JPH0434642B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、コンパクタやロードローラ等の締
め固め機械の走行軌跡を基に輾圧箇所を決定し該
輾圧箇所で最適の速度制御を行う締め固め機械の
輾圧速度制御装置及び上記速度制御と共に輾圧箇
所への移動のための操向制御を行う締め固め機械
の輾圧速度制御装置に関する。

【従来の技術】

従来の締め固め機械の輾圧制御装置として、セ
ンサで車輪の前後進の回数を検出して往復回数を
カウントし、もつて輾圧回数を算出して残存輾圧
回数をオペレータに外部表示し或いは所定回数の
輾圧走行（前後進）を自動制御する構成は知られ
ている。 また、輾圧パターン（輾圧走行時の前後進）を
予め一定に設定しておき輾圧箇所で所定の輾圧走
行を行う構成も知られている。 しかしながら、上記構成からでは、単に輾圧回
数の制御を行い或いは所定輾圧パターンに基づい
た前後進を行うことはできるが、作業を行う箇所
を決定し、そこで最適の輾圧速度で輾圧作業を行
うことは全てオペレータのマニユアル作業に任せ
られている。 ここで、輾圧作業は、締め固め機械の重量、輾
圧時の速度、輾圧回数が重要な要素となつてい
る。 一方、輾圧範囲については、設計上の要求圧密
度が定められており、輾圧箇所の土壌の含水比等
の土質条件に応じて上記速度や回数が定められ
る。 従つて、各輾圧箇所毎に締め固め機械の重量と
関連して輾圧時の速度や輾圧回数が定められる。 この輾圧速度等の作業条件は従来オペレータの
マニユアル作業に任せられており、自動化が待た
れている。 また、次の輾圧箇所へ移動するに際してもマニ
ユアルで行つているので、この点においても自動
化による効率アツプが望まれている。

【発明が解決しようとする問題点】

この発明は上記事情に鑑みて鋭意研究の結果創
案されたものであつて、その主たる課題は、締め
固め機械の走行軌跡を検出して、締め固め機械が
輾圧箇所に到達すると輾圧走行速度を自動的に決
定し制御するにある。 この発明の別の目的は、締め固め機械の走行軌
跡を検出して前記速度制御と共に次の輾圧箇所へ
向かうための操向方向を自動的に決定し制御する
にある。

【問題点を解決するための手段】

この発明は上記第１の課題を解決するために、
第１図の機能ブロツク図に示す如く、 (a) 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予
め設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧
密度と土壌の含水比データからなる輾圧作業条
件データとを入力するデータ入力手段１１を設
ける、 (b) 締め固め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃ
の位置を二次元座標として検出する位置検出手
段１０を設ける、 (c) 上記位置検出手段１０から検知された信号を
基に締め固め機械Ｃの走行速度及び操向角を検
出して締め固め機械の走行軌跡を連続する二次
元座標の点を繋ぐ直線状の軌跡として算出する
走行軌跡演算手段１を設ける、 (d) 走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡から
現在の位置が輾圧予定範囲データの輾圧個所の
範囲内か否かを判定する輾圧箇所判定手段２を
設ける、 (e) 該輾圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所
について、前記入力された輾圧作業条件データ
に基づいて最適輾圧速度を決定する最適輾圧速
度決定手段８を設ける、 (f) 該最適輾圧速度決定手段８で決定された輾圧
速度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或
いは外部表示装置１３を介して上記輾圧速度を
オペレータに指示する輾圧速度制御手段９を設
ける、 という技術的手段を講じている。 また上記第２の課題を解決するために、第２図
の機能ブロツク図に示す如く、 (a) 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予
め設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧
密度と土壌の含水比データからなる輾圧作業条
件データとを入力するデータ入力手段１１を設
ける、 (b) 締め固め機械Ｃに搭載されて、締め固め機械
Ｃの位置を二次元座標として検出する位置検出
手段１０を設ける、 (c) 上記位置検出手段１０の相対的位置検出手段
から検知された信号を基に締め固め機械Ｃの走
行速度及び操向角を検出して締め固め機械の走
行軌跡を連続する二次元座標の点を繋ぐ直線状
の軌跡として算出する走行軌跡演算手段１を設
ける、 (d) 走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡から
現在の位置が輾圧予定範囲データの輾圧箇所の
範囲内か否かを判定する輾圧箇所判定手段２を
設ける、 (e) 輾圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業
条件を満たしたか否かを判定する輾圧完了確認
手段３を設ける、 (f) 輾圧完了と確認された輾圧範囲を輾圧予定範
囲から差分し残存範囲を算出する残存範囲認識
手段４を設ける、 (g) 残存範囲中で締め固め機械に最も近い輾圧箇
所を次ぎに輾圧する個所と決定する輾圧箇所決
定手段５を設ける、 (h) 決定された輾圧箇所に向かうための操向条件
を算出する操向条件演算手段６を設ける、 (i) 得られた操向条件に基づいて、操舵制御機構
１４を自動的に制御し、或いは外部表示装置１
３を介して操向手順をオペレータに外部表示す
る操向制御手段７を設ける、 (j) 該輾圧箇所判定手段２で決定された輾圧箇所
について、前記入力された輾圧回数や輾圧速度
データを呼び出し、または要求圧密度や土壌の
含水比データに基づいて最適の輾圧回数と輾圧
速度を算出する最適作業条件決定手段８を設け
る、 (k) 該最適輾圧速度決定手段８で決定された輾圧
速度に速度制御機構１２を自動的に制御し、或
いは外部表示装置１３を介して上記輾圧速度を
オペレータに指示する輾圧速度制御手段９を設
ける、 という技術的手段を講じている。

【作 用】

データ入力手段１１を介して二次元座標を用い
た地図データからなる輾圧予定範囲データ及び輾
圧予定範囲に対応して予め設定された輾圧速度と
輾圧回数または要求圧密度と土壌の含水比データ
からなる輾圧作業条件データを入力する。 また、位置検出手段１０から検知された信号を
基に、走行軌跡演算手段１によつて締め固め機械
Ｃの位置（点の座標）を算出し、その二次元座標
の点を繋ぐ直線状の軌跡として走行軌跡を求め
る。 次ぎに、該走行軌跡から輾圧箇所判定手段２で
締め固め機械Ｃの位置が輾圧範囲にあるか否かを
判定する。 輾圧箇所の場合には、最適輾圧速度決定手段８
が該輾圧箇所に対応する輾圧速度を入力データか
ら呼出して或いは演算して輾圧速度を決定し、輾
圧速度制御手段９で速度制御機構１２又は外部表
示装置１３を介して締め固め機械Ｃの輾圧速度制
御を行う。 また、上記速度制御に加えて操向制御を行う場
合には、前記手順によつて輾圧箇所での締め固め
機械Ｃの走行制御を行ない、輾圧作業が終了した
ことが輾圧完了確認手段３で確認されると、次ぎ
に残存範囲認識手段４で、入力された輾圧予定範
囲データから輾圧完了了の確認された輾圧範囲が
差分され残存する輾圧予定範囲が算出される。 輾圧箇所決定手段５は、上記残存する輾圧予定
範囲から次ぎに行う輾圧箇所を判定し、操向条件
演算手段６がその判定された次の輾圧箇所への操
向条件を算出する。 この操向条件を基に操向制御手段７により操舵
制御機構１４又は外部表示装置１３を介して締め
固め機械Ｃの操舵角が制御される。 これによつて締め固め機械Ｃが輾圧箇所にくる
と前記輾圧箇所判定手段２により輾圧箇所と判定
され再び前記と同様の手順が繰り返されて輾圧制
御が作業終了まで行われる。

【実施例】

以下に、この発明に係る締め固め機械の輾圧制
御装置をコンパクタに用いた場合の好適実施例を
第３図のブロツク図に基づいて説明する。 コンパクタＣの左右の動輪Ｗ１，Ｗ２には相対
的位置検出センサ１０として回転エンコーダ１０
ａ，１０ｂがそれぞれ取付けられている。 この回転エンコーダ１０ａ，１０ｂから検出さ
れた左右動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数データはマイク
ロコンピユータ構成の輾圧作業制御装置２０に入
力される この輾圧作業制御装置２０は、Ｉ／Ｏポート、
メモリ、CPUからなる通常のマイクロコンピユ
ータ構成からなつていてコンパクタＣに搭載され
ており、データ入力手段１１と、外部表示装置１
３と、操舵制御機構１４と速度制御機構１２とが
接続されている。 即ち、データ入力手段は、データをマニユアル
入力しうるキーボード等の構成であつてもよい
が、本実施例ではデータ読取装置１１からなつて
おり、外部記憶体Ｃ１にストアしてある輾圧予定
範囲データや輾圧作業条件データ等を入力するこ
とができる。 ここで、輾圧予定範囲データは、作業単位時間
（例えば１日）で行われる予定の輾圧予定範囲の
地図（二次元で表す）データからなつている。 次ぎに輾圧作業条件データは、各輾圧箇所毎の
設計上の要求圧密度と土壌の含水比等の土質デー
タ、即ち輾圧回数、輾圧速度を決定するためのデ
ータ或いは直接に輾圧回数及び輾圧速度のデータ
からなつており、上記データ読取装置１１を介し
て輾圧作業制御装置２０のメモリ（図示せず）に
入力される。 この輾圧作業制御装置２０の演算処理部２０Ａ
には、走行軌跡演算手段１と、輾圧箇所判定手段
２と、輾圧完了確認手段３と、残存範囲認識手段
４と、輾圧箇所決定手段５と、操向速度演算手段
６と、操向制御手段７と、最適輾圧速度決定手段
８と、輾圧速度制御手段９とが設けられている。 そこで上記演算処理部２０Ａの作用を第３図に
示すフローチヤートを参照しつつ説明する。 まずステツプで前記外部記憶体Ｃ１にストア
されている二次元座標で表わされた輾圧予定範囲
データと、輾圧作業条件データをデータ読取装置
１１を介して入力する。 次ぎにステツプで前記回転エンコーダ１０
ａ，１０ｂから入力された左右動輪Ｗ１，Ｗ２の
回転数データを入力する。 この回転数データを基に、ステツプで現在位
置座標が算出される。 即ち、入力された回転数データは、走行軌跡演
算手段１に入力される。 この走行軌跡演算手段１では、左右動輪Ｗ１，
Ｗ２の単位時間における回転数データを基に、両
者の回転数データを平均することにより走行距離
及び走行速度を算出し、基準位置座標（起算点）
からの現在位置座標（ｘ，ｙ）を算出する。 走行距離は動輪の外周の長さに上記平均回転数
を積算することにより算出し、また走行速度は単
位時間における回転数の比率又は走行距離を基に
算出することができる。 更に、左右の回転数の差を求めて、それを基に
操向角度を算出する。 また回転の方向（正逆方向）から前後進を判定
することができる。 しかし、回転数だけからは前後進の判定ができ
ないセンサの場合には、動輪Ｗ１，Ｗ２の前後進
を判定する前後進判定センサ１０ｃを併せて設け
てもよい。 この前後進判定センサ１０ｃとしては、例えば
動輪の回転方向から前後進を検出するもの、リア
クラツチが入つたか否かで検知信号を発するも
の、または逆転装置の駆動を検出するものその他
要するに車輪乃至車輌の前後進を検出するもので
あれば如何なる構成のもであつてもよい。 このようにして左右動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数デ
ータから走行距離と走行速度と操向角を演算する
ことができ現在位置座標を算出することができ
る。 この現在位置座標は、前記データ読取装置１１
を介して入力された輾圧予定範囲データと同一の
基準（座標軸及び単位）からなる二次元座標
（ｘ，ｙ）からなつており、輾圧予定範囲データ
と比較してコンパクタＣの座標上の位置を求める
ことができる。 この位置となる点座標を直線で繋いで走行軌跡
を得ることができる。 この発明において、締め固め機械の座標軌跡を
求めるための構成は、上記実施例に限定されない
ことは勿論である。 本実施例では位置検出センサ１０の相対的位置
検出センサとして、操向を行う前輪の左右の動輪
Ｗ１，Ｗ２の回転数を検出するセンサ（一例とし
ての回転エンコーダ）を用いた構成を例示した
が、その他相対的位置検出センサを用いたものと
しては次に述べる如き構成がある。 (1) 位置検出センサ１０として、締め固め機械の
速度を検出するセンサ（速度計のデータを用い
てもよい）と、操向角を検出するセンサを設け
ておき、走行軌跡演算手段１で走行センサから
検知された速度データを基に時間で積分して移
動距離を算出し、該移動距離と検出された操向
角を組み合わせて位置座標を演算し走行軌跡を
求める構成等。 次ぎに、位置検出センサ１０の絶対的位置検出
センサを用いたものとしては次に述べる如き構成
がある。 (1) 位置検出センサ１０として、電磁波、光、
FM波又はマイクロ波等を受信するセンサを用
いる。 そして、作業範囲内に基準点となつて電磁
波・光・FM波・マイクロ波等を発信する固定
物体（標準位置ポール等）を予め設置してお
き、前記センサで電磁波等を受信した方向を単
位時間毎に検出し、走行軌跡演算手段１で該検
出角度データをもとに締め固め機械と該固定物
体との間の距離を演算して締め固め機械の位置
座標を算出し、この連続的な位置データを連結
することにより走行軌跡を演算する構成。 (2) 位置検出センサ１０として、車輌側から超音
波又は赤外線等を発信し、その反射時間を測定
するセンサを用いる。 作業範囲内の地上に基準点として固定物体（標
準位置ポール等）を予め設置しておき、前記セン
サから一定時間間隔で発信される超音波が上記固
定物体に反射して戻る時間を測定し、走行軌跡演
算手段１で該反射時間を基に締め固め機械と該固
定物体との間の距離を演算して締め固め機械の位
置座標を算出し、この連続的な位置データを連結
することにより走行軌跡を演算する構成等があ
る。 上記絶対的位置検出センサを用いる構成は信頼
性が高いが、基準点となる固定物体を数多く設け
なければならない。 そこで、前記相対的位置検出センサと上記絶対
的位置検出センサを併用する構成もある。 即ち、チエツクポイントを設けておき、通常は
相対的に走行軌跡演算手段１で位置座標を演算し
ておき、上記チエツクポイント位置で絶対的位置
検出手段で検出された位置座標を算出して該走行
軌跡演算手段で演算した現在の（同一地点での）
位置データと一致するか否か比較し、一致しない
場合には絶対的な位置データに修正しそこを演算
の起算点として再び相対的位置検出手段により走
行軌跡演算手段で走行軌跡を算出する（これは固
定物体（チエツクポイント）が少なくてもよい利
点がある）構成等である。 このようにして算出されたコンパクタＣの位置
座標は次ぎにステツプで輾圧箇所か否かが否か
判定される。 即ち、輾圧箇所判定手段２は、上記位置座標が
輾圧予定範囲に含まれるか否か判定するものであ
るが、上記構成の他に例えば走行軌跡データ中に
所定距離以内のストロークで連続して所定回数
（本実施例では２回とする）以上の前後進が行わ
れた場合を輾圧走行軌跡と判定するものであつて
もよい。これによれば、輾圧予定範囲以外の箇所
を必要に応じて輾圧作業した際に輾圧データ（輾
圧箇所及び輾圧速度・回数等）を記録することが
可能となる。 次ぎに、輾圧箇所と判定された場合には、ステ
ツプで最適作業条件決定手段１２により該輾圧
箇所に対応する輾圧作業条件または輾圧回数及び
輾圧速度データをメモリから呼出して輾圧回数と
速度を決定し、ステツプで輾圧速度制御手段９
を介して締め固め機械Ｃの輾圧速度制御を行う。 即ち、最適輾圧速度決定手段８では、当該輾圧
箇所における輾圧作業条件として直接輾圧回数乃
至輾圧速度がデータ入力されていればそのデータ
が作業条件として決定され、また当該輾圧箇所に
おける設計上の要求圧密度及び当該土壌の含水比
等の土壌側の条件がデータ入力されれている場合
には、当該コンパクタＣの車輌重量データを基に
最適輾圧速度決定手段８で最適な輾圧回数及び輾
圧速度を演算して決定する。 このようにして決定された輾圧速度が制御条件
として速度制御機構１２に送られてアクチユエー
タを介して締め固め機械Ｃの輾圧速度がコントロ
ールされる。 本実施例においては、速度制御機構１２とし
て、速度段制御機構１２AAとエンジン・ガバナ
制御機構１２Ｂとが設けられており、前記速度条
件に従つて、制御駆動される。 また輾圧回数を制御する場合には前後進制御機
構（図示せず）を設けておき同時に制御してもよ
い。 次ぎに、ステツプで輾圧作業が終了したか否
か判定される。 これは所定輾圧速度による輾圧回数が行われた
か否か輾圧完了確認手段３で終了が判定される。 この輾圧完了確認手段３は、例えば前記輾圧箇
所判定手段２が輾圧箇所と判定した場合にリセツ
トすると共に、最適輾圧速度決定手段８で輾圧回
数も決定する場合には輾圧回数を呼出し、輾圧走
行時の輾圧回数即ち前後進の回数をカウントして
残り回数を外部表示装置１３に表示すると共に、
輾圧回数が前記条件を満たした場合に輾圧完了と
判定する構成、或いは所定の作業条件通りに輾圧
作業がが行われているか否かを検出し、該条件を
満たした場合に作業完了と判定するモニタリング
手段或いはオペレータが所定作業を終了した場合
にマニユアルで輾圧終了ボタン等を投入する等の
構成である。 これにより所定制御が終了したことが確認され
ると、次ぎにステツプで残存範囲認識手段４に
より、メモリにストアされている輾圧予定範囲か
ら輾圧完了の確認された輾圧箇所が差分され残存
する輾圧予定範囲が算出される。 そして、ステツプで輾圧箇所決定手段５によ
り、上記残存する輾圧予定範囲から次ぎに行う輾
圧箇所を判定する。 この判定は、現在位置から最短距離にある輾圧
予定箇所を判定し、そこを次ぎに行う輾圧箇所と
決定するものである。 次ぎにステツプで操向速度演算手段６により
前記決定された次の輾圧箇所への走行経路を算出
し操向条件乃至手順を決定する。 また次の輾圧箇所へ向かう速度（移動時速度）
を予め設定しておけば、同時に速度制御を行うこ
ともできる。 そして上記操向条件乃至手順は操向制御手段７
に出力され、ステツプで操向制御手段７により
操舵制御機構１４を制御することによつてコンパ
クタＣを次の輾圧箇所まで移動させる。 次ぎにステツプに戻り、輾圧箇所判定手段２
によつて現在の位置が輾圧箇所か否か判定し、輾
圧箇所に来ていると判定されると最適輾圧速度決
定手段８によつて前述の如く輾圧速度が決定され
再度前記手順で輾圧速度が自動制御される。 なお、上記実施例では、速度制御機構１２及び
操舵制御機構１４によりアクチユエータを介して
速度段、エンジン・ガバナや操舵機構を自動制御
する構成を示したが、上記制御をオペレータに行
わせるべく外部表示装置１３に速度乃至操向方向
の指示を行う構成であつてもよい。 なお、この輾圧作業制御装置２０に記録装置３
０を設ければ、実際に行つた輾圧作業を記録する
ことができて好ましい。 この記録装置３０は、記録制御手段３１で前記
輾圧完了確認手段３により確認した輾圧回数や輾
圧速度等を輾圧箇所毎に記録するもの、または走
行軌跡を記録するものであつてもよい。 また、データ入力用のマニユアルスイツチＫを
設けておけば、例えばオペレータの識別コードや
コンパクタＣの車種データ等をマニユアル入力す
ることができる。 これら入力されたデータは記録制御手段３１に
よつて図示しないメモリを介して書込装置１６に
送られICカードその他の外部記憶体Ｃ２に書込
まれる。 それと共に例えば作業条件データが要求圧密度
や土壌の含水比等のデータである場合には、コン
パクタＣの機種を入力することにより前記最適輾
圧速度決定手段８で当該機種の車輌重量が呼び出
され、それを基に演算して輾圧速度（乃至輾圧回
数）を決定する構成としてもよい。 従つて、外部記憶体Ｃ２には、書込装置１６を
介してコンパクタＣの走行軌跡、輾圧範囲、輾圧
回数、輾圧速度、オペレータの識別コード、コン
パクタの車種等の管理データをストアさせること
ができる。 このようなデータがストアされた外部記憶体Ｃ
２は作業終了により書込装置１６から取り外され
て、外部の管理事務所等にあるコンピユータ構成
のデータ処理装置４０で再生手段を介する等して
データ入力され所定のデータ処理が行われて作業
日報等の管理用データが得られる。 この外部記憶体Ｃ２は例えばICカードやレー
ザーカードの如きカード型記憶体やRAMパツク
等の記憶装置その他記憶媒体の種類を問わず用い
ることができる。 また、前記輾圧データは外部記憶体Ｃ２を介さ
ず、或いは併用して輾圧作業制御装置２０乃至記
録装置３０の内部メモリ（図示せず）に記憶させ
ておき、通信手段を介して前記データ処理装置４
０にデータ通信する構成であつてもよい。 尚、図中１３′は画像出力装置であつて、入力
された輾圧予定範囲データ乃至地図データを外部
表示し、その上に現在の締め固め機械の位置を重
ねて表示する装置であり、これによりオペレータ
は現在位置を認識しながら作業を遂行することが
できる。 第５図は位置検出手段として前記相対的検出手
段と絶対的検出手段を併用した場合の異なる実施
例を示すブロツク図である。 即ち、この実施例においては、位置確認手段２
１を設けており、絶対的位置検出手段１０ｄから
検知された信号を基に位置座標を演算するもの
で、位置データ修正手段２２で相対的位置検出手
段１０ａ，１０ｂ，１０ｃからの検知信号により
演算された位置データが正しいか否か判定し、正
しくない場合には絶対位置検出手段１０ｄで検出
された位置データを置き換えて輾圧箇所の決定を
行い、また走行軌跡演算手段１へ上記位置データ
をフイードバツクし、該位置データ（座標）を起
算点として再度走行軌跡を算出するものである。 これにより、作業範囲内に予めチエツクポイン
トを設けておき、該チエツクポイント（固定位
置）を基準に信頼性の高い締め固め機械の位置を
算出し、位置データを確認しながら輾圧作業を遂
行することができる。 また図中Ｆは帰還制御手段であつて、走行軌跡
演算手段１乃至位置確認手段２１で算出された位
置データを操向条件演算手段６にフイードバツク
して正しく操向が行われているか否かをチエツク
しより正確な操向方向を算出しうるようになつて
いる。 上記実施例においては締め固め機械としてコン
パクタを用いた構成を例示したが、ロードロー
ダ、タイヤローラその他の締め固め作業を行う機
械であればこの発明の技術的範囲に含まれる。 尚その他の構成は前記実施例と同様であるので
同一構成には同一符号を付して説明を省略する。 ここで、ロードローラでは駆動輪（前輪）と案
内輪（後輪…１輪のもの、２輪のもの等がある）
とからなるので回転エンコーダ等車輪の回転数を
検出するセンサでは操向方向を算出することがで
きないので、相対的に走行軌跡を算出するには、
操向を行う前輪の左右端の位置のヅレを検出する
センサ或いは操向操縦装置乃至操向装置（キング
ピン）等から操向角度を検出するセンサを併用す
ることが好ましい。 また、タイヤローラには左右にタイヤが設けら
れているので、タイヤの回転数から軌跡を算出す
る場合には、最も外側の左右端のタイヤに回転数
検出用のセンサを設けることが好ましい。 また、地図データは、高さを含む三次元座標を
用いたデータを二次元座標のデータに換算し、あ
るいは高さの分を補正して用いる構成であつても
よい。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなるので、締め固め機
械の輾圧予定範囲を基に、走行軌跡から輾圧箇所
を検出することができ、締め固め機械が輾圧箇所
に到達すると輾圧走行速度を自動的に決定し、制
御して最適の輾圧作業を行なうことができる。 また、続行して輾圧を行う輾圧箇所を決定し、
該輾圧箇所で最適条件の輾圧速度を演算して輾圧
作業を行うこともできる。 更に、輾圧作業の無人化にも応用することがで
き有益である。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１発明の機能ブロツク図、第２図は
第２発明の機能ブロツク図、第３図は好適実施例
のブロツク図、第４図は同フローチヤート、第５
図は異なる実施例を示すブロツク図である。 １…走行軌跡演算手段、２…輾圧箇所判定手
段、３…輾圧完了確認手段、４…残存範囲認識手
段、５…輾圧箇所決定手段、６…操向条件演算手
段、７…操向制御手段、８…最適輾圧速度決定手
段、９…輾圧速度制御手段、１０…位置検出手
段、１１…データ入力手段、１２…速度制御機
構、１３…外部表示装置、１４…操舵制御機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
   予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予め
   設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧密度
   と土壌の含水比データからなる輾圧作業条件デー
   タとを入力するデータ入力手段と、 締め固め機械に搭載されて、締め固め機械の位
   置を二次元座標として検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段から検知された信号を基に締
   め固め機械の走行速度及び操向角を検出して締め
   固め機械の走行軌跡を連続する二次元座標の点を
   繋ぐ直線状の軌跡として算出する走行軌跡演算手
   段と、 走行軌跡演算手段で得られた走行軌跡から現在
   の位置が輾圧予定範囲データの輾圧箇所の範囲内
   か否かを判定する輾圧箇所判定手段と、 該輾圧箇所判定手段で決定された輾圧箇所につ
   いて、前記入力された輾圧作業条件データに基づ
   いて最適輾圧速度を決定する最適輾圧速度決定手
   段と、 該最適輾圧速度決定手段で決定された輾圧速度
   に速度制御機構を自動的に制御し、或いは外部表
   示装置を介して上記輾圧速度をオペレータに外部
   表示する輾圧速度制御手段とからなることを特徴
   とする締め固め機械の輾圧速度制御装置。 ２ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段からなつていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の締め固め機械の輾
   圧速度制御装置。 ３ 位置検出手段が、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段からなつていことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の締め固め機械
   の輾圧速度制御装置。 ４ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段と、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段とを用いてなり、相対的
   位置検出手段で検出した位置データを絶対的位置
   検出手段で検出した位置データで補正してなるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の締め
   固め機械の輾圧速度制御装置。 ５ 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
   予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予め
   設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧密度
   と土壌の含水比データからなる輾圧作業条件デー
   タとを入力するデータ入力手段と、 締め固め機械に搭載されて、締め固め機械の位
   置を二次元座標として検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段から検知された信号を基に締
   め固め機械の走行速度及び操向角を検出して締め
   固め機械の走行軌跡を連続する二次元座標の点を
   繋ぐ直線状の軌跡として算出する走行軌跡演算手
   段と、 走行軌跡演算手段で得られた走行軌跡から現在
   の位置が輾圧予定範囲データの輾圧箇所の範囲内
   か否かを判定する輾圧箇所判定手段と、 輾圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業条
   件を満たしたか否かを判定する輾圧完了確認手段
   と、 輾圧完了と確認された輾圧範囲を輾圧予定範囲
   から差分し残存範囲を算出する残存範囲認識手段
   と、 残存範囲中で締め固め機械に最も近い輾圧箇所
   を次ぎに輾圧する個所と決定する輾圧箇所決定手
   段と、 決定された輾圧箇所に向かうための操向条件を
   算出する操向条件演算手段と、 得られた操向条件に基づいて、操向制御機構を
   自動的に制御し、或いは外部表示装置を介して操
   向手順をオペレータに外部表示する操向制御手段
   と、 前記輾圧箇所決定手段で決定された輾圧箇所に
   ついて、前記入力された輾圧回数や輾圧速度デー
   タを呼び出し、または要求圧密度や土壌の含水比
   データに基づいて最適の輾圧回数と輾圧速度を算
   出する最適作業条件決定手段と、 操向制御された締め固め機械の走行軌跡が輾圧
   箇所判定手段で輾圧箇所と判定されると、上記最
   適輾圧速度決定手段で決定された輾圧速度に速度
   制御機構を自動的に制御し、或いは外部表示装置
   を介して上記輾圧速度をオペレータに外部表示す
   る輾圧速度制御手段とからなつていることを特徴
   とする締め固め機械の輾圧速度制御装置。 ６ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段からなつていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第５項記載の締め固め機械の輾
   圧速度制御装置。 ７ 位置検出手段が、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段からなつていることを特
   徴とする特許請求の範囲第５項記載の締め固め機
   械の輾圧速度制御装置。 ８ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段と、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段とを用いてなり、相対的
   位置検出手段で検出した位置データを絶対的位置
   検出手段で検出した位置データで補正してなるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の締め
   固め機械の輾圧速度制御装置。