JPH0434470B2

JPH0434470B2 -

Info

Publication number: JPH0434470B2
Application number: JP61255565A
Authority: JP
Inventors: Koji Togo
Original assignee: GENSHIRIYOKU DAIKO KK
Current assignee: GENSHIRIYOKU DAIKO KK
Priority date: 1986-10-29
Filing date: 1986-10-29
Publication date: 1992-06-08
Also published as: JPS63111988A

Description

【発明の詳細な説明】（関連技術分野）本発明は貯水槽や水中構造物の壁面や底部を吸
着走行しながらブラシで清掃する水中壁面清掃機
に関し、特に水中で垂直壁面清掃姿勢から底壁清
掃姿勢に変換する装置に関するものである。

（従来技術）水中構造物の壁面や底部を吸着走行する清掃機
では、壁面の端部で該壁面と交る他の壁面へ移る
ため、壁面から離脱し、姿勢変更を必要とする。
この場合、クレーンやホイストなどの外部操作機
器に頼る事が多い。しかしマンホールがあるだけ
の密閉水槽では外部からの操作は困難であり、水
中での着底操作の容易性がのぞまれていた。さら
に又、水質透明度を害わない軽量の遠隔操作装置
が望まれていた。

（発明が解決しようとする問題点）上記従来技術に鑑み、底壁を清掃しようとする
とき、水面上で吸着盤が垂直状態にあるものを水
底に沈んでゆく間に吸着盤が底壁面に対し平行と
なり、底壁清掃に直ちに着手できるようにしよう
とするものである。

（問題点を解決するための手段）給排気口位置に高低差を設けた２個のエヤフロ
ートＡ，Ｂを機体に並設し、水面で浮いている状
態では水中壁面清掃機の吸着面を垂直の姿勢に保
ち、水底では吸着面を下方に向けて傾斜着底する
姿勢を得るようにするため、前記エヤフロートは
遠隔操作し得る給排気管に連結され、該給排気管
は浮上した状態でエヤフロートＡの右上部の給排
気口とエヤフロートＢの右下部の給排気口に連通
しており、かつエヤフロートＡ及びエヤフロート
Ｂの左下部には夫々水出入口が設けられていて、
浮上時は給排気管から給気すると両フロートとも
空気が満され、吸着盤は直立した状態となり、沈
降時はエヤフロートＡは内部の空気が水出入口か
ら排出され、代つて水が浸入して満水状態となる
が、他方のエヤフロートＢは給排気口より上部の
空気は排気されず、一部排気されないよう構成
し、浮力差と機体の重量を利用して着底させるよ
うにした。

（実施例）水中壁面清掃機の水中着底装置の実施例につい
て説明する。

第９図は本発明が適用される水中壁面清掃機の
全体配列を示し、吸着盤１１に内蔵される清掃ブ
ラシ（図示しない）走行車輪２４等を有する水中
壁面清掃機１に、水中移動用の吸引ノズルとこれ
を操作する選択弁、切換弁および水中昇降用のエ
ヤフロート等が設けられている。

水中に没入された水中壁面清掃機１からは、清
掃汚物も共に運ぶ吸引水力管１４、ケーブル・ホ
ース類２９などが陸上の吸水ポンプ３０、濾過器
３１、操作盤３２等に連結されている。これら陸
上の設備によつて、水中壁面清掃機１を所定の壁
面に吸着走行させながら清掃し、またはその壁面
を離脱して他の壁面に移動したり、底面に移行し
たりして作業は進められる。なお３３は濾過清澄
水で、再び水槽２７内に戻される。

第９図は水中壁面清掃機が水中構造物の垂直壁
面を清掃している状態を示すが、水中壁面清掃機
は底面をも清掃する必要があり、本発明はこの底
面清掃姿勢への変換を容易に行うことができるよ
うにしたものである。

以下、第１図を参照して水中壁面清掃機１の垂
直姿勢から水平姿勢への変換について説明する。
水中壁面清掃機１はエヤフロート(A)１８とこれに
連接されたエヤフロート(B)１９とを持ち、給排気
管２０からの給排気によつて水中壁面清掃機１は
浮上・沈降するようになつている。給排気管２０
は第１図でエヤフロート(A)１８の右上部の給排気
口２１とエヤフロート(B)１９の右下部の給排気口
２２に連通している。又エヤフロート(A)１８及び
エヤフロート(B)１９の左下部には夫々水出入口２
５，２６が設けられている。

エヤフロート(A)１８の給排気口(A)２１とエヤフ
ロート(B)１９の給排気口(B)２２には、図に示すよ
うな高低差が設けられているので、浮上時は給排
気管２０から給気すると両フロートとも完全に空
気が満され、機体すなわち吸着盤１１の面は直立
した状態となるよう、予め構成されている。

沈降時は第２図の如くエヤフロート(A)１８は内
部の空気が水出入口２５から排出され、代つて水
が浸入して満水状態となるが、他方のエヤフロー
ト(B)１９は給排気口２２より上部の空気は逃げ道
がないので排気されずにそのまゝ残り、一部排気
されないまゝであるから、機体は浮力の関係で第
２図の如く傾いた状態で沈降し、吸着盤１１を下
側に保持して走行車輪２４が着底すると、あとは
機体の重力で清掃機は底面２３と平行に着底する
ように回動する。着底すると残留空気は給排気口
２２が空気中に露出するので、、エヤフロート(B)
１９の残留空気も完全に排出され、両エヤフロー
ト共完全に満水して浮力を失い安定した着底状態
となる。

本発明は以上説明した如く、水中壁面清掃機１
の垂直姿勢から水平姿勢への変換装置である。し
かしこの水中壁面清掃機は底壁のみでなく垂直壁
面を清掃し、しかも垂直壁面が互に交叉している
ときは、清掃機の姿勢も二次元的に変換する必要
がある。これについては同日で別出願したが、以
下参考的に説明する。

第４図において、１は水中壁面清掃機である。
水面に浮上した水中壁面清掃機１には上方より視
てその四隅に吸引ノズルａ，ｂ，ｃ，ｄが水面下
に位置するように設けられている。吸引ノズルａ
とｂの同時吸引によつて水中壁面清掃機１は矢印
２で示すように前進方向に移動する（第１図Ａ）。
吸引ノズルｃとｄの同時吸引によつて後退方向
（矢印３）に移動し（第２図Ｂ）、吸引ノズルａと
ｄの同時吸引によつて右旋方向（矢印４）に移動
し（第１図ｃ）、吸引ノズルｂとｃの同時吸引に
よつて左旋方向（矢印５）に移動する。

これら２個づつの吸引ノズルの選択動作は、第
２図に示す水中壁面清掃機１に内蔵された選択弁
６の回転弁体７が約90゜にわたつて穿設された部
分周溝８で選択弁６の周壁に配された配管口部
a′，b′，c′，d′を２個ずつ連通させながら回転す
ることにより得られる。４系統の吸引ノズルａ，
ｂ，ｃ，ｄと４個の配管口部a′，b′，c′，d′は、
ａ−a′，ｂ−b′，ｃ−c′，ｄ−d′の如く結合され
ており、部分周溝８は回転弁体７を経て常に連結
管路９と連通している。連結管路９の末端は切換
弁１０（第６図）を介して水中壁面清掃機１の吸
着盤１１の吸引水力管１４（第６図）と結合され
ている。

第７図は前記選択弁６の回転弁体７の詳細を示
し、弁体７には前記部分周溝８と連通周溝１２が
平行して設けられている。１７は回転弁体７の頂
部に固設された選択弁アクチエータ連結軸であ
る。第５図は回転弁体７の展開図で配管口部a′，
b′，c′，d′は部分周溝８と整合して配設されてい
る。又連結管路９は連通周溝１２と整合してい
る。

選択弁６の遠隔操作は、電気モータ、エヤモー
タでもよいが、４位置での停止が必要であるか
ら、例えば電気抵抗変化の検出によるポジシヨナ
操作などが必要である。又切換弁１０は比較的大
容量になるが、位置検出は不要で両端末停止型で
よい。なお１５は吸着盤管路、１６は切換弁１０
を作動させる切換弁アクチユエータである。

（効果）対をなすフロートＡ，Ｂを並設し、これらフロ
ートを給排気管に連通させ、この給排気管は浮上
した状態でエヤフロートＡの右上部の給排気口と
エヤフロートＢの右下部の給排気口に連通してお
り、かつエヤフロートＡ及びエヤフロートＢの左
下部には夫々水出入口が設けられていて、浮上時
は給排気管から給気すると両フロートとも空気が
満され、吸着盤は直立した状態となり、沈降時は
エヤフロートＡは内部の空気が水出入口から排出
され、代つて水が浸入して満水状態となるが、他
方のエヤフロートＢは給排気口より上部の空気は
排気されず一部排気されないよう構成した。

このように構造的には１対のフロートと給排気
装置のみを設けるだけであるから、極めて構造的
に簡潔であるが、垂直位置から水平状態への変換
をスムーズに行うことが可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は水中壁面清掃機を水中昇降さ
せるエヤフロートの機構説明図である。第４図は
水中壁面清掃機の移動推進機構の説明図。第５図
は移動推進機構に用いる弁類の機構の説明図。第
６図は弁類の詳細図。第７図は回転弁体の詳細
図。第８図は回転弁体の展開図。第９図は本発明
が適用される水中壁面清掃機の運転時の全体配列
図である。図において；１……水中壁面清掃機、２……前
進方向、３……後退方向、４……右旋方向、５…
…左旋方向、６……選択弁、７……回転弁体、８
……部分周溝、９……連結管路、１０……切換
弁、１１……吸着盤、１２……連通周溝、１３…
…円周部展開、１４……吸引水力管、１５……吸
着盤管路、１６……切換弁アクチエータ、１７…
…選択弁アクチエータ連結軸、１８……エヤフロ
ート(A)、１９……エヤフロート(B)、２０……給排
気管、２１……給排気口(A)、２２……給排気口
(B)、２３……底面、２４……走行車輪、２５……
水出入口(A)、２６……水出入口(B)、２７……水
槽、２８……水面、２９……ケーブル・ホース
類、３０……吸水ポンプ、３１……濾過器、３２
……操作盤、３３……濾過清澄水。

Claims

【特許請求の範囲】

１吸水力による吸着盤を有する水中壁面清掃機
において、給排気口位置に高低差を設けた２個の
エヤフロート（Ａ，Ｂ）を機体に並設し、水面で
浮いている状態では水中壁面清掃機の吸着面を垂
直の姿勢に保ち、水底では吸着面を下方に向けて
傾斜着底する姿勢を得るようにするため、前記エ
ヤフロートは遠隔操作し得る給排気管に連結さ
れ、該給排気管は浮上した状態でエヤフロート(A)
の右上部の給排気口とエヤフロート(B)の右下部の
給排気口に連通しており、かつエヤフロート(A)及
びエヤフロート(B)の左下部には夫々水出入口が設
けられていて、浮上時は給排気管から給気すると
両フロートとも空気が満されて吸着盤は直立した
状態となり、沈降時はエヤフロート(A)は内部の空
気が水出入口から排出され代つて水が浸入して満
水状態となるが、他方のエヤフロート(B)は給排気
口より上部の空気は排気されず一部排気されない
よう構成したことを特徴とする水中壁面清掃機の
着底装置。