JPH04341434A - 板材の分離装置 - Google Patents
板材の分離装置Info
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- JPH04341434A JPH04341434A JP13954491A JP13954491A JPH04341434A JP H04341434 A JPH04341434 A JP H04341434A JP 13954491 A JP13954491 A JP 13954491A JP 13954491 A JP13954491 A JP 13954491A JP H04341434 A JPH04341434 A JP H04341434A
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 title claims abstract description 22
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- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 2
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
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- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は積上板材を１枚ずつ分離
して吸着搬出する装置における板材の分離装置に関する
。
して吸着搬出する装置における板材の分離装置に関する
。
【０００２】
【従来の技術】積載された板材（シ―ト状ワ―ク）は、
自重あるいは板材表面に塗られた防錆油や被覆フィルム
などのため、互いに密着しているので、折曲機などの加
工機に板材を供給するとき、１枚ずつ分離する必要があ
る。板材分離装置としては、密着した板材を吸着または
磁力によって吸引したり、積上板材の最上段近くに振動
を与えずれを起させたりするものが使用されている。
自重あるいは板材表面に塗られた防錆油や被覆フィルム
などのため、互いに密着しているので、折曲機などの加
工機に板材を供給するとき、１枚ずつ分離する必要があ
る。板材分離装置としては、密着した板材を吸着または
磁力によって吸引したり、積上板材の最上段近くに振動
を与えずれを起させたりするものが使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の板材分
離装置では、搬送カップ等により取上げる際に、比較的
強く密着している板材に対しては分離方向への力を充分
与えることができないため、２枚またはそれ以上を吸引
することがある。また非磁性材料の板材に対しては磁気
が吸引できないという難点があった。本発明は、折曲加
工時間中は分離動作を繰返して、板材を正確に１枚ずつ
分離して加工機に供給することのできる板材分離装置を
提供することを目的としている。
離装置では、搬送カップ等により取上げる際に、比較的
強く密着している板材に対しては分離方向への力を充分
与えることができないため、２枚またはそれ以上を吸引
することがある。また非磁性材料の板材に対しては磁気
が吸引できないという難点があった。本発明は、折曲加
工時間中は分離動作を繰返して、板材を正確に１枚ずつ
分離して加工機に供給することのできる板材分離装置を
提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、積上板材の最上段板材を吸着し、１枚分の板
厚みを検出したのち最上段板材と次段板材との間にスペ
―サを差込んで、１枚ずつの吸着分離を確実に行うよう
にしたものである。すなわち、本発明板材の分離装置は
、三次元方向に移動自在としたロボットア―ムにより積
上板材の最上段板材から１枚ずつ吸着搬出して加工機等
に供給する装置において、ロボットア―ムによる吸着搬
送部材とは別に最上段板材の上面縁部近くを吸着する縁
部吸着手段と、縁部吸着時には最上段板材を吸着レベル
に維持し最上段板材を縁部吸着したのちは次段以降の積
上板材を所定レベルにまで下降させるリフタと、縁部が
吸着された板材の厚みを検出する手段と、最上段板材の
みが吸着されたときの板厚検出信号により最上段板材と
前記所定の下降レベルにある次段板材との間に差込んで
分離状態を確保するスペ―サと、縁部吸着手段および板
厚検出手段を側方から積上板材の最上段板材における上
面縁部近くに向けて進退させる進退機構と、スペ―サを
側方から縁部吸着された最上段板材と下降レベルにある
次段板材の間に向けて進退させる進退機構とを具えてな
ることを特徴とする。縁部吸着手段は、積上板材面に対
し段差をもって配置された複数の吸着カップまたは電磁
吸着部材である。板材の厚みを検出する手段は、縁部吸
着された最上段板材の下面に回動して当接する検出レバ
ーと、検出レバーに連動して僅かに回動する遊動レバ―
と、遊動レバーの回動端で作動する検出器と、検出レバ
ーを回動させる操作シリンダとからなる。進退機構は、
平行４節リンクと、平行４節リンクの原動軸端に設けた
アームと、ア―ム端に連結した駆動シリンダとを有して
いる。
本発明は、積上板材の最上段板材を吸着し、１枚分の板
厚みを検出したのち最上段板材と次段板材との間にスペ
―サを差込んで、１枚ずつの吸着分離を確実に行うよう
にしたものである。すなわち、本発明板材の分離装置は
、三次元方向に移動自在としたロボットア―ムにより積
上板材の最上段板材から１枚ずつ吸着搬出して加工機等
に供給する装置において、ロボットア―ムによる吸着搬
送部材とは別に最上段板材の上面縁部近くを吸着する縁
部吸着手段と、縁部吸着時には最上段板材を吸着レベル
に維持し最上段板材を縁部吸着したのちは次段以降の積
上板材を所定レベルにまで下降させるリフタと、縁部が
吸着された板材の厚みを検出する手段と、最上段板材の
みが吸着されたときの板厚検出信号により最上段板材と
前記所定の下降レベルにある次段板材との間に差込んで
分離状態を確保するスペ―サと、縁部吸着手段および板
厚検出手段を側方から積上板材の最上段板材における上
面縁部近くに向けて進退させる進退機構と、スペ―サを
側方から縁部吸着された最上段板材と下降レベルにある
次段板材の間に向けて進退させる進退機構とを具えてな
ることを特徴とする。縁部吸着手段は、積上板材面に対
し段差をもって配置された複数の吸着カップまたは電磁
吸着部材である。板材の厚みを検出する手段は、縁部吸
着された最上段板材の下面に回動して当接する検出レバ
ーと、検出レバーに連動して僅かに回動する遊動レバ―
と、遊動レバーの回動端で作動する検出器と、検出レバ
ーを回動させる操作シリンダとからなる。進退機構は、
平行４節リンクと、平行４節リンクの原動軸端に設けた
アームと、ア―ム端に連結した駆動シリンダとを有して
いる。
【０００５】
【作用】リフタが上昇し縁部吸着用のパッドを押上げて
停止すると、高低差のある複数の吸着パッドがそれぞれ
弾性変形して吸着する。各吸着パッドは段差があるため
一様には変形せず、順次変形を起してすべての吸着パッ
ドが完全に吸着を終える。吸着が完了すると、リフタを
下降させて最上段板材の縁部を吸着分離する。リフタを
所定の高さ下降させて最上段板材と次段板材との間にス
キマを形成させたのち、板厚検出手段を作動し、正確に
板材１枚であることを検出したのちスペ―サを最上段板
材と次段板材との間に差込む。検出手段は、積上板材端
より板材上部の１辺縁部近くに入る。このようにしたの
ち、ロボットア―ムの吸着部材を最上段板材に吸着させ
、ロボットア―ムを操作して板材を吸着搬出すると同時
に、スペ―サを元の位置に戻すことにより全積み高さの
板材の分離搬出を終わる。板厚検出手段によって板材２
枚以上を検出したときには、検出手段を初めに戻し、１
枚吸着するまで吸着操作を繰返すものである。
停止すると、高低差のある複数の吸着パッドがそれぞれ
弾性変形して吸着する。各吸着パッドは段差があるため
一様には変形せず、順次変形を起してすべての吸着パッ
ドが完全に吸着を終える。吸着が完了すると、リフタを
下降させて最上段板材の縁部を吸着分離する。リフタを
所定の高さ下降させて最上段板材と次段板材との間にス
キマを形成させたのち、板厚検出手段を作動し、正確に
板材１枚であることを検出したのちスペ―サを最上段板
材と次段板材との間に差込む。検出手段は、積上板材端
より板材上部の１辺縁部近くに入る。このようにしたの
ち、ロボットア―ムの吸着部材を最上段板材に吸着させ
、ロボットア―ムを操作して板材を吸着搬出すると同時
に、スペ―サを元の位置に戻すことにより全積み高さの
板材の分離搬出を終わる。板厚検出手段によって板材２
枚以上を検出したときには、検出手段を初めに戻し、１
枚吸着するまで吸着操作を繰返すものである。
【０００６】
【実施例】次に図面に基づいて本発明を具体的に説明す
る。図示例は積上板材を１枚ずつ吸着搬送してプレスブ
レ―キに供給する装置に本発明を適用した場合を示すも
ので、図１は本発明分離装置を具えたプレスブレ―キの
部分的側面図、図２は分離装置の拡大側面図である。
る。図示例は積上板材を１枚ずつ吸着搬送してプレスブ
レ―キに供給する装置に本発明を適用した場合を示すも
ので、図１は本発明分離装置を具えたプレスブレ―キの
部分的側面図、図２は分離装置の拡大側面図である。
【０００７】図１に示すように、上型２と下型３を有す
るプレスブレ―キ１の前方に板材分離装置１２を設け、
更にその前方のピット６内にリフタ７を埋設して多数の
板材を積載したパレット８をのせる。この積上板材１４
のほぼ中央に３次元的な移動が可能なロボットア―ム９
を取付け、このロボットア―ム９に吸着パッドまたは磁
石などの吸着搬送部材１０を設ける。なお、図中４はプ
レスブレ―キのベッド、５は下型ホルダである。
るプレスブレ―キ１の前方に板材分離装置１２を設け、
更にその前方のピット６内にリフタ７を埋設して多数の
板材を積載したパレット８をのせる。この積上板材１４
のほぼ中央に３次元的な移動が可能なロボットア―ム９
を取付け、このロボットア―ム９に吸着パッドまたは磁
石などの吸着搬送部材１０を設ける。なお、図中４はプ
レスブレ―キのベッド、５は下型ホルダである。
【０００８】分離装置１２は図２に拡大して示すように
、ロボットア―ム９に取付けた吸着搬送部材１０とは別
に、積上板材の最上段板材１４ａの縁部近くを吸着する
縁部吸着手段１６と、縁部吸着手段１６の下部にあって
縁部吸着したのちの最上段板材１４ａと次段板材１４ｂ
との間に差込むスペ―サ４０と、板厚検出装置４１と、
縁部吸着手段１６及びスペ―サ４０を側方から最上段板
材の縁隅部に向け別々に進退させる進退機構６０とから
なる。
、ロボットア―ム９に取付けた吸着搬送部材１０とは別
に、積上板材の最上段板材１４ａの縁部近くを吸着する
縁部吸着手段１６と、縁部吸着手段１６の下部にあって
縁部吸着したのちの最上段板材１４ａと次段板材１４ｂ
との間に差込むスペ―サ４０と、板厚検出装置４１と、
縁部吸着手段１６及びスペ―サ４０を側方から最上段板
材の縁隅部に向け別々に進退させる進退機構６０とから
なる。
【０００９】更に、これを詳しく説明すると、分離装置
１２の基台１８は、図１に示すように、レ―ル１９上に
載置されてベッド４の長手方向と平行する方向（横方向
）にスライド可能である。板材の縁部に孔、切欠等があ
ると、吸着不能となるため、基台１８を横行させて吸着
可能な箇所に分離装置１２をセットしておく。基台１８
の上部に２本の軸２１，２２を横架して大小２種のリン
ク２３，２４，および２５，２６を取付ける。板材積載
寄りの軸２１の端部には大、小リンクを回動させる第１
，第２のア―ム６１，６２を設け、各ア―ム端に駆動シ
リンダ６３，６４を連結する。
１２の基台１８は、図１に示すように、レ―ル１９上に
載置されてベッド４の長手方向と平行する方向（横方向
）にスライド可能である。板材の縁部に孔、切欠等があ
ると、吸着不能となるため、基台１８を横行させて吸着
可能な箇所に分離装置１２をセットしておく。基台１８
の上部に２本の軸２１，２２を横架して大小２種のリン
ク２３，２４，および２５，２６を取付ける。板材積載
寄りの軸２１の端部には大、小リンクを回動させる第１
，第２のア―ム６１，６２を設け、各ア―ム端に駆動シ
リンダ６３，６４を連結する。
【００１０】大形リンク２３，２４の上端は上板２８に
、また小形リンク２５，２６の上端は下板２９にそれぞ
れ連結されており、基台１８、各リンク及び上、下板に
よってそれぞれ平行四辺形リンクが形成されている。こ
のリンクにより上板２８および２９はストロークＡおよ
びＢをもってほぼ水平方向に往復移動する。上板２８の
上面には、図３に示すように間隔をおいて３枚のプレ―
ト３０を固着し、各プレ―ト３０の先端にはボ―ル部３
２を有するシャフト３１をスプリング３３により弾力的
に吊下げ、かつボ―ル部３２にそれぞれ吸着パッド３４
を取付ける。各吸着パッド３４の吸着面は、同一レベル
になく、高低中またはその逆のように僅かずつ段差（例
えば３〜５ｍｍずつのレベル差）を保持している。
、また小形リンク２５，２６の上端は下板２９にそれぞ
れ連結されており、基台１８、各リンク及び上、下板に
よってそれぞれ平行四辺形リンクが形成されている。こ
のリンクにより上板２８および２９はストロークＡおよ
びＢをもってほぼ水平方向に往復移動する。上板２８の
上面には、図３に示すように間隔をおいて３枚のプレ―
ト３０を固着し、各プレ―ト３０の先端にはボ―ル部３
２を有するシャフト３１をスプリング３３により弾力的
に吊下げ、かつボ―ル部３２にそれぞれ吸着パッド３４
を取付ける。各吸着パッド３４の吸着面は、同一レベル
になく、高低中またはその逆のように僅かずつ段差（例
えば３〜５ｍｍずつのレベル差）を保持している。
【００１１】次に板厚検出手段４１について説明する。
図２および図３に示すように、上記プレ―ト３０，３０
で挟まれた上板２８に、シャフト４２を垂直に挿通する
。このシャフト４２は下端に検出尖端４３を有し、上部
にスプリング４４を用いて弾力的に吊下げている。シャ
フト４２のほぼ中央には、後記エアシリンダ３６のピス
トンロッド３７を挿通する貫通穴４５を設けており、そ
の下部に中間プレ―ト３５を水平に固着する。なおシャ
フト４２とエアシリンダのピストンロッド３７との位置
をずらして互いに干渉しないように配置しておけば、図
示例のごとくシャフトに貫通穴４５を設けておく必要は
ない。
で挟まれた上板２８に、シャフト４２を垂直に挿通する
。このシャフト４２は下端に検出尖端４３を有し、上部
にスプリング４４を用いて弾力的に吊下げている。シャ
フト４２のほぼ中央には、後記エアシリンダ３６のピス
トンロッド３７を挿通する貫通穴４５を設けており、そ
の下部に中間プレ―ト３５を水平に固着する。なおシャ
フト４２とエアシリンダのピストンロッド３７との位置
をずらして互いに干渉しないように配置しておけば、図
示例のごとくシャフトに貫通穴４５を設けておく必要は
ない。
【００１２】中間プレ―ト３５の上面にはエアシリンダ
３６を設けるとともに、中間プレ―ト前記シャフト４２
を挟んで反対方向にブラケット４６を設けてリミットス
イッチ、近接スイッチなどの検出器５０を固着する。ブ
ラケット４６には、ピン５４を用いて板厚検出用レバ―
４７と、リミットスイッチ押圧用の遊動レバ―４８を回
動自在に取付ける。 検出用レバ―４７の上辺はエアシリンダ３６のピストン
ロッド３７にピンジョイントされ、かつ屈折斜辺部の両
側に遊動レバ―４８を押込むためのピン５１，５１を突
出させている（図５）。検出用レバ―４７の下辺には、
シャフト側の検出尖端４３に対向するアンビル部４９を
形成させている。エアシリンダのピストンロッド３７は
ピストンロッドの伸縮時にシャフトと干渉しないように
シャフトの貫通穴４５に貫挿されている。小リンク２５
，２６に連結された下板２９の上面は、積上板材の最上
段と次段との板間に差込むためのスペ―サ４０を有して
いる。なお、同一厚みの板材に対しては１個の検出器を
用いればよいが、厚みの異なる板材を扱う場合には、図
５に示したように検出範囲の異なる複数個の検出器を設
けておく。また、進退機構はリンク式に限らず、ラック
・ピニオン、エアシリンダあるいはチェーン駆動式とし
ても良い。
３６を設けるとともに、中間プレ―ト前記シャフト４２
を挟んで反対方向にブラケット４６を設けてリミットス
イッチ、近接スイッチなどの検出器５０を固着する。ブ
ラケット４６には、ピン５４を用いて板厚検出用レバ―
４７と、リミットスイッチ押圧用の遊動レバ―４８を回
動自在に取付ける。 検出用レバ―４７の上辺はエアシリンダ３６のピストン
ロッド３７にピンジョイントされ、かつ屈折斜辺部の両
側に遊動レバ―４８を押込むためのピン５１，５１を突
出させている（図５）。検出用レバ―４７の下辺には、
シャフト側の検出尖端４３に対向するアンビル部４９を
形成させている。エアシリンダのピストンロッド３７は
ピストンロッドの伸縮時にシャフトと干渉しないように
シャフトの貫通穴４５に貫挿されている。小リンク２５
，２６に連結された下板２９の上面は、積上板材の最上
段と次段との板間に差込むためのスペ―サ４０を有して
いる。なお、同一厚みの板材に対しては１個の検出器を
用いればよいが、厚みの異なる板材を扱う場合には、図
５に示したように検出範囲の異なる複数個の検出器を設
けておく。また、進退機構はリンク式に限らず、ラック
・ピニオン、エアシリンダあるいはチェーン駆動式とし
ても良い。
【００１３】
【作用】本装置の作用を説明する。パレット８に積上げ
た板材１４をプレスブレ―キ１の前方のリフタ７に載せ
る。リフタ７を操作して積上最上段の板材１４の上面が
吸着作業の標準レベルＮの位置にあるように静止してい
る。この状態では、駆動シリンダ６３，６４をリタ―ン
側に作動して大小のリンク２３〜２６を右回動端、すな
わち、分離吸着手段１６、板厚検出手段４１およびスペ
―サ４０のすべてを積上板材の側方に後退させておく（
図４実線）。
た板材１４をプレスブレ―キ１の前方のリフタ７に載せ
る。リフタ７を操作して積上最上段の板材１４の上面が
吸着作業の標準レベルＮの位置にあるように静止してい
る。この状態では、駆動シリンダ６３，６４をリタ―ン
側に作動して大小のリンク２３〜２６を右回動端、すな
わち、分離吸着手段１６、板厚検出手段４１およびスペ
―サ４０のすべてを積上板材の側方に後退させておく（
図４実線）。
【００１４】次に、駆動シリンダ６４のみを作動して大
リンク２３，２４を反時計方向に回動して縁部吸着手段
のパッド３４を、最上段板材１４ａの上面縁部近くに接
触させたのち、リフタ７を駆動して積上板材を僅かに上
昇させることにより板材の縁部を吸着させる（図４の鎖
線）。この状態では、エアシリンダ３６はリタ―ン側に
あるため、検出レバ―４７のアンビル４９は上昇回転位
置に保持されている。
リンク２３，２４を反時計方向に回動して縁部吸着手段
のパッド３４を、最上段板材１４ａの上面縁部近くに接
触させたのち、リフタ７を駆動して積上板材を僅かに上
昇させることにより板材の縁部を吸着させる（図４の鎖
線）。この状態では、エアシリンダ３６はリタ―ン側に
あるため、検出レバ―４７のアンビル４９は上昇回転位
置に保持されている。
【００１５】最上段板材１４ａの上面縁部近くを吸着パ
ッド３４で吸着すると、リフタ７により積上板材１４を
少し下降（図４中高さｈ）させて板間にスキマを形成さ
せ、エアシリンダ３６を作動してピストンロッド３７を
伸長させ検出用レバ―４７を時計方向に回動させる。検
出用レバ―４７の回動により、シャフト検出尖端４３と
、レバ―下端のアンビル部４９との間で最上段の板材縁
部近くをはさむと同時に、レバ―上辺のピン５１，５１
により遊動レバ―４８の屈折斜辺部を押圧することによ
り遊動もバ―端のストライカ―５２でリミットスイッチ
（検出器）５０のプランジャ５３を押込む（図１）。プ
ランジャ５３の押し代がリミットスイッチの設定距離内
であれば板材１枚吸着による検出信号を発する。この信
号により駆動シリンダ６３を駆動して小リンク２３，２
４を反時計方向に回動してスペ―サ４０を板間に差込む
（図２）。次いでロボットア―ムの吸着搬送部材１０に
よって最上段板材の上面を吸着させたのち、エアシリン
ダ３６をリタ―ン側にして検出レバ―４７を元に戻すと
同時に大リンク２３，２４をリタ―ン側に後退させる。 このようにしてロボットア―ムの吸着部材１０によって
板材を吸着搬出する。搬出のとゆうまたは搬出後におい
て、小リンク２５，２６を回動してスペ―サ４０を後退
させる（図４実線）。これを繰返して全積み高さの板材
を最上段板材より順次分離して加工機などへの供給作業
を終わる。
ッド３４で吸着すると、リフタ７により積上板材１４を
少し下降（図４中高さｈ）させて板間にスキマを形成さ
せ、エアシリンダ３６を作動してピストンロッド３７を
伸長させ検出用レバ―４７を時計方向に回動させる。検
出用レバ―４７の回動により、シャフト検出尖端４３と
、レバ―下端のアンビル部４９との間で最上段の板材縁
部近くをはさむと同時に、レバ―上辺のピン５１，５１
により遊動レバ―４８の屈折斜辺部を押圧することによ
り遊動もバ―端のストライカ―５２でリミットスイッチ
（検出器）５０のプランジャ５３を押込む（図１）。プ
ランジャ５３の押し代がリミットスイッチの設定距離内
であれば板材１枚吸着による検出信号を発する。この信
号により駆動シリンダ６３を駆動して小リンク２３，２
４を反時計方向に回動してスペ―サ４０を板間に差込む
（図２）。次いでロボットア―ムの吸着搬送部材１０に
よって最上段板材の上面を吸着させたのち、エアシリン
ダ３６をリタ―ン側にして検出レバ―４７を元に戻すと
同時に大リンク２３，２４をリタ―ン側に後退させる。 このようにしてロボットア―ムの吸着部材１０によって
板材を吸着搬出する。搬出のとゆうまたは搬出後におい
て、小リンク２５，２６を回動してスペ―サ４０を後退
させる（図４実線）。これを繰返して全積み高さの板材
を最上段板材より順次分離して加工機などへの供給作業
を終わる。
【００１６】
【発明の効果】上記のように、吸着パッドによって積上
最上段の板材の縁部を吸着したのち、スペ―サを差込ん
でロボットア―ムの吸着搬送部材で吸着するので、非磁
性材を含め確実に一枚ずつを分離することができ、自動
加工作業を円滑に進めることが可能である。
最上段の板材の縁部を吸着したのち、スペ―サを差込ん
でロボットア―ムの吸着搬送部材で吸着するので、非磁
性材を含め確実に一枚ずつを分離することができ、自動
加工作業を円滑に進めることが可能である。
【図１】本発明板材の分離装置を具えたプレスブレ―キ
の側面図である。
の側面図である。
【図２】板材の分離装置の拡大側面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】縁部吸着手段およびスペ―サを後退させた状態
の拡大断面図である。
の拡大断面図である。
【図５】図２における板厚検出位置の分解斜視図である
。
。
１ プレスブレ―キ
２ 上型
３ 下型
４ ベッド
５ 下型ホルダ
６ ピット
７ リフタ
８ パレット
９ ロボットア―ム
１０ 吸着搬送部材
１２ 分離装置
１４ 積上板材
１４ａ 最上段板材
１４ｂ 次段板材
１６ 縁部吸着手段
１８ 基台
１９ レ―ル
２１，２２ 軸
２３，２４ 大リンク
２５，２６ 小リンク
２８ 上板
２９ 下板
３１ シャフト
３３ スプリング
３４ 吸着パッド
３５ 中間プレ―ト
３６ エアシリンダ
３７ ピストンロッド
４０ スペ―サ
４１ 板厚検出装置
４２ シャフト
４５ 貫通穴
４７ 検出用レバ―
４８ 遊動レバ―
５０ リミットスイッチ（検出器）
５１ ピン
６０ 進退機構
６１ 第１ア―ム
６２ 第２ア―ム
６３，６４ 駆動シリンダ
Claims (4)
- 【請求項１】 三次元方向に移動自在としたロボット
ア―ムにより積上板材の最上段板材から１枚ずつ吸着搬
出して加工機等に供給する装置において、ロボットア―
ムによる吸着搬送部材とは別に最上段板材の上面縁部近
くを吸着する縁部吸着手段と、縁部吸着時には最上段板
材を吸着レベルに維持し最上段板材を縁部吸着したのち
次段以降の積上板材を所定レベルまで下降させるリフタ
と、縁部が吸着された板材の厚みを検出する手段と、最
上段板材のみが吸着されたときの板厚検出信号により最
上段板材と前記下降レベルにある次段板材との間に差し
込んで分離状態を確保するスペ―サと、縁部吸着手段お
よび板厚検出手段を側方から最上段板材における上面縁
部近くに向けて進退させる進退機構と、スペ―サを側方
から縁部吸着された最上段板材と下降レベルにある次段
板材の間に向けて進退させる進退機構とを具えてなる板
材の分離装置。 - 【請求項２】 縁部吸着手段は、積上板材面に対し段
差をもって配置された複数の吸着カップまたは磁力式吸
着部材である請求項１記載の板材の分離装置。 - 【請求項３】 板材の厚みを検出する手段は、縁部吸
着された最上段板材の下面に向け回動して当接する検出
レバ―と、検出レバーに連動して僅かに回動する遊動レ
バ―と、遊動レバーの回動端で作動する検出器と、検出
レバーを回動させる操作シリンダとからなる請求項１記
載の板材の分離装置。 - 【請求項４】 進退機構は、平行リンクと、平行リン
クの原動軸端に設けたア―ムと、アーム端に連結した駆
動シリンダとからなる請求項１記載の板材の分離装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139544A JP2742966B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 板材の分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139544A JP2742966B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 板材の分離装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04341434A true JPH04341434A (ja) | 1992-11-27 |
| JP2742966B2 JP2742966B2 (ja) | 1998-04-22 |
Family
ID=15247741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3139544A Expired - Fee Related JP2742966B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 板材の分離装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2742966B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0676239U (ja) * | 1993-04-09 | 1994-10-28 | ナショナル住宅産業株式会社 | 吸着搬送装置 |
| CN112850240A (zh) * | 2021-03-07 | 2021-05-28 | 时玉红 | 一种配合射骨机的绢花叶片上下料装置 |
| CN116193733A (zh) * | 2023-04-25 | 2023-05-30 | 四川托璞勒科技有限公司 | 吸附件、堆叠板材的上料装置以及pcb的棕化处理装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159050A (ja) * | 1974-06-15 | 1975-12-23 | ||
| JPS63190148U (ja) * | 1987-05-22 | 1988-12-07 |
-
1991
- 1991-05-16 JP JP3139544A patent/JP2742966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159050A (ja) * | 1974-06-15 | 1975-12-23 | ||
| JPS63190148U (ja) * | 1987-05-22 | 1988-12-07 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0676239U (ja) * | 1993-04-09 | 1994-10-28 | ナショナル住宅産業株式会社 | 吸着搬送装置 |
| CN112850240A (zh) * | 2021-03-07 | 2021-05-28 | 时玉红 | 一种配合射骨机的绢花叶片上下料装置 |
| CN116193733A (zh) * | 2023-04-25 | 2023-05-30 | 四川托璞勒科技有限公司 | 吸附件、堆叠板材的上料装置以及pcb的棕化处理装置 |
| CN116193733B (zh) * | 2023-04-25 | 2023-07-04 | 四川托璞勒科技有限公司 | 吸附件、堆叠板材的上料装置以及pcb的棕化处理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2742966B2 (ja) | 1998-04-22 |
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