JPH04340107A - 位置決めコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、位置決めコントロー
ラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の位置決めコントローラを示
す構成図であり、図において、１は位置決めコントロー
ラ、１１はＣＰＵ、１２はＯＳ　　ＲＯＭ、１３はＲＡ
Ｍ、１４はＣＰＵ１１との間で始動、停止、非常停止な
ど外部信号２の送受信を行うインターフェース、１５は
同じくＣＰＵ１１と周辺装置４との間で信号送受信を行
うインターフェース、１６はユーザプログラム格納メモ
リ、１７も同じくＣＰＵ１１とサーボアンプ３との間で
信号送受信を行うインターフェース、２は外部信号、３
はサーボアンプ、４は周辺装置である。

【０００３】また、図５は、位置決めコントローラ１の
操作手順を示すフローチャートＣであり、図６は位置決
めコントローラ１の動作フローチャートＤである。

【０００４】次に動作について説明する。まず、図５の
操作手順を示すフローチャートＣがステップ３００で実
行されると、ステップ３０１で加減速時間、ストローク
リミット上下限値などの位置決め制御パラメータの設定
または修正が必要であれば、ステップ３０２で周辺装置
４によりパラメータを設定、修正する。必要なければス
テップ３０３へ進む。

【０００５】ステップ３０３でプログラムの作成、修正
が必要であれば、ステップ３０４で周辺装置４により、
プログラムの作成、修正をする。この時、プログラミン
グ言語は、位置決めコントローラ１により一意的な言語
（専用言語）である。

【０００６】プログラムの作成、修正が必要なければス
テップ３０５へ進む。ステップ３０５で設定、修正した
いパラメータ、プログラムの書込み（位置決めコントロ
ーラ１への書込み）が必要であれば、ステップ３０６で
周辺装置４により、周辺装置インターフェース１５を介
して、パラメータ、プログラムを、ユーザプログラム格
納メモリ１６へ格納する。

【０００７】該パラメータ、プログラムでは位置決めコ
ントローラ１が直接制御可能なコードである。パラメー
タ、プログラムの書込みが必要なければステップ３０７
へ進む。

【０００８】ステップ３０７で位置決め制御を開始する
のであれば、ステップ３０８へ進み、開始しないのであ
ればステップ３０１へ戻る。ステップ３０８で位置決め
コントローラ１へ位置決め始動指令を出し位置決めを実
行させ、操作手順フローとしてはステップ３０１へ戻る
。

【０００９】また、図６の位置決めコントローラ１の動
作フローチャートＤが、ステップ４００で実行されると
、ステップ４０１で外部からの要求を待ち、要求があれ
ば、ステップ４０２で要求判別行い、パラメータ書込み
要求時はステップ４０３へ、プログラム書込み要求時は
ステップ４０４へ、位置決め制御要求（始動・停止など
）時はステップ４０５へ進む。

【００１０】ステップ４０４では、ユーザプログラム格
納メモリ１６へプログラム（制御可能コード）を格納し
、ステップ４０１へ戻る。

【００１１】ステッ４０５では、ユーザプログラム格納
メモリ１６より、該当パラメータ、プログラムを読み出
し、位置決め制御を実行し、ステップ４０６で、位置決
め制御完了または停止となるまでステップ４０５を繰り
返し、完了または停止にてステップ４０１へ戻る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の位置決めコント
ローラは以上のように構成されているので、位置決めプ
ログラミング言語がコントローラにより一意的となって
おり、ユーザは決められた言語によりプログラミングを
しなければならず汎用性に欠けるといった課題があった
。

【００１３】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、位置決めプログラミング言語とし
て、専用言語および規格化されているＮＣ言語など複数
言語が任意選択使用できる位置決めコントローラを得る
ことを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明に係る位置決め
コントローラは、周辺装置によって作成されロードされ
た位置決めプログラムによってサーボモータを制御し、
位置決め制御を行うものにおいて、該位置決めコントロ
ーラ専用の言語或は他言語による位置決めプログラム、
及び言語の識別情報を取り込むプログラム情報取込手段
と、該言語識別情報により取り込まれたプログラム言語
が他言語による位置決めプログラムであることが判定時
に、この位置決めプログラムを専用言語の位置決めプロ
グラムに変換し、位置決め制御に供する言語変換手段と
を備えたものである。

【００１５】

【作用】この発明は、プログラム情報取込み手段が位置
決めプログラムと共に取り込んだ言語認識情報より言語
プログラムが現位置決めコントローラ専用のプログラム
でないことが判定されたならば、この取り込んだ位置決
めプログラムを言語変換手段によって、専用プログラム
に変換し位置決め制御に供する。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の構成図であり、１８は他言語格
納用メモリであり、その他は従来例図４と全く同じであ
る。

【００１７】また、図２は位置決めコントローラ１の操
作手順を示すフローチャートＡであり、図３は位置決め
コントローラ１の動作フローチャートＢである。

【００１８】次に本実施例の動作を上記図において説明
する。図２の操作手順を示すフローチャートＡがステッ
プ１００で実行されると、ステップ３０１からステッッ
プ３０３までは従来のフローチャートＣ（図５）と同じ
であり、次にステップ１０１でプログラミングモードの
イニシャル画面にて使用するプログラム言語が専用言語
であるＮＣ言語であるかを選択し、ステップ１０２へ進
む。

【００１９】ステップ１０２では、選択された言語にあ
ったプログラミング画面となり、ユーザは指定した言語
によりプログラミングを行うことになる。また次のステ
ップ３０５からステップ３０８までは操作手順としては
従来と同じであるが、ステップ１０３でのプログラムの
書込み処理についてフローチャートで説明する。

【００２０】プログラムの書込み処理についてフローチ
ャートＥで説明すると、先ずステップ１０４で周辺装置
４によりプログラムの書込みが実行されると、ステップ
１０５で言語識別情報（コード）を位置決めコントロー
ラに送信する。

【００２１】次にステップ１０６でプログラムを完了し
、ステ１０７で全プログラムを送信完了かをチェックし
、完了でなければステップ１０６へ戻り、完了時はステ
ップ１０８へ進む。ステップ１０８では全完了コードを
送信し、プログラムの書込みを終了する。

【００２２】また図３の位置決めコントローラ１の動作
フローチャートＢがステップ２００で実行されると、ス
ップ４０１からステップ４０２までは従来のフローチャ
ートＤ（図６）と同じであり、ステップ４０２での要求
がプログラム書込み要求時はステップ２０１へ進む。

【００２３】ステップ２０１で、言語識別情報を判別し
、専用言語であればステップ４０４へ進み、他言語であ
ればステップ２０３で、他言語格納用メモリ１８へ、一
旦他言語プログラムを格納する。

【００２４】ステップ２０４で、全プログラム格納完了
までステップ２０３を繰り返し、全プログラム格納完了
にてステップ２０５へ進み、ステップ２０５で、他言語
格納用メモリ１８より、他言語プログラムを読み出し、
位置決めコントローラ１が直接制御可能なコード、即ち
、専用言語時の制御コードへ変換を行い、ユーザプログ
ラム格納メモリ１６へ格納する。

【００２５】全プログラム変換、格納完了にてステップ
４０１へ戻る。また、ステップ４０３からステップ４０
６までは、従来と同じである。

【００２６】他言語プログラムの格納、および専用制御
コードへの変換要求を周辺装置４により行った場合の例
で説明したが、言語識別情報、コード変換要求は外部信
号より入力し、汎用周辺装置を用いて作成した他言語プ
ログラムを格納しても良い。

【００２７】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、周辺
装置によって作成されロードされた位置決めプログラム
が現位置決めコントローラ専用の言語でかかれたプログ
ラムか他言語でかかれたプログラムかを判別し、他言語
プログラムであればコントローラ専用の言語に変換する
構成としたので、使用できるプログラム言語は位置決め
コントローラによって一義的に決められることはない。

【００２８】従って、複数言語中、選択して言語を使用
できるようにしたので、ユーザの使い易い言語がユーザ
例で選べ、また、他の位置決めコントローラからのプロ
グラムの移植などが容易にでき、プログラミング時間の
短縮、マンマシンの向上につながるとともに、汎用性が
広がるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による構成図である。

【図２】この発明の位置決めコントローラの操作手順フ
ローチャート、プログラム書込み処理フローチャートで
ある。

【図３】この発明の位置決めコントローラの動作フロー
チャートである。

【図４】従来の位置決めコントローラの構成図である。

【図５】従来の位置決めコントローラの操作手順フロー
チャートである。

【図６】従来の位置決めコントローラの動作フローチャ
ートである。

【符号の説明】

１　　　　位置決めコントローラ ３　　　　サーボアンプ ４　　　　周辺装置 １１　　ＣＰＵ １２　　ＯＳ　　ＲＯＭ １３　　ＲＡＭ １６　　ユーザプログラムの格納メモリ１８　　他言語
格納用メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　周辺装置によって作成されロードされ
   た位置決めプログラムによってサーボモータを制御し、
   位置決め制御を行う位置決めコントローラにおいて、該
   位置決めコントローラ専用の言語或は他言語による位置
   決めプログラム、及び言語の識別情報を取り込むプログ
   ラム情報取込手段と、該言語識別情報により取り込まれ
   たプログラム言語が他言語による位置決めプログラムで
   あることが判定時に、この位置決めプログラムを専用言
   語の位置決めプログラムに変換し、位置決め制御に供す
   る言語変換手段とを備えたことを特徴とする位置決めコ
   ントローラ。