転させるための操作を行なう。すると、遠隔操作制御
部２３から、カメラ回転台５３ａの回転を制御する回転
台制御信号を含むロボット制御コマンドがロボット制御
部５６に送信される。さらにロボット制御部５６で、ロ
ボット制御コマンドから回転台制御信号が抽出され、そ
の回転台制御信号が回転制御部５７ａへ送出され、これ
により回転制御部５７ａに備えられたモータが駆動しカ
メラ回転台５３ａが回転する。
た画像を見ながら、操作子２２でカメラ回転台５３ａを
回転させるための操作を行なう。すると、遠隔操作制御
部２３から、カメラ回転台５３ａの回転を制御する回転
台制御信号を含むロボット制御コマンドがロボット制御
部５６に送信される。さらにロボット制御部５６で、ロ
ボット制御コマンドから回転台制御信号が抽出され、そ
の回転台制御信号が回転制御部５７ａへ送出され、これ
により回転制御部５７ａに備えられたモータが駆動しカ
メラ回転台５３ａが回転する。
【００３０】操作者２１は、モニタ２５の、カメラ５４
ａからの画像により、そのカメラ５４ａが所望する進行
方向に向けられたことを確認して、操作子２２の、カメ
ラ回転台５３ａを回転させる操作を停止する。すると、
カメラ回転台５３ａの回転が停止する。その後、操作者
２１は、モニタ２５の、ロボット５０から送信されてい
る画像を見ながら、操作子２２を操作してロボット５０
を移動させる。
ａからの画像により、そのカメラ５４ａが所望する進行
方向に向けられたことを確認して、操作子２２の、カメ
ラ回転台５３ａを回転させる操作を停止する。すると、
カメラ回転台５３ａの回転が停止する。その後、操作者
２１は、モニタ２５の、ロボット５０から送信されてい
る画像を見ながら、操作子２２を操作してロボット５０
を移動させる。
【００３１】このようにカメラ回転台５３ａ，５３ｂを
回転させて、カメラ５４ａ，５４ｂからの、ロボット５
０の筐体５２の一部が表示された画面を見ながらロボッ
ト５０を遠隔操作してもよい。
回転させて、カメラ５４ａ，５４ｂからの、ロボット５
０の筐体５２の一部が表示された画面を見ながらロボッ
ト５０を遠隔操作してもよい。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットを、そのロボ
ットの筐体の一部が含まれる画像を見ながら遠隔操作に
より移動させるため、ロボットが移動する距離感覚を直
感的につかむことができる。従って、ロボットを安全に
遠隔操作することができる。
ットの筐体の一部が含まれる画像を見ながら遠隔操作に
より移動させるため、ロボットが移動する距離感覚を直
感的につかむことができる。従って、ロボットを安全に
遠隔操作することができる。
【図１】本発明のロボット遠隔制御システムの第１実施
形態を示す図である。
形態を示す図である。
【図２】図１に示すロボット遠隔制御システムにおける
モニタの表示画面例を示す図である。
モニタの表示画面例を示す図である。
【図３】本発明のロボット遠隔制御システムの第２実施
形態を示す図である。
形態を示す図である。
【図４】図３に示すロボット遠隔制御システムにおける
ロボットの上面を示す図である。
ロボットの上面を示す図である。
【図５】本発明のロボット遠隔制御システムの第３実施
形態を示す図である。
形態を示す図である。
【図６】図５に示すロボット遠隔制御システムにおける
ロボットの上面を示す図である。
ロボットの上面を示す図である。
１０，３０，５０ ロボット １２，３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，５４ａ，５４
ｂ カメラ １３，３２，５２ 筐体 １４，３４，５５ カメラ制御部 １５，３５，５６ ロボット制御部 １６，２４，３６，５８ アンテナ １７，３７，５９ 車輪 ２０ 遠隔操作部 ２１ 操作者 ２２ 操作子 ２３ 遠隔操作制御部 ２５ モニタ ５３ａ，５３ｂ カメラ回転台 ５７ａ，５７ｂ 回転制御部 １００，３００、５００ ロボット遠隔制御システム
ｂ カメラ １３，３２，５２ 筐体 １４，３４，５５ カメラ制御部 １５，３５，５６ ロボット制御部 １６，２４，３６，５８ アンテナ １７，３７，５９ 車輪 ２０ 遠隔操作部 ２１ 操作者 ２２ 操作子 ２３ 遠隔操作制御部 ２５ モニタ ５３ａ，５３ｂ カメラ回転台 ５７ａ，５７ｂ 回転制御部 １００，３００、５００ ロボット遠隔制御システム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ
Claims (3)
- 【請求項１】 遠隔操作により移動するロボットと、該
ロボットを遠隔操作により移動させる遠隔操作部とを備
えたロボット遠隔制御システムにおいて、 前記ロボットが、前記遠隔操作部からの遠隔操作を受け
て該ロボットの移動を制御するロボット制御手段と、該
ロボットの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、移
動方向前方に向けられたカメラとを備え、 前記遠隔操作部が、前記カメラで撮影された画像を表示
するモニタと、前記ロボットを遠隔操作する操作子とを
備えたことを特徴とするロボット遠隔制御システム。 - 【請求項２】 前記ロボットが、それぞれが前記ロボッ
トの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、該ロボッ
トが移動可能な複数の方向それぞれを向いた状態の複数
台のカメラを備え、前記遠隔操作部が、該複数台のカメ
ラの中から前記モニタに表示する画像を撮影するカメラ
を自在に切り替える操作子を備えたことを特徴とする請
求項１記載のロボット遠隔制御システム。 - 【請求項３】 前記ロボットが、前記カメラの向きを自
在に変更するカメラ方向制御手段を備え、前記遠隔操作
部が前記カメラの向きを指示入力する操作子を備えたこ
とを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191087A JPH1034570A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ロボット遠隔制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191087A JPH1034570A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ロボット遠隔制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034570A true JPH1034570A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16268649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8191087A Withdrawn JPH1034570A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | ロボット遠隔制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034570A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
| ES2155800A1 (es) * | 1999-08-12 | 2001-05-16 | Asesores Y Tecn Agricolas S A | Robot autonomo para la aplicacion de producto y fitosanitario. |
| JP2002331482A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-19 | Sony Corp | ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法 |
| JP2007190641A (ja) * | 2006-01-19 | 2007-08-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
| JP2007331061A (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-27 | Hitachi Ltd | 移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法 |
| GB2464985A (en) * | 2008-11-03 | 2010-05-05 | Wireless Fibre Systems Ltd | Underwater Vehicle Guidance |
| JP2011011264A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Ihi Aerospace Co Ltd | ロボット遠隔操縦システムとこれに用いる作業ロボット |
| CN103534068A (zh) * | 2010-12-16 | 2014-01-22 | 三星重工业株式会社 | 风力涡轮机组装和管理机器人及包含其的风力涡轮机系统 |
| CN104977932A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-14 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种gis内部元素成分远程测试设备 |
| JPWO2017158797A1 (ja) * | 2016-03-17 | 2018-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 無人走行作業車 |
| CN115134519A (zh) * | 2021-03-24 | 2022-09-30 | 丰田自动车株式会社 | 远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质 |
| WO2022254514A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 日本電信電話株式会社 | 遠隔操作装置、遠隔操作プログラム及び非一時的記録媒体 |
-
1996
- 1996-07-19 JP JP8191087A patent/JPH1034570A/ja not_active Withdrawn
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
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| US10725476B2 (en) | 2016-03-17 | 2020-07-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Unmanned operation vehicle |
| CN115134519A (zh) * | 2021-03-24 | 2022-09-30 | 丰田自动车株式会社 | 远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质 |
| CN115134519B (zh) * | 2021-03-24 | 2024-02-20 | 丰田自动车株式会社 | 远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质 |
| WO2022254514A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 日本電信電話株式会社 | 遠隔操作装置、遠隔操作プログラム及び非一時的記録媒体 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031007 |