JPH04344506A - 作業用車両障害物認識伝達装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路上を走行する例え
ばロータリ除雪車の如き作業用車両に、道路上の障害物
または危険が予想される地点の情報を事前にオペレータ
または該作業用車両に伝える作業用車両障害物認識伝達
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、図１４に示すように、ロータリ
除雪車１０１は、車両１０２と、この車両１０２の前部
に取り付けられた除雪装置１０３とを有している。この
除雪装置１０３は、除雪枠１０４と、この除雪枠１０４
に取り付けられたプラウ１０５と、除雪枠１０４に取り
付けられたオーガ１０６とを備え、通常、除雪枠１０４
は、上下方向に対して自由な状態で使用され、道路Ｒの
高低に追従して上下する。なお、１０７は除雪枠１０４
の下部に取り付けられたソリである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、例えば、図
１５に示すように、ロータリ除雪車１０１が走行する道
路Ｒの途中に、マンホール蓋Ｍが設置されている場合、
そのマンホール蓋Ｍの一部または全部が道路Ｒの傷み等
により一部露出していると、プラウ１０５のカッティン
グエッジ１０５Ａを変形または破損する虞がある。

【０００４】また、図１６に示すように、道路Ｒに段差
部Ｒ１が形成されていると、この段差部Ｒ１でプラウ１
０５のカッティングエッジ１０５Ａを変形または破損す
る虞がある。さらに、図１７，図１８に示すように、橋
Ｈのフィンガージョイント部Ｈ１の段差でプラウ１０５
のカッティングエッジ１０５Ａを変形または破損する虞
がある。

【０００５】このように、ロータリ除雪車１０１の作業
中の事故として、マンホール蓋Ｍ，道路Ｒの段差部Ｒ１
，橋Ｈのフィンガージョイント部Ｈ１等にプラウ１０５
のカッティングエッジ１０５Ａが衝突し、除雪作業能率
の低下または除雪仕上がり面の悪化を招き、カッティン
グエッジ１０５Ａの変形または破損の事故が生じる虞も
ある。

【０００６】これは、マンホール蓋Ｍ等の障害物が雪中
に埋没しているため、視認が困難で、現状ではこれを事
前に検知する有効な手段が無いためで、オペレータにと
っては、必要以上に除雪作業を困難にしている。また、
図１９に示すように、道路Ｒの路肩には除雪用に多数の
標識Ｇが連続して設置されており、通常、ロータリ除雪
車１０１はできるだけ路肩に寄った位置で走行・除雪し
ようとするが、既に雪が道路Ｒの脇に寄せられている場
合等標識Ｇが見ずらかったり、また、雪で埋もれた標識
Ｇを見ることができず、そのため、路肩の確認が困難と
なっている。さらに、除雪作業や対向車等に注意を取ら
れて路肩に接近し過ぎると、ロータリ除雪車１０１は道
路Ｒの路肩を踏み外す危険がある。

【０００７】本発明は、上述の問題点を解決するために
なされたもので、その目的は、除雪車等の作業用車両が
所定の作業を行なう際、道路上の障害物または危険が予
想される地点を事前に検知し、オペレータ或いは作業用
車両に対して自動的に障害物等があることの情報を出力
することができる作業用車両障害物認識伝達装置を提供
することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
作業用車両が走行する道路の脇に、道路上の障害物また
は危険が予想される地点に近接した位置に地点マーカを
設置し、地点マーカに、該地点マーカの設置場所固有の
地点情報を記憶している記憶媒体と、作業用車両から呼
出信号を無線受信し、記憶媒体からの該地点マーカの設
置場所固有の地点情報の信号を作業用車両に無線送信す
る送受信部とを設け、作業用車両に、地点マーカに呼出
信号を無線送信するとともに地点マーカからの固有の地
点情報の信号を無線受信する送受信部と、地点マーカの
設置場所固有の地点情報に対応して地点マーカから道路
上の障害物または危険が予想される地点までの距離を記
憶している記憶媒体と、送受信部が受けた地点マーカか
らの該地点マーカの固有の地点情報の信号を、記憶媒体
に記憶されている各地点マーカの地点情報と照合して該
作業用車両が通過した地点マーカを特定する地点マーカ
判定手段と、地点マーカ判定手段によって特定された地
点マーカから道路上の障害物または危険が予想される地
点までの距離をオペレータまたは該作業用車両に伝える
危険状態伝達手段とを設けたことを特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、作業用車両が走行
する道路の脇に、道路上の複数の障害物または危険が予
想される複数の地点に近接した位置に１つの地点マーカ
を設置し、作業用車両の記憶媒体には、地点マーカの設
置場所固有の地点情報に対応して地点マーカから道路上
の障害物または危険が予想される地点までの距離が複数
個記憶されていることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、作業用車両の送受
信部が地点マーカからの信号を受けた時点から作業用車
両の進んだ距離を測定する移動距離計測器と、移動距離
計測器によって測定された作業用車両の進んだ実際の距
離と、作業用車両の記憶媒体に記憶されている地点マー
カから道路上の障害物または危険が予想される地点まで
の記憶された距離とを比較して、実際の距離が記憶され
た距離と一致または大きいとき作業用車両が障害物を通
過したと判断する障害物通過判断手段とを有しているこ
とを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明においては、作業用車両から発信された
呼出信号が、地点マーカの送受信部で受信されると、地
点マーカの送受信部から、その地点マーカの場所固有の
地点情報が作業用車両に送信される。作業用車両の送受
信部で、その信号を受けると、地点マーカ判定手段にお
いて、送受信部が受けた地点マーカからの該地点マーカ
の固有の地点情報の信号を、記憶媒体に記憶されている
各地点マーカの地点情報と照合して該作業用車両が通過
した地点マーカが特定される。

【００１２】そして、危険状態伝達手段により、地点マ
ーカ判定手段によって特定された地点マーカから道路上
の障害物または危険が予想される地点までの距離の情報
がオペレータまたは該作業用車両に伝えられる。

【００１３】

【実施例】以下、図１ないし図１３により本発明の実施
例に係わる作業用車両障害物認識伝達装置を説明する。 ロータリ除雪車が走行する道路の障害物として、マンホ
ール蓋，道路段差，橋のフィンガージョイント部等があ
るが、図１，図２には橋のフィンガージョイント部の例
が示されている。

【００１４】図１，図２において、１は橋で、この橋１
の橋脚１Ａ上には、車両走行道路１Ｂと、この車両走行
道路１Ｂの両側に位置する歩道１Ｃ，１Ｃが敷設されて
いる。車両走行道路１Ｂ上には、これを横切るフィンガ
ージョイント部１Ｄからなる障害物が形成されており、
また、左側の歩道１Ｃ上には、支柱２の頂部に道路中央
に向けた地点マーカ３が、フィンガージョイント部１Ｄ
から所定の距離離れて設置されている。４はロータリ除
雪車で、雪が堆積している車両走行道路１Ｂの左側を走
行する状態が示されている。

【００１５】上記の地点マーカ３は、ロータリ除雪車４
から、共通呼出コードを有してなる伝送情報を受けて、
ロータリ除雪車４にその場所固有の地点コードからなる
伝送情報を送る送受信装置であり、以下詳しくその構成
を説明する。図５において、地点マーカ３は、マイクロ
コンピュータ５と、アンテナ７を有する送受信部６と、
電源部８とから構成されている。上記のマイクロコンピ
ュータ５は、ＣＰＵ９と、ＲＯＭ１０と、ＲＡＭ１１と
から構成されている。

【００１６】ＣＰＵ９は、ＲＯＭ１０に格納された制御
プログラムにより受信データの解析誤り検出を行ない、
ロータリ除雪車４からの共通呼出コードが確認された場
合には、ＲＯＭ１０に格納されている伝送情報（地点コ
ード）を送受信部６に転送し、さらに、送受信部６から
この伝送情報をロータリ除雪車４に送信する。この送信
はＮ回繰り返される。

【００１７】詳しく言えば、地点マーカ３がロータリ除
雪車４側から共通呼出コードを受信している間またはロ
ータリ除雪車４からの共通呼出コードが受信されなくな
ってから一定時間、地点マーカ３は地点情報をロータリ
除雪車４に送信し続ける。ＲＯＭ１０には、（１）ロー
タリ除雪車４からの共通呼出コード、（２）伝送情報、
（３）マイクロコンピュータ５のＣＰＵ９が制御を行た
めの制御プログラムが格納されている。（１）の共通呼
出コードは、全地点マーカ３に対する共通の呼出コード
である。地点マーカ３は、このコードが受信されると、
初めて自分の伝送情報を送受信部６に送る。これにより
、ロータリ除雪車４以外の同一の搬送周波数を発信する
車両が万一地点マーカ３の付近を通過しても地点マーカ
３は作動せず、目的とするロータリ除雪車４以外への不
必要な電波の送信が防止されている。即ち、ロータリ除
雪車４の発信する搬送周波数と同一の周波数を往来する
他の車両が発信しても、地点マーカ３は、その搬送周波
数を受信しただけでは応答することがないので、その車
両の通過の際に煩雑に応答を繰り返して障害電波を発信
することがない。

【００１８】（２）の伝送情報は、地点マーカ３のその
場所固有の地点コードからなる情報部と、情報部の内容
によって特定の演算シーケンスにより生成される誤り検
出コードからなるフレーム検査シーケンスと、上記の情
報部，フレーム検査シーケンスの前後に付加され、送信
データの始まり及び終わりを示しシリアル伝送に必要な
受信側の同期をとるパターン信号からなる一対のフラグ
シーケンスとから構成される符号化されたディジタルコ
ードである。なお、１つの地点マーカ３には１つの地点
コードが任意に割り当てられ、重複することはない。

【００１９】そして、地点マーカ３の送受信部６は、Ｆ
ＳＫ変調（周波数シフトキーイング）により送信信号の
周波数変調及び受信信号の周波数復調を行なう変復調部
６Ａと、変復調部６Ａに送信搬送波を供給する発振部６
Ｂと、マイクロコンピュータ５のバス５Ａと変復調部６
Ａの間に配置されシリアル信号からなる受信データのパ
ラレル化を行なうシリアル／パラレル変換器６Ｃと、マ
イクロコンピュータ５のバス５Ａと変復調部６Ａの間に
配置されパラレル信号からなる送信データのシリアル化
を行なうパラレル／シリアル変換器６Ｄと、変復調部６
Ａに接続された送信用の増幅器６Ｅと、変復調部６Ａに
接続された受信用の増幅器６Ｆと、送信用の増幅器６Ｅ
に直列に接続され送信用の搬送周波数帯域のみを通過さ
せる第１バンドパスフィルタ６Ｇと、受信用の増幅器６
Ｆに直列に接続され受信用の搬送周波数帯域のみを通過
させる第２バンドパスフィルタ６Ｈと、第１バンドパス
フィルタ６Ｇ，第２バンドパスフィルタ６Ｈに接続され
送信波，受信波を混成してアンテナ７とのインピーダン
ス整合を行なうハイブリッド・トランス６Ｊと、このハ
イブリッド・トランス６Ｊに接続されたアンテナ７から
構成されている。

【００２０】そして、電源部８は、省電力型に構成され
電力の供給なしに一定期間は作動する二次電池８Ａと、
外部から電力を供給される安定化電源８Ｂと、安定化電
源８Ｂに接続され二次電池８Ａに充電するための充電回
路８Ｃとから構成され、通常は安定化電源８Ｂが、充電
回路８Ｃにより二次電池８Ａを充電しながら使用される
が、地点マーカ３の設置場所により街灯等の外部電源８
Ｂが使用できない場合には二次電池８Ａが使用される。

【００２１】次に、ロータリ除雪車４の構造を図３，図
４，図６により説明する。ロータリ除雪車４は、地点マ
ーカ３に共通呼出コードからなる伝送情報を発信し、地
点マーカ３からその場所固有の地点コードからなる伝送
情報を受け取り、その伝送情報に対応した警告等に基づ
き、オペレータは、所定の危険回避動作を行なう。

【００２２】図３において、ロータリ除雪車４は、車両
１２と、この車両１２の前部に取り付けられて昇降シリ
ンダ１３Ａによって昇降する除雪装置１３とを有してい
る。この除雪装置１３は、除雪枠１４と、この除雪枠１
４に取り付けられたプラウ１５と、除雪枠１４に取り付
けられたオーガ１６とを備え、通常、除雪枠１４は、上
下方向に対して自由な状態で使用され、道路Ｒの高低に
追従して上下する。なお、１７は除雪枠１４の下部に取
り付けられたソリである。

【００２３】図４，図６において、車両１２は、エンジ
ンで作動する油圧ポンプ１２Ａと、油圧ポンプ１２Ａに
より駆動する油圧モータ１２Ｂとを有し、この油圧モー
タ１２Ｂの駆動力で駆動輪１２Ｃが回転するようになっ
ている。また、ロータリ除雪車４は、マイクロコンピュ
ータ１８と、アンテナ２０を有する送受信部１９とを備
えている。マイクロコンピュータ１８には、除雪装置昇
降制御回路２１と、油圧ポンプ傾斜板制御装置２２と、
表示制御部２３と、音声合成装置２４と、移動距離計測
器２５と、Ｉ．Ｃ．カードインターフェース部２６とが
接続されている。

【００２４】上記のマイクロコンピュータ１８は、ＣＰ
Ｕ３０と、ＲＯＭ３１と、ＲＡＭ３２とから構成されて
いる。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１に格納された制御プロ
グラムにより受信データの解析（誤り検出）を行ない、
ＲＯＭ３１に格納されている共通呼出コード等の伝送情
報を送受信部１９に送り、地点マーカ３に送信する。こ
の送信は常時繰り返される。また、ＣＰＵ３０は、地点
マーカ判定手段３０Ａ，障害物通過判断手段３０Ｂとを
内蔵している。この地点マーカ判定手段３０Ａは、送受
信部１９が受けた地点マーカ３からの該地点マーカ３の
固有の地点情報の信号を、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａに記憶
されている各地点マーカ３の地点情報と照合して該ロー
タリ除雪車４が通過した地点マーカ３を特定するように
なっている。

【００２５】また、障害物通過判断手段３０Ｂは、移動
距離計測器２５によって測定されたロータリ除雪車４の
進んだ実際の距離と、ロータリ除雪車４のＩ．Ｃ．カー
ド２６Ａに記憶されている地点マーカ３から道路上の障
害物までの記憶された距離とを比較して、実際の距離が
記憶された距離より大きいときロータリ除雪車４が障害
物を通過したと判断するようになっている。

【００２６】ＲＯＭ３１には、（１）全ての地点マーカ
３を呼び出すための１種類に特定された共通呼出コード
からなる伝送情報、（２）以下の制御プログラムが格納
されている。（１）の伝送情報は、地点マーカ３におけ
る伝送情報と同様に構成され、１種類に特定された共通
呼出コードからなる情報部と、フレーム検査シーケンス
と、一対のフラグシーケンスとから構成される符号化さ
れたディジタルコードである。

【００２７】また、ＲＯＭ３１に格納された制御プログ
ラムは、装置全体の管理プログラム，走行距離計算プロ
グラム，Ｉ．Ｃ．カードインターフェースプログラム，
表示装置制御プログラム，音声合成装置制御プログラム
とから構成されている。そして、ロータリ除雪車４の送
受信部１９は、地点マーカ３に呼出信号を無線送信する
とともに地点マーカ３からの固有の地点情報（伝送情報
）の信号を無線受信するもので、ＦＳＫ変調（周波数シ
フトキーイング）により送信信号の周波数変調及び受信
信号の周波数復調を行なう変復調部１９Ａと、変復調部
１９Ａに送信搬送波を供給する発振部１９Ｂと、マイク
ロコンピュータ１８のバス１８Ａと変復調部１９Ａの間
に配置されシリアル信号からなる受信データのパラレル
化を行なうシリアル／パラレル変換器１９Ｃと、マイク
ロコンピュータ１８のバス１８Ａと変復調部１９Ａの間
に配置されパラレル信号からなる送信データのシリアル
化を行なうパラレル／シリアル変換器１９Ｄと、変復調
部１９Ａに接続された送信用の増幅器１９Ｅと、変復調
部１９Ａに接続された受信用の増幅器１９Ｆと、送信用
の増幅器１９Ｅに直列に接続され送信用の搬送周波数の
帯域のみを通過させる第１バンドパスフィルタ１９Ｇと
、受信用の増幅器１９Ｆに直列に接続され受信用の搬送
周波数の帯域のみを通過させる第２バンドパスフィルタ
１９Ｈと、第１バンドパスフィルタ１９Ｇ，第２バンド
パスフィルタ１９Ｈに接続され送信波，受信波を混成し
てアンテナ２０とのインピーダンス整合を行なうハイブ
リッド・トランス１９Ｊと、このハイブリッド・トラン
ス１９Ｊに接続されたアンテナ２０とから構成されてい
る。

【００２８】上記の除雪装置昇降制御回路２１は、操作
レバー２１Ａにより制御され、また、これに電磁弁２１
Ｂを介して昇降シリンダ１３Ａが接続されている。上記
の油圧ポンプ傾斜板制御装置２２は、電気・油圧サーボ
バルブ２２Ａを介して油圧ポンプ１２Ａに接続されてい
る。表示制御部２３は、画像メモリを内蔵し、この画像
メモリにＩ．Ｃ．カード２６Ａからなる記憶媒体に登録
されている表示情報に従って表示データがＣＰＵ３０に
より書き込まれ、さらに、この表示データは表示装置２
３にグラフィカルに表示される。

【００２９】また、上記の音声合成装置２４は、Ｉ．Ｃ
．カード２６Ａの登録された警告またはメッセージ等の
発声データが、ＣＰＵ３０によりバッファに書き込まれ
ると、順次これらが読み出され、スピーカ２４Ａを介し
て音声が出力される。そして、上記の表示制御部２３，
表示装置２３Ａ，音声合成装置２４，スピーカ２４Ａに
より、危険状態伝達手段３３が構成される。即ち、この
危険状態伝達手段３３は、地点マーカ判定手段３０Ａに
よって特定された地点マーカ３から道路上の障害物まで
の距離等を危険状態としてオペレータに伝えるものであ
る。

【００３０】上記のＩ．Ｃ．カードインターフェース部
２６は、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａとのインターフェースを
行ない、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａの登録データの読み出し
及びロータリ除雪車４の地点マーカ３を通過する時刻の
書き込みがここを介してマイクロコンピュータ１８で行
なわれる。図７に示すように、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａか
らなる記憶媒体には、地点マーカ３の設置場所固有の地
点情報に対応して、地点マーカ３の地点コード，障害物
個数，障害物の種類，地点マーカ３から道路上の障害物
までの距離，警告内容が登録データとして予め書き込ま
れている。なお、図中、障害物の種類の項目に記載され
ている「Ｍ」はマンホール蓋を、「Ｄ」は道路段差を、
「Ｆ」は橋部フィンガージョイントを示し、また、通過
時刻の項目に記載されている時刻は、後述するマイクロ
コンピュータ１８のＣＰＵ３０が地点マーカ３を検知す
ると、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａに書き込まれる。

【００３１】図７を説明するに、例えば、地点Ｂにおい
ては、地点マーカ３の地点コードとして地点Ｂを特定す
る「０００２」が対応し、障害物個数は３個数となって
おり、障害物としてマンホール蓋Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３が連
続して設置されている。最初のマンホール蓋Ｍ１の場合
には、地点マーカ３から障害物までの距離が３ｍとなっ
ている。オペレータへの警告装置として表示装置，スピ
ーカがあり、例えば図８に示す画面が表示装置２３Ａ上
に表示され、また、スピーカ２４Ａから「３ｍ先にマン
ホール蓋Ｍ１が有ります。除雪装置を上げて下さい。」
と発声される。なお、これらのデータは別の装置よりユ
ーザ側で任意に必要に応じて書き換えることができ、ま
た、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａの通過した地点コード及び通
過時刻により、作業ルートの管理及び作業日報の管理に
利用することができる。

【００３２】移動距離計測器２５は、ロータリ除雪車４
の送受信部１９が地点マーカ３からの信号を受けた時点
からロータリ除雪車４の進んだ距離を測定するもので、
駆動輪１２Ｃに設けられている走行距離パルス発生器２
５Ａからのパルスを逐次数える距離パルスカウント部を
有して構成されている。なお、走行距離パルス発生器２
５Ａでは、駆動輪１２Ｃが回転することによりパルス発
生器の回転軸が回転し、１回転当たりＮ個の規定の電気
パルスが出力される。

【００３３】２７は電源部で、装置全体に電源を供給す
る安定化電源装置から構成されている。２８は時計で、
電池２９によりバックアップされ、年月日をマイクロコ
ンピュータ１８のＣＰＵ３０に供給する。次に、本実施
例の作用を図９ないし図１１により説明する。図４に示
すように、道路上を走行するロータリ除雪車４は、送受
信部１９から共通呼出コード等からなる伝送情報をアン
テナ２０から常時発信している。この伝送情報は、ディ
ジタル信号の「０」，「１」に対応する２つの異なる周
波数として電磁波上に乗せられている。（図１０のステ
ップＳ６）。この２つの周波数は、送信基本搬送波周波
数ｆ１に対して変調周波数ｆｍを加算及び減算して得ら
れ、そのうち１つの周波数は（ｆ１＋ｆｍ）で、他の１
つは（ｆ１−ｆｍ）となっている。

【００３４】これらの２つの周波数は、図６の送受信部
１９において以下のように生成される。先ず、発振部１
９Ｂから発信した送信基本搬送波周波数ｆ１が変復調部
１９Ａに送られる。一方、マイクロコンピュータ１８か
らＲＯＭ３１に格納されている伝送情報（１種類に特定
された共通呼出コードからなる情報部，フレーム検査シ
ーケンス，一対のフラグシーケンスからなる符号化され
たディジタルコード）が、ディジタル信号としてパラレ
ル／シリアル変換器１９Ｄを介して変復調部１９Ａに送
られる。変復調部１９Ａでは、ＦＳＫ変調によりこのデ
ィジタルコード０，１が送信基本搬送波周波数ｆ１を基
本として２つの周波数（ｆ１＋ｆｍ），（ｆ１−ｆｍ）
に生成・変換され、増幅器１９Ｅで増幅され、さらに、
これらの２つの周波数は第１バンドパスフィルタ１９Ｇ
を通過し、不要な周波数を取り除いた後、ハイブリッド
・トランス１９Ｊを介して電磁波となってアンテナ２０
に送られる。

【００３５】そして、図９に示すように、地点マーカ３
は、ロータリ除雪車４から共通呼出コード等の伝送情報
を受けると（ステップＳ１）、ステップＳ２に進み、フ
レーム検査シーケンス生成が行なわれ、所定の手順に従
ってフレームが正しいか否かが検査され（ステップＳ３
）、伝送誤りが無ければステップＳ４に進み、一連の伝
送情報送信処理が行なわれる。

【００３６】図４に示すように、この一連の伝送情報送
信処理においては、地点マーカ３の送受信部６から地点
マーカ３の地点コード等の伝送情報がアンテナ７から走
行するロータリ除雪車４に発信される。この伝送情報は
、ディジタル信号の「０」，「１」に対応する２つの異
なる周波数として電磁波上に乗せられている。また、こ
の伝送情報は、上述したように、地点マーカ３のその場
所固有の地点コードからなる情報部と、フレーム検査シ
ーケンスと、一対のフラグシーケンスとから構成される
符号化されたディジタルコードである。２つの異なる周
波数の電磁波は、ロータリ除雪車４の送受信部１９と同
様にして送受信部６で生成され、この２つの周波数は、
送信基本搬送波周波数ｆ２に対して変調周波数ｆｍを加
算及び減算して得られ、そのうちの１つの周波数は、（
ｆ２＋ｆｍ）で、他の１つは（ｆ２−ｆｍ）となってい
る。この送信はＮ回繰り返され、ステップＳ５でその終
了が確認されると、ステップＳ１に戻る。

【００３７】一方、ロータリ除雪車４側では、図１０の
ステップＳ７で地点マーカ３からの伝送情報を受けると
、ステップＳ８に進み、フレーム検査シーケンス生成が
行なわれ、所定の手順に従ってフレームが正しいか否か
が検査され（ステップＳ９）、伝送誤りが無ければステ
ップＳ１０に進み、地点コードの照合が行なわれ、さら
に、マイクロコンピュータ１８のＣＰＵ３０で、ステッ
プ１１で伝送された地点マーカ３のその場所固有の地点
コードがあるか否かが判断される。地点コードがあると
判断されると、ステップＳ１２に進み、その地点コード
に対応して、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａ上から登録されてい
るデータが読み出される。

【００３８】次に、ステップＳ１３に進み、地点コード
があるという信号が、移動距離計測器２５に伝わり、距
離カウントがゼロにリセットされる。そして、ステップ
Ｓ１４に進み、地点マーカ３が通過した時刻がＩ．Ｃ．
カード２６Ａ上に書き込まれる。さらに、ステップＳ１
５に進むと、警告，メッセージ，距離が表示装置２３Ａ
に表示される。ステップＳ１６に進むと、警告，メッセ
ージ，距離が音声合成装置２４を介してスピーカ２４Ａ
から出力される。

【００３９】これらの情報に基づき、図４，図１２に示
すように、オペレータは、例えば油圧ポンプ傾斜板制御
装置２２を介してロータリ除雪車４を減速・停止させた
後、操作レバー２１Ａを操作して除雪装置昇降制御回路
２１を作動させ、除雪装置１３を上昇させる。次に、ス
テップＳ１７に進み、ロータリ除雪車４の地点マーカ３
からの相対距離が計算される。これは、移動距離計測器
２５が、その距離パルスカウント部で、駆動輪１２Ｃの
回転に対応して走行距離パルス発生器２５Ａからのパル
スを逐次数えることによりなされる。

【００４０】ステップＳ１８では、障害物通過判断手段
３０Ｂにより、ロータリ除雪車４が障害物を通過したか
否かが、地点マーカ３から該ロータリ除雪車４が移動し
た移動距離と、Ｉ．Ｃ．カード２６Ａに記憶された地点
マーカ３と障害物までの距離と比較し、移動距離がＩ．
Ｃ．カード２６Ａに記憶された距離と一致または大きい
ときロータリ除雪車４は障害物を通過したと判断する。

【００４１】ロータリ除雪車４が障害物を通過していな
い時は、ステップＳ１５に戻り、オペレータに対して上
述の警告等が継続される。通過すると、上述の警告等が
停止され（ステップＳ１９）、音声の出力も停止され（
ステップＳ２０）、ステップＳ６に戻る。このようにし
て、ロータリ除雪車４が障害物を通過した後は、通常の
走行状態に戻る。

【００４２】以上の如き構成によれば、地点マーカ３の
送受信部６から発信された地点情報がロータリ除雪車４
の送受信部１９に伝達されると、地点マーカ判定手段３
０Ａによって特定された地点マーカ３から道路上の障害
物までの距離の情報が危険状態伝達手段３３を介してロ
ータリ除雪車４のオペレータに知らされ、オペレータは
、この情報で障害物の手前で、ロータリ除雪車４の停止
，装置の上昇等の必要な回避動作を行なうことができる
。従って、オペレータは、本来の作業に集中でき、作業
効率及び安全性を高めることができ、オペレータの不注
意による作業用車両の破損事故を未然に防止することが
できる。

【００４３】また、地点マーカ３と、ロータリ除雪車４
の間では、電磁波による無線通信が行われているので、
万一、地点マーカ３が雪に埋没しても、それを確実に検
知することができる。なお、本実施例においては、ロー
タリ除雪車が走行する道路の障害物として、マンホール
蓋，道路段差，橋のフィンガージョイント部等を挙げて
いるが、かかる障害物地点だけでなく、路肩の弱い地点
や激しい堆雪で注意標識が埋没する等危険が予想される
地点に対しても地点マーカ３を設置することによりオペ
レータに注意・警報を発し、適用することができる。さ
らには、空港または高速道路等の高速の除雪作業におい
て迅速な障害物回避動作が要求される場合においても適
用することができる。

【００４４】また、本実施例においては、作業用車両の
例としてロータリ除雪車４を例に挙げているが、これに
限定されることなく、他の形式の除雪車やバックホー等
の建設機械車両に適用することもできる。さらに、本実
施例においては、危険状態伝達手段３３を介してオペレ
ータに地点マーカ３から道路上の障害物までの距離が危
険状態としてオペレータに伝えられ、オペレータは、こ
の警報で必要な回避動作を行なうようになっているが、
マイクロコンピュータ１８に所要の危険状態伝達手段を
介して除雪装置昇降制御回路２１，油圧ポンプ傾斜板制
御装置２２を接続し、自動的にロータリ除雪車４の停止
，装置の上昇等の必要な回避動作を行なうこともできる
。

【００４５】そして、本実施例においては、地点マーカ
３とロータリ除雪車４との間における伝送方式として電
磁波を使用し、その際、周波数変調方式が用いられてい
るが、これに限定されることなく、例えば位相変調方式
を用いることもできる。そして、また、本実施例におい
ては、ロータリ除雪車４が走行する道路の脇に、道路上
の１か所の障害物に近接した位置に１つの地点マーカを
設置した例を示しているが、図１３に示すように、ロー
タリ除雪車４が走行する道路４０の脇に、道路４０上の
複数の障害物（マンホール蓋４１，４２、段差４３）に
近接した位置に１つの地点マーカ４４を設置するととも
に、図７に示すように、ロータリ除雪車４のＩ．Ｃ．カ
ード２６Ａに、地点マーカ４４の設置場所固有の地点情
報に対応して地点マーカ４３から道路４０上の各障害物
までの距離を複数個記憶させることができる。この場合
には、地点マーカ４４からの警告を受けたオペレータは
、マンホール蓋４１，４２、段差４３を通過する間は除
雪装置１３を上昇させておけば良い。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
地点マーカから発信された地点情報が車両の送受信部に
伝達されると、地点マーカ判定手段によって特定された
地点マーカから道路上の障害物または危険が予想される
地点までの距離の情報が危険状態伝達手段を介して作業
用車両のオペレータにまたは該作業用車両に知らされ、
オペレータは、この情報で障害物の手前で、車両の停止
，装置の上昇等の必要な回避動作を行なうことができる
。また、この情報を危険状態伝達手段を介して該作業用
車両に伝達することにより、作業用車両の停止，装置の
上昇等の必要な回避動作を自動的に行なうことができる
。従って、オペレータは、本来の作業に集中でき、作業
効率及び安全性を高めることができ、オペレータの不注
意による作業用車両の破損事故を未然に防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わるロータリ除雪車及び地
点マーカを示す平面図である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１のロータリ除雪車の側面図である。

【図４】地点マーカとロータリ除雪車との間の送受信及
び図１のロータリ除雪車の構造を示す説明図である。

【図５】地点マーカの送受信部及びマイクロコンピュー
タを示すブロック図である。

【図６】ロータリ除雪車の送受信部及びマイクロコンピ
ュータを示すブロック図である。

【図７】図６のＩ．Ｃ．カードを示す図である。

【図８】図６の表示装置を示す図である。

【図９】地点マーカのフローチャートを示す図である。

【図１０】ロータリ除雪車のフローチャートの前半部を
示す図である。

【図１１】ロータリ除雪車のフローチャートの後半部を
示す図である。

【図１２】オペレータが警報を受けてロータリ除雪車が
減速から停止に至るまでの説明図である。

【図１３】道路に複数の障害物がある場合にロータリ除
雪車の走行する状態を示す平面図である。

【図１４】従来におけるロータリ除雪車の側面図である
。

【図１５】図１４のオーガがマンホール蓋のある道路を
走行する場合の側面拡大図である。

【図１６】図１４のオーガが段差部のある道路を走行す
る場合の側面拡大図である。

【図１７】図１４のオーガが橋のフィンガージョイント
部のある道路を走行する場合の側面拡大図である。

【図１８】図１７のフィンガージョイント部を示す平面
図である。

【図１９】ロータリ除雪車が路肩付近を走行する場合の
斜視図である。

【符号の説明】

１Ｂ　　車両走行道路 １Ｄ　　フィンガージョイント部（障害物）３　　地点
マーカ ４　　ロータリ除雪車 ６　　送受信部 １９　　送受信部 ２５　　移動距離計測器 ２６Ａ　　Ｉ．Ｃ．カード（記憶媒体）３０Ａ　　地点
マーカ判定手段 ３０Ｂ　　危険状態伝達手段 ３３　　障害物通過判断手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業用車両が走行する道路の脇に、道路上
   の障害物または危険が予想される地点に近接した位置に
   地点マーカを設置し、地点マーカに、該地点マーカの設
   置場所固有の地点情報を記憶している記憶媒体と、作業
   用車両から呼出信号を無線受信し、記憶媒体からの該地
   点マーカの設置場所固有の地点情報の信号を作業用車両
   に無線送信する送受信部とを設け、作業用車両に、地点
   マーカに呼出信号を無線送信するとともに地点マーカか
   らの固有の地点情報の信号を無線受信する送受信部と、
   地点マーカの設置場所固有の地点情報に対応して地点マ
   ーカから道路上の障害物または危険が予想される地点ま
   での距離を記憶している記憶媒体と、送受信部が受けた
   地点マーカからの該地点マーカの固有の地点情報の信号
   を、記憶媒体に記憶されている各地点マーカの地点情報
   と照合して該作業用車両が通過した地点マーカを特定す
   る地点マーカ判定手段と、地点マーカ判定手段によって
   特定された地点マーカから道路上の障害物または危険が
   予想される地点までの距離をオペレータまたは該作業用
   車両に伝える危険状態伝達手段とを設けたことを特徴と
   する作業用車両障害物認識伝達装置。
2. 【請求項２】作業用車両が走行する道路の脇に、道路上
   の複数の障害物または危険が予想される複数の地点に近
   接した位置に１つの地点マーカを設置し、作業用車両の
   記憶媒体には、地点マーカの設置場所固有の地点情報に
   対応して地点マーカから道路上の障害物または危険が予
   想される地点までの距離が複数個記憶されていることを
   特徴とする請求項１記載の作業用車両障害物認識伝達装
   置。
3. 【請求項３】作業用車両の送受信部が地点マーカからの
   信号を受けた時点から作業用車両の進んだ距離を測定す
   る移動距離計測器と、移動距離計測器によって測定され
   た作業用車両の進んだ実際の距離と、作業用車両の記憶
   媒体に記憶されている地点マーカから道路上の障害物ま
   たは危険が予想される地点までの記憶された距離とを比
   較して、実際の距離が記憶された距離と一致または大き
   いとき作業用車両が障害物を通過したと判断する障害物
   通過判断手段とを有していることを特徴とする請求項１
   記載の作業用車両障害物認識伝達装置。