JPH0434204A

JPH0434204A - ピストン型揺動アクチュエータ

Info

Publication number: JPH0434204A
Application number: JP14004090A
Authority: JP
Inventors: Tsuneaki Tachibana; 立花　恒昭
Original assignee: T V VALVE KK
Current assignee: T V VALVE KK
Priority date: 1990-05-31
Filing date: 1990-05-31
Publication date: 1992-02-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、作動流体圧を受けるピストンの直進往復運動
を揺動回転運動に変換して取り出すシングルシリンダタ
イプのピストン型揺動アクチュエータに関する。

（従来の技術）ピストン型揺動アクチュエータは、作動流体の持つエネ
ルギーをシリンダ内のピストンが受けて、出力軸に揺動
回転運動を取り出せるようになっており、この揺動アク
チュエータによって出力軸に連結される開閉弁などの開
閉操作を行なうことができる。

このピストン型揺動アクチュエータには、出力軸を挾む
２つのシリンダ内に各々ピストンを組み込んだダブルシ
リンダタイプのものと、出力軸に対して一方側にシリン
ダを設け、このシリンダ内にピストンを組み込んだシン
グルシリンダタイプのものがある。

第１４図には従来から知られるシングルシリンダタイプ
のピストン型揺動アクチュエータを示す。

この図で、出力軸４０の一方側に設けられたシリンダチ
ューブ４１内には、ピストン４２が左右方向往復動自在
に組み込まれている。このピストン４２の内面前部には
出力軸４０側に延びるラックギア４３が突設され、この
ラックギア４３が出力軸４０に固着したピニオンギア４
４の前部に噛み合っている。またピニオンギア４４の前
部に噛み合うラックギア４３に突設されたガイド用中心
軸４５は、チューブの他側壁面に穿設された中心孔４６
にスライド自在に挿通されている。

シリンダチューブには、作動流体を流出入する２つの作
動流体口４７．４８が設けられており、作動流体口４８
はチューブ内壁面とピストン４２の外面によって囲まれ
る第１の作用室４９ａに連通しており、作動流体口４７
はチューブ内壁面とピストン４２の内面とによって囲ま
れる第２の作用室に連通している。

この構成の揺動アクチュエータでは、一方の作動流体口
４７から第２の作用室４９ｂ内に加圧流体が流入される
と、この加圧流体がピストン４２の内面を押し当てピス
トン４２を矢印方向（外側方向）に直進運動をさせる。

これに伴いラックギア４３がピニオンギア４４を回転さ
せ、出力軸４０はピストンの往路のストローク分時計方
向に回動する。このとき第１の作用室４９ａ内の作動流
体は、作動流体口４８から外部に強制的に排出される。

続いて、作動流体口４８から加圧流体が第１の作用室４
９ａ内に流入されると、加圧流体がピストン４２の外面
を押し当てピストン４２を内側方向に直進運動をさせる
。これに伴い、出力軸４０はピストン４２の復路のスト
ローク分反時計方向に回動する。このとき第２の作用室
４９ｂ内の作動流体は、作動流体口４７から外部に強制
的に排出される。

この動作が繰り返されて、出力軸４ｏは揺動回転運動を
行なう。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上述した従来の揺動アクチュエータでは、作
動流体圧をピストン４２の内面または外面で受けて、出
力軸４０に揺動回転運動を発生させる構成となっている
ので、出力軸４０の出力トルクは流体圧が同じであれば
、ピストン面の面積によって決まってしまい、ピストン
面積が同一の揺動アクチュエータでは、はぼ同一の出力
トルクしか得られない。

従って、従来の揺動アクチュエータでは、小型で高出力
のものは実現が困難であった。

本発明はこのよう課題を解決するために提案されたもの
であり、シリンダ断面積が同じであっても倍の出力トル
クが得られるピストン型揺動アクチュエータを提供する
ことを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために請求項（１）に対応する本発
明によるピストン型揺動アクチュエータは、出力軸の一
方側にシリンダチューブを設け、このシリンダチューブ
内に外側ピストンと出力軸側に内面が面する内側ピスト
ンとを往復動自在に設け、上記シリンダチューブ内の外
側ピストンに筒状ピストン軸の一端を固着し、この筒状
ピストン軸の一端側筒口を外側ピストンの外面に面する
第１の作用室に開口させ、上記筒状ピストン軸を上記内
側ピストンにスライド自在に気密に貫通させ、上記筒状
ピストン軸の他端側筒口を内側ピストンの内面に面する
第２の作用室に開口させ、上記筒状ピストン軸の他端部
に出力軸側に延びる第１の駆動バーを固着し、上記内側
ピストンに出力軸側に延びる第２の駆動バーを固着し、
上記第１および第２の駆動バーには互いに係合して直進
往復運動を揺動回転運動に変換する変換機構の一方を、
上記出力軸には同変換機構の他方を各々装着し、当該第
１および第２の駆動バーと変換機構とを介して上記各ピ
ストンの直進往復運動を揺動回転運動として出力軸へ伝
達し、加圧作動流体が流出入する第１の作動流体口を第
２の作用室と上記筒状ピストン軸で結ばれる第１の作用
室とに連通して設けると共に、加圧作動流体が流出入す
る第２の作動流体口を外側ピストンと内側ピストン間の
第３の作用室に連通して設けたことを特徴とする。

また請求項（２）に対応する本発明による揺動アクチュ
エータは、上記第３の作用室に外側ピストンと内側ピス
トンとが互いに離脱する方向に弾発付勢するコイルばね
を設け、上記第２の作動流体口を大気に開放することを
特徴とする。

また請求項（３）に対応する本発明によるピストン型揺
動アクチュエータは、上記第１の作用室に外側ピストン
を内側方向に弾発付勢するコイルばねを設け、上記第１
の作動流体口を大気に開放することを特徴とする。

また請求項（４）に対応する本発明によるピストン型揺
動アクチュエータは、上記第１の駆動バーの先端部を、
上記シリンダチューブに対向して他方側に設けた補助シ
リンダチューブ内を直進往復動するピストンに固着し、
このピストンの外面側の第４の作用室に該ピストンを内
側方向に弾発付勢するコイルばねを設け、上記補助シリ
ンダチューブに第４の作用室に連通ずる開口を形成し、
この開口と上記第２の作動流体口とを大気に開放するこ
とを特徴とする。

（作用）上述した請求項（１）に対応する構成によれば、第１の
作動流体口から供給される加圧作動流体は、第２の作用
室と筒状ピストン軸で結ばれる第１の作用室とに流入す
るので、流体圧が内側ピストンの内面と外側ピストンの
外面とに作用し、これらピストンは互いに接近するよう
に直進運動する。

これにより上記変換機構によってｔＪｌおよび第２の駆
動バーに結合する出力軸が、ピストンの往路のストロー
ク分一方向側に回転する。

続いて、第１の作動流体口から作動流体を外部に排出し
、第２の作動流体口から加圧作動流体を第３の作用室に
供給すると、流体圧が内側ピストンの外面と外側ピスト
ンの内面とに作用し、これらピストンは互いに遠ざかる
方向に直進運動する。

これにより上記変換機構によって出力軸が、ピストンの
復路のストローク分他方向側に回転する。

これらの動作か繰り返されて、出力軸は揺動回転運動を
行なう。

また請求項（２）に対応する構成では、各ピストンの復
路の直進運動を第３の作用室に設けたコイルばねの弾発
力によって行なうことができる。

また請求項（３）に対応する構成では、各ピストンの往
路の直進運動を第１の作用室に設けたコイルばねの弾発
力によって行なうことができる。

また請求項（４）に対応する構成では、各ピストンの復
路の直進運動を第４の作用室に設けたコイルばねの弾発
力によって行なうことができる〇（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第１図の外観斜視図は本発明によるシングルシリンダタ
イプの揺動アクチュエータの一実施例を示し、第２図は
その平面図であり、第３図はその正面図である。

これらの図で、シリンダチューブ１は出力軸２が組み付
けられているハウジング３の一側部にボルトにより気密
に固着されており、ノ＼ウジング３の他側部にはガイド
用中心軸４をスライド自在に支持する支持板５がボルト
により気密に固着されている。出力軸２は、第４図にＡ
−Ａ線縦断面図を示すようにハウジング３の上板部３ａ
および下板部３ｂに上下の軸受を介して回転自在に取り
付けられており、上板部３ａから突出する出力軸２の基
部にはストッパー片６が固着されている。出力軸２が揺
動回転する際に、このストッパー片６が上面部の左右の
ストッパー７ａ、７ｂに当接する迄回動し、出力軸２の
揺動範囲をこれらストッパー７ａ、７ｂによって規制で
きるようになっている。

またアクチュエータの正面部には、作動流体が流出入す
る作動流体口（開口）８と作動流体口（開口）９がハウ
ジング３に設けられている。このうち作動流体口（開口
）９は、管路ａを介してシリンダチューブ１側に延長さ
れ、その先端部には開口９ａが設けられている。この開
口９ａから直接にシリンダチューブ１内へ作動流体を流
出入させても良いが、この実施例ではこの開口９ａを栓
で閉塞しておき、作動流体口９から管路ａを介してシリ
ンダチューブ１内へ作動流体を流出入させるようにして
いる。

次に、この揺動アクチュエータの内部構造を第５図のＢ
−Ｂ線断面図に基づいて説明する。この揺動アクチュエ
ータは複作動タイプのものであり、ピストンの直進往復
運動を回転運動に変換する変換機構にビニオンギアとラ
ックギアが用いられている。

シリンダチューブ１内には、外側および内側のピストン
１０．１１が左右方向往復動自在に組み付けられており
、内側ピストン１１の内面の前部には、出力軸２側に延
びる駆動バー１２ａが突設されており、この駆動バー１
２８の内側に形成されたラックギア１３ｇが、出力軸２
の中央部に固着されたビニオンギア１４の前部に噛み合
っている。この駆動バー１２ａのＬ字状に屈曲する突端
部には支持板５側に延びるガイド用中心軸４が固着され
ており、このガイド用中心軸４が支持板５の中心孔５Ａ
に気密にスライド自在に挿通されている。ハウジング３
の前部には駆動バー１２ａの回止めＴ１が取り付けられ
ており、この回止めＴ１によって駆動バー１２ａの左右
方向のスライドが案内される。

また出力軸２のビニオンギア１４後部には、駆動バー１
２ｂの内側に形成されたラックギア１３ｂが噛み合って
おり、この駆動バー１２ｂのＬ字状に屈曲する突端部に
は、シリンダＳ側に延びる筒状ピストン軸１５が固着さ
れている。このピストン軸１５は内側ピストン１１の中
心孔１６をスライド自在に気密に貫通し、外側ピストン
１０を貫通してこのピストン１０の外面部に固着されて
いる。ハウジング３の後部には駆動バー１２ｂの回止め
Ｔ２が取り付けられており、この回止めＴ２によって駆
動バー１２ｂの左右方向のスライドが案内される。

筒状ピストン軸１５の一端側筒ロ１７ａは、シリンダチ
ューブ１の内壁面と外側ピストン１０の外面によって囲
まれる第１の作用室Ｃ１に開口しており、ピストン軸１
５の他端側筒口１７ｂは、チューブ１とハウジング３の
内壁面、内側ピストン１１の内面および支持板５の内壁
面によって囲まれる第２の作用室Ｃ２に開口している。

またシリンダチューブ１の内壁面と両ピストン１０．１
１によって囲まれる空間は、第３の作用室Ｃ３となって
いる。

ここで、符号の１９は各ピストン１０．１１の外周部に
は嵌め込まれた気密保持用の０リングであり、符号の２
０はピストン１１および支持板５の各中心孔１６，５Ａ
の内周部に嵌め込まれた気密保持用のＯリングである。

作動流体口８は第２の作用室Ｃ２に連通しておリ、この
第２の作用室Ｃ２はピストン軸１５内の流体通路２１を
介して第１の作用室Ｃ１に連通している。また作動流体
口９は第３の作用室Ｃ３に連通している。

次に、このように構成されるピストン型揺動アクチュエ
ータの動作を説明する。

まず、作動流体口８がら空気または作動油からなる加圧
作動流体が、実線の矢印で示すように第２の作用室Ｃ２
に流入されると共に、第３の作用室Ｃ３内の作動流体が
点線の矢印で示すように作動流体口９より外部に強制的
に排出されると、第２の作用室Ｃ２内の加圧流体はシリ
ンダチューブ１内の内側ピストン１１の内面に作用して
このピストン１１を出力軸２から離れるように矢印Ｐ１
方向（外側方向）に押し出すと共に、第２の作用室Ｃ２
からピストン軸１５内の流体通路２１を通って加圧流体
が第１の作用室Ｃ１に入り、この作用室Ｃ１に面する外
側ピストン１０の外面に作用してこのピストン１０を出
力軸２側に近づくように矢印Ｐ２方向（内側方向）に押
し込む。

これによりシリンダチューブ１内を左方向に直進運動す
る内側ピストン１１に結合する駆動バー１２ａのラック
ギア１３ａ１およびシリンダチューブ１内を右方向に直
進運動する外側ピストン１０に結合するピストン軸１５
を介して結合する駆動バー１２ｂのラックギア１３ｂに
よってピニオンギア１４が回転し、出力軸２はストッパ
ー片６がストッパー７ｂに当接するまでピストン１０１
１の往路のストローク分時計方向に回転する。

このストッパー７ｂは、ピストン１０．１１が衝突しな
いようにピストンの運動ストロークも決めている。

続いて、第６図に示すように作動流体口９より加圧作動
流体が第３の作用室Ｃ３内に流入されると共に、第２の
作用室Ｃ２および流体通路２１によって連通ずる第１の
作用室Ｃ１内の作動流体が、作動流体口８より外部に強
制的に排出されると、第３の作用室Ｃ３に面する外側ピ
ストン１０の内面と内側ピストン１１の外面に加圧流体
が作用してこれらピストン１０．１１を左右方向に押し
拡げる。

これにより外側ピストン１０がシリンダチューブ１内を
左方向（Ｐｉ力方向に直進運動すると共に、内側ピスト
ン１１がガイド用中心軸４に案内されてシリンダチュー
ブ１内を右方向（Ｐ２方向）に直進運動し、ラックギア
１３ａ、１３ｂに噛み合うビニオンギア１４が回転して
、出力軸２はストッパー片６が反対側のストッパー７８
に当接するまでピストンの１０．１１の復路のストロー
ク分反時計方向に回転する。

この動作が繰り返されて、出力軸２は揺動回転運動を行
なう。

次に、ピストンの直進往復運動を揺動回転運動に変換す
る変換手段としてレバー機構を用いた他の実施例を第７
図に基づいて説明する。

この実施例では、出力軸２の中央部にレバー２２が固着
されており、このレバー２２の後部端に形成された長孔
２３ｂに後部側の駆動バー１２ｂに植設されたビン２４
ｂが遊嵌し、レバー２２の前部端に形成された長孔２３
ａに前部側の駆動バー１２８に植設されたビン２４ａが
遊嵌しでいる。

この構成では、作動流体口８から加圧流体が第２の作用
室Ｃ２に流入されると、上述した同様の動作に基づき各
ピストン１０．１１が流木圧を受けてシリンダチューブ
１内を接近するように直進運動し、後部側の駆動バー１
２ｂの右方向への直進運動と前部側の駆動バー１２ａの
左方向への直進運動によって、ビン２４　ａ、２４ｂに
結合するレバー２２が時計方向に回動するので、出力軸
２が各ピストン１０，１ユの往路のストローク分時計方
向に回転する。

また作動流体口９から加圧流体が第３の作用室Ｃ３に流
入されると、第８図に示すように各ピストン１０．１１
の離脱する方向への直進運動によって駆動バー１２ｂが
左方向に直進運動し、駆動バー１２ａが右方向に直進運
動してレバー２２を反時計方向に回動させるため、出力
軸２が各ピストン１０．１１の復路のストローク分反時
計方向に回転する。

この動作が繰り返されて、出力軸２が揺動回転運動を行
なう。

次に、上記変換手段としてスカツチョークを用いた更に
他の実施例を第９図に基づいて説明する。

この図で、出力軸２にはスカッチョーク２５が固着され
ており、このスカッチョーク２５の後部端に形成された
スリット２６ｂに後部側の駆動バー１２ｂに植設された
ピン２７ｂが遊嵌し、スカッチョーク２５の前部端に形
成されたスリット２６ａに前部側の駆動バー１２ａに植
設されたピン２７ａが遊嵌している。

この構成では、作動流体口８より加圧流体が流入する際
の各ピストン１０．１１の接近する方向への直進運動に
よって、駆動バー１２ｂが右方向に直進運動すると共に
、駆動バー１２ａが左方向に直進運動して、ピン２７ａ
、２７ｂに結合するスカッチョーク２５が時計方向に回
動し、出力軸２が各ピストン１０．１１の往路のストロ
ーク分時計方向に回転する。

また作動流体口９より加圧流体が流入される動作では、
第１０図に示すように各ピストン１０゜１１の離脱する
方向への直進運動によって、駆動バー１２ｂが左方向に
直進運動すると共に、駆動バー１２ｇが右方向に直進運
動して、スカツチョーク２５が反時計方向に回動し、出
力軸２が各ピストン１０．１１の復路のストローク分回
転する。

次に、第３の作用室Ｃ３に加圧作動流体を流入しない単
作動タイプの構成からなる揺動アクチュエータを第１１
図に基づいて説明する。

この揺動アクチュエータは、外側ピストン１０と内側ピ
ストン１１間に、これらピストン１０゜１１間を押し拡
げるように弾発作用するコイルばね２８を配設したもの
である。またコイルばね２８が配される第３の作用室Ｃ
３に連通する開口９は、大気に開放されている。

この構成では、作動流体口８より第２の作用室Ｃ２に加
圧作動流体が流入されると、上述した同様の動作に基づ
き流体圧を受ける両ピストン１０゜１１がコイルばね２
８に抗して接近するようにシリンダチューブ１内を直進
運動し、出力軸２がピストン１０．１１の往路のストロ
ーク分時計方向に回転する。このとき第３の作用室Ｃ３
の空気は、ピストン１０．１１により押し出されて開口
９より外部に放出される。

続いて、作動流体口８よりの加圧流体の供給を止め、第
２の作用室Ｃ２および流体通路２１で連通する第１の作
用室Ｃ１内の作動流体を作動流体口８より外部に強制的
に排出すると、外側ピストン１０と内側ピストン１１は
、コイルばね２８の弾発力により互いの距離が遠ざかる
ようにシリンダチューブ１内を直進運動するので、出力
軸２はピストン１０．１１の復路のストローク分反時計
方向に回転する。

次に、第１および第２の作用室ＣＩ、Ｃ２に加圧作動流
体を流入しない単作動タイプの構成からなる揺動アクチ
ュエータを第１２図に基づいて説明する。

この揺動アクチュエータでは、シリンダチューブ１の側
部にばね収容用ハウジング３０が気密に固着されており
、このハウジング３０の内側壁と外側ピストン１０間、
すなわち第１の作用室Ｃ１に、外側ピストン１０を出力
軸２側（内側）に弾発付勢するコイルばね２９が配設さ
れている。また第２の作用室Ｃ２に連通する開口８は、
大気に開放されている。

この構成では、作動流体口９より第３の作用室Ｃ３に加
圧作動流体か流入されると、上述した同様の動作に基づ
き流体圧を受ける外側ピストン１０がコイルばね２９に
抗して左方向にシリンダチューブ１内を直進運動すると
共に、内側ピストン１１が右方向にシリンダチューブ１
内を直進運動し、出力軸２がピストン１０．１１のスト
ローク分反時計方向に回転する。このとき第２の作用室
Ｃ２および流体通路２１によって連通する第１の作用室
Ｃ１内の空気は、ピストン１０．１１によって押し出さ
れて開口８より外部に放出される。

続いて、作動流体口９よりの加圧流体の供給を止め、第
３の作用室Ｃ３内の作動流体を作動流体口９より外部に
強制的に排出すると、外側ピストン１０がコイルばね２
９の弾発力により押されシリンダチューブ１内を右方向
に直進運動するので、出力軸２はピストン１０．１１の
ストローク分時計方向に回転する。このとき内側ピスト
ン１１はビニオンギア１４とラックギア１３ａ、１３ｂ
の噛み合いにより、外側ピストン１０に接近するようシ
リンダチューブ１内を右方向に直進運動する。

次に、第１３図に示す更に他の実施例を説明する。

この実施例では、出力軸２を収納するハウジング３の一
側部にピストン１０．１１を組み付けたシリンダチュー
ブ１が気密に固着され、ハウジング３の他側部にピスト
ン３２とコイルばね３３を収納するシリンダチューブ３
１が気密に固着されている。

シリンダチューブ３１内に組み付けられたピストン３２
の内面後部には、後部側の駆動バー１２ｂの先端部が結
合している。これにより左側のシリンダチューブ１内の
外側ピストン１０と右側のシリンダチューブ３１内のピ
ストン３２とが、筒状ピストン軸１５と駆動バー１２ｂ
とにより連結される。

また前部側の駆動バー１２ａに連結されるガイド用中心
軸４は、シリンダチューブ３１の側部に固着された支持
板３４の中心孔３５にスライド自在に気密に挿通されて
いる。

またハウジング３の中央部に設けられている作動流体口
８は、第２の作用室Ｃ２と流体通路２１で結ばれる第１
の作用室Ｃ１に連通している。シリンダチューブ１内の
ピストン１０．１１間の第３の作用室Ｃ３に連通する開
口９およびシリンダチューブ３１内のピストン３２の外
面側に形成される第４の作用室Ｃ４に連通する開口３６
は、共に大気に連通している。

この構成では、作動流体口８から加圧作動流体が流入さ
れると、第２および第１の作用室Ｃ２Ｃ１に加わる流体
圧により内側ピストン１１がシリンダチューブ１内を左
方向に直進運動すると共に、一体なピストン１０．３２
が全体に右方向に直進運動するので、出力軸２が各ピス
トンの往路のストローク分時計方向に回転する。このと
き第３の作用室Ｃ３内の空気は、ピストン１０．１１に
よって押し出されて開口９より外部に放出される。また
第４の作用室Ｃ４内の空気は、ピストン３２によって押
し出されて開口９より外部に放出される。

続いて、作動流体口８からの加圧流体の供給を止め、第
２および第１の作用室Ｃ２，ＣＩ内の作動流体を作動流
体口８から外部に強制的に排出すると、コイルばね３３
に押されてピストン３２がシリンダチューブ３１内を左
方向に直進運動するので、出力軸２がピストンの復路の
ストローク分反時計方向に回転する。このときピストン
１１は出力軸２の回転によりシリンダチューブ１内を左
方向に直進運動し、定位置に復帰する。

この動作か繰り返されて、出力軸２は揺動回転運動を行
なう。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、各ピストンの往路
の直進運動においては、外側ピストンの外面と内側ピス
トンの内面とで第１および第２の作用室のエネルギーを
各々受けることができる。

また各ピストンの復路の直進運動においては、外側ピス
トンの内面および内側ピストンの外面で第３の作用室の
エネルギーを受けることができる。

従って、各ピストンの直進往復運動において、従来の揺
動アクチュエータと比べて２倍のピストン面積で作用室
のエネルギーを受けることができるので、出力軸に２倍
の出力トルクを得ることができ、小型で高出力のピスト
ン型揺動アクチュエータの実現が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるピストン型揺動アクチュエータの
一実施例を示す斜視図、第２図は第１図の平面図、第３
図は第１図の正面図、第４図は第２図のＡ−Ａ線断面図
、第５図は第３図のＢ−Ｂ線断面図、第６図は次の動作
に移行した状態を示す断面図、第７図は直進往復運動を
回転運動に変換する手段にレバー機構を用いた他の実施
例を示す断面図、第８図は次の動作に移行した状態を示
す断面図、第９図は直進往復運動を回転運動に変換する
手段にスカッチョーク機構を用いた更に他の実施例を示
す断面図、第１０図は次の動作に移行した状態を示す断
面図、第１１図はコイルばねを用いる単作動タイプを示
す更に他の実施例の断面図、第１２図は単作動タイプの
更に他の実施例を示す断面図、第１３図は単作動タイプ
の更に他の実施例を示す断面図、第１４図は従来のピス
トン型揺動アクチニエータを示す断面図である。〔符号の説明〕１．３１・・・シリンダチューブ２・・・出力軸　　　　　３・・・ハウジング４・・・
ガイド用中心軸　５．３４・・・支持板５Ａ、１６．３
５・・・中心孔８．９・・・作動流体口１０．１１．３２・・・ピストン１２ａ、１２ｂ・・・駆動バー１３ｍ、１３ｂ・・・ラックギア１４・・・ピニオンギア１５・・・筒状ピストン軸１７ａ、　　１７ｂ−・・筒口２１・・・流体通路２２・・・レバー　　　　２３ａ、２３ｂ・・・長孔２
４ａ、２４ｂ、２７ａ、２７ｂ・・・ピン２５・・・ス
カッチョーク２６ａ、２６ｂ・・・スリット２８．２９．３３・・・フィルばね３６・・・開口Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４・・・作用室Ｓ・・・シリンダＴｌ、Ｔ２・・・回止め特許出願人　ティヴイバルブ株式会社代理人弁理士　成　　島　　光　　雄第図第１図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）出力軸の一方側にシリンダチューブを設け、この
シリンダチューブ内に外側ピストンと出力軸側に内面が
面する内側ピストンとを往復動自在に設け、上記シリン
ダチューブ内の外側ピストンに筒状ピストン軸の一端を
固着し、この筒状ピストン軸の一端側筒口を外側ピスト
ンの外面に面する第１の作用室に開口させ、上記筒状ピ
ストン軸を上記内側ピストンにスライド自在に気密に貫
通させ、上記筒状ピストン軸の他端側筒口を内側ピスト
ンの内面に面する第２の作用室に開口させ、上記筒状ピ
ストン軸の他端部に出力軸側に延びる第１の駆動バーを
固着し、上記内側ピストンに出力軸側に延びる第２の駆
動バーを固着し、上記第１および第２の駆動バーには互
いに係合して直進往復運動を揺動回転運動に変換する変
換機構の一方を、上記出力軸には同変換機構の他方を各
々装着し、当該第１および第２の駆動バーと変換機構と
を介して上記各ピストンの直進往復運動を揺動回転運動
として出力軸へ伝達し、加圧作動流体が流出入する第１
の作動流体口を第２の作用室と上記筒状ピストン軸で結
ばれる第１の作用室とに連通して設けると共に、加圧作
動流体が流出入する第２の作動流体口を外側ピストンと
内側ピストン間の第３の作用室に連通して設けたことを
特徴とするピストン型揺動アクチュエータ。
（２）上記第３の作用室に外側ピストンと内側ピストン
とが互いに離脱する方向に弾発付勢するコイルばねを設
け、上記第２の作動流体口を大気に開放することを特徴
とする請求項（１）記載のピストン型揺動アクチュエー
タ。
（３）上記第１の作用室に外側ピストンを内側方向に弾
発付勢するコイルばねを設け、上記第１の作動流体口を
大気に開放することを特徴とする請求項（１）記載のピ
ストン型揺動アクチュエータ。
（４）上記第１の駆動バーの先端部を、上記シリンダチ
ューブに対向して他方側に設けた補助シリンダチューブ
内を往復動するピストンに固着し、このピストンの外面
側の第４の作用室に該ピストンを内側方向に弾発付勢す
るコイルばねを設け、上記補助シリンダチューブに第４
の作用室に連通する開口を形成し、この開口と上記第２
の作動流体口とを大気に開放することを特徴とする請求
項（１）記載のピストン型揺動アクチュエータ。