JPH04351482A - モータの制御方法および制御装置 - Google Patents
モータの制御方法および制御装置Info
- Publication number
- JPH04351482A JPH04351482A JP3149249A JP14924991A JPH04351482A JP H04351482 A JPH04351482 A JP H04351482A JP 3149249 A JP3149249 A JP 3149249A JP 14924991 A JP14924991 A JP 14924991A JP H04351482 A JPH04351482 A JP H04351482A
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- JP
- Japan
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- motor
- overload
- current
- locked
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- Pending
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工業用ロボットなどに
用いるモ−タの過負荷運転を判別するための制御方法と
制御装置とに関するものである。
用いるモ−タの過負荷運転を判別するための制御方法と
制御装置とに関するものである。
【０００２】
【発明の背景】工業用ロボットなどにおいては、可動部
分がその運転範囲の限界位置でストッパなどに当ったり
、可動部分が大きな障害物に当ったりしてロックするこ
とがある。この種のロボットに用いるモ−タでは、この
ようなロック状態を検出してモタ電流を遮断してモ−タ
を保護している。またロックはしていないが負荷が異常
に大きくなって過負荷状態となることもあり、この状態
が発生すると、やはり電流を遮断してモ−タを保護して
いる。
分がその運転範囲の限界位置でストッパなどに当ったり
、可動部分が大きな障害物に当ったりしてロックするこ
とがある。この種のロボットに用いるモ−タでは、この
ようなロック状態を検出してモタ電流を遮断してモ−タ
を保護している。またロックはしていないが負荷が異常
に大きくなって過負荷状態となることもあり、この状態
が発生すると、やはり電流を遮断してモ−タを保護して
いる。
【０００３】従来はこのロック状態と非ロック中の抵抗
増大による過負荷とを区別することなく、例えば電流が
所定以上になる状態が一定時間以上続くことからロック
あるいは過負荷と判別していた。
増大による過負荷とを区別することなく、例えば電流が
所定以上になる状態が一定時間以上続くことからロック
あるいは過負荷と判別していた。
【０００４】しかし実際のモ−タでは、同じ電流を流し
ていてもロック時の発熱量は、非ロク時よりも大きくな
り、ロック時の方がモ−タ焼損に至る時間も短いことが
解った。これは完全にロックした状態では決ったコイル
のみに電流が流れ続けるのに対し、大負荷で低速であっ
ても運転さえ続いていれば電流が流れるコイルは順に変
化するからであると思われる。
ていてもロック時の発熱量は、非ロク時よりも大きくな
り、ロック時の方がモ−タ焼損に至る時間も短いことが
解った。これは完全にロックした状態では決ったコイル
のみに電流が流れ続けるのに対し、大負荷で低速であっ
ても運転さえ続いていれば電流が流れるコイルは順に変
化するからであると思われる。
【０００５】従来は最も厳しい運転条件であるロック時
に基づいて許容可能な過負荷電流と過負荷継続時間とを
設定していた。このため非ロック時には実際にはモ−タ
負荷に余裕があるにもかかわらず過負荷と判別されて運
転が停止してしまうことになり、モ−タの性能を最大限
に引き出すことができないという不都合があった。
に基づいて許容可能な過負荷電流と過負荷継続時間とを
設定していた。このため非ロック時には実際にはモ−タ
負荷に余裕があるにもかかわらず過負荷と判別されて運
転が停止してしまうことになり、モ−タの性能を最大限
に引き出すことができないという不都合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、特に非ロック時のモ−タの過負荷時間や電
流制限値を高くしてモ−タ出力を増大させることができ
るモ−タの制御方法を提供することを目的とする。また
この方法の実施に直接使用する制御装置を提供すること
を他の目的とする。
ものであり、特に非ロック時のモ−タの過負荷時間や電
流制限値を高くしてモ−タ出力を増大させることができ
るモ−タの制御方法を提供することを目的とする。また
この方法の実施に直接使用する制御装置を提供すること
を他の目的とする。
【０００７】
【発明の構成】本発明によればこの目的は、非ロック中
の過負荷判別条件を、ロック中の過負荷判別条件よりも
緩めたことを特徴とするモ−タの制御方法により達成さ
れる。
の過負荷判別条件を、ロック中の過負荷判別条件よりも
緩めたことを特徴とするモ−タの制御方法により達成さ
れる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例のブロック図、図２
はその一動作例を示す図、図３は動作流れ図である。
はその一動作例を示す図、図３は動作流れ図である。
【０００９】図１において符号１０はブラシレスサ−ボ
モ−タであり、永久磁石型ロ−タ１２と、３相フィ−ル
ドコイル１４とを有する。ロ−タ１２にはエンコ−ダ１
６が連結され、このエンコ−ダ１６によってロ−タ１２
の回転角度が検出される。減算器１８は指令速度ｖ０
とこのエンコ−ダ１６から求めた現在速度ｖとの差（ｖ
０ −ｖ）を求める。速度制御増幅器２０はこの差（ｖ
０ −ｖ）の大きさに対応する電流指令ｉを電流制御手
段２２に送る。
モ−タであり、永久磁石型ロ−タ１２と、３相フィ−ル
ドコイル１４とを有する。ロ−タ１２にはエンコ−ダ１
６が連結され、このエンコ−ダ１６によってロ−タ１２
の回転角度が検出される。減算器１８は指令速度ｖ０
とこのエンコ−ダ１６から求めた現在速度ｖとの差（ｖ
０ −ｖ）を求める。速度制御増幅器２０はこの差（ｖ
０ −ｖ）の大きさに対応する電流指令ｉを電流制御手
段２２に送る。
【００１０】電流制御手段２２は位相制御回路２４とト
ランジスタブリッジ回路２６とを備える。ブリッジ回路
２６は３つのコイル１４を選択的に励磁するための複数
のスイッチングトランジスタを持ち、位相制御回路２４
はロ−タ１２の回転角度θに基づいて対応するトランジ
スタを選択的にオン・オフする。ここにロ−タ１２の回
転角度θはエンコ−ダ１６のパルス出力をカウントする
現在位置カウンタ２８で求める。
ランジスタブリッジ回路２６とを備える。ブリッジ回路
２６は３つのコイル１４を選択的に励磁するための複数
のスイッチングトランジスタを持ち、位相制御回路２４
はロ−タ１２の回転角度θに基づいて対応するトランジ
スタを選択的にオン・オフする。ここにロ−タ１２の回
転角度θはエンコ−ダ１６のパルス出力をカウントする
現在位置カウンタ２８で求める。
【００１１】またこの位相制御回路２４は電流指令ｉに
基づいてブリッジ回路２６の各トランジスタの点弧位相
を変化させ、コイル１４の励磁電流を変化させる。この
結果モ−タ１０の回転速度ｖが指令速度ｖ０ に一致す
るようにコイル１４の励磁電流が制御される。
基づいてブリッジ回路２６の各トランジスタの点弧位相
を変化させ、コイル１４の励磁電流を変化させる。この
結果モ−タ１０の回転速度ｖが指令速度ｖ０ に一致す
るようにコイル１４の励磁電流が制御される。
【００１２】３０はメモリ手段であり、モ−タ１０の過
負荷判別条件を記憶している。すなわちモ−タ１０のロ
ック状態と非ロック状態とのそれぞれの過負荷判別条件
を記憶している。例えば図２に示すようにロック時の条
件として最大許容電流Ｉ１ が時間ｔ１ 流れ続けるこ
ととする。また非ロック時の条件として、最大許容電流
Ｉ２ が時間ｔ２ 続くこととする。ただしＩ１ ＜Ｉ
２ 、ｔ１ ＜ｔ２ とする。このように非ロック時の
条件Ｉ２ 、ｔ２ はロック時の条件Ｉ１ 、ｔ１ よ
りも緩和されている。
負荷判別条件を記憶している。すなわちモ−タ１０のロ
ック状態と非ロック状態とのそれぞれの過負荷判別条件
を記憶している。例えば図２に示すようにロック時の条
件として最大許容電流Ｉ１ が時間ｔ１ 流れ続けるこ
ととする。また非ロック時の条件として、最大許容電流
Ｉ２ が時間ｔ２ 続くこととする。ただしＩ１ ＜Ｉ
２ 、ｔ１ ＜ｔ２ とする。このように非ロック時の
条件Ｉ２ 、ｔ２ はロック時の条件Ｉ１ 、ｔ１ よ
りも緩和されている。
【００１３】これらのロック時と非ロック時の過負荷判
別条件は、最大許容電流と時間とで規定するもののほか
、一定以上の電流の時に電流と時間との積すなわち図２
における面積で規定するものであってもよい。
別条件は、最大許容電流と時間とで規定するもののほか
、一定以上の電流の時に電流と時間との積すなわち図２
における面積で規定するものであってもよい。
【００１４】位相制御回路２４は通常は非ロック時の条
件（Ｉ２ 、ｔ２ ）を続出しておく（図３、ステップ
１００）。
件（Ｉ２ 、ｔ２ ）を続出しておく（図３、ステップ
１００）。
【００１５】３２はロック検出手段でありロ−タ１２が
ロックしたか否かを判別する（図３のステップ１０２）
。すなわちロ−タ１２の現在位置θが一定時間（例えば
１０ｍ ｓｅｃ ）続く時、この間電流指令ｉが最大許
容電流（Ｉ１ ）の状態であればロックと判別する。ロ
ックと判別されると、過負荷判別条件（Ｉ１ 、ｔ１
）を続出して（ステップ１０４）、過負荷を判別し（ス
テップ１０６）、過負荷になるとコイル電流を遮断して
モ−タ１０を保護する（ステップ１０８）。また非ロッ
クと判別されると、位相制御回路２４はメモリ手段３０
から非ロック時の条件（Ｉ２、ｔ２ ）を用いて過負荷
を判別する（ステップ１０６）。過負荷になるとコイル
電流を遮断してモ−タ１０を保護する（ステップ１０８
）。
ロックしたか否かを判別する（図３のステップ１０２）
。すなわちロ−タ１２の現在位置θが一定時間（例えば
１０ｍ ｓｅｃ ）続く時、この間電流指令ｉが最大許
容電流（Ｉ１ ）の状態であればロックと判別する。ロ
ックと判別されると、過負荷判別条件（Ｉ１ 、ｔ１
）を続出して（ステップ１０４）、過負荷を判別し（ス
テップ１０６）、過負荷になるとコイル電流を遮断して
モ−タ１０を保護する（ステップ１０８）。また非ロッ
クと判別されると、位相制御回路２４はメモリ手段３０
から非ロック時の条件（Ｉ２、ｔ２ ）を用いて過負荷
を判別する（ステップ１０６）。過負荷になるとコイル
電流を遮断してモ−タ１０を保護する（ステップ１０８
）。
【００１６】過負荷でないと判断されれば（ステップ１
０６）、ロック状態が解除されているか否かを判別する
（ステップ１１０）。例えばロックを検出してからエン
コ−ダ１６が所定パルス以上出力したことや電流指令ｉ
が最大許容値（Ｉ１ 、Ｉ２ ）以下になったことから
ロックが解除されたとする、そして以上の動作を繰り返
す。
０６）、ロック状態が解除されているか否かを判別する
（ステップ１１０）。例えばロックを検出してからエン
コ−ダ１６が所定パルス以上出力したことや電流指令ｉ
が最大許容値（Ｉ１ 、Ｉ２ ）以下になったことから
ロックが解除されたとする、そして以上の動作を繰り返
す。
【００１７】以上の実施例はブラシレスサ−ボモ−タ１
０に適用したものであるが、本発明は他のモ−タ、種々
の制御方式のものに適用でき、本発明はこれらを包含す
る。
０に適用したものであるが、本発明は他のモ−タ、種々
の制御方式のものに適用でき、本発明はこれらを包含す
る。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、非ロッ
ク中の過負荷判別条件をロック中の条件よりも緩和した
ものであるから、非ロック時のモ−タ出力を増大させモ
−タ性能を最大限に発揮させることができる。
ク中の過負荷判別条件をロック中の条件よりも緩和した
ものであるから、非ロック時のモ−タ出力を増大させモ
−タ性能を最大限に発揮させることができる。
【００１９】また請求項２の発明によればこの方法の実
施に直接使用する制御装置が得られる。
施に直接使用する制御装置が得られる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図
【図２】その一
動作例を示す図
動作例を示す図
【図３】動作流れ図
１０ モータ
２２ 電流制御手段
３０ メモリ手段
３２ ロック検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 非ロック中の過負荷判別条件を、ロッ
ク中の過負荷判別条件よりも緩めたことを特徴とするモ
−タの制御方法。 - 【請求項２】 モ−タのロックを検出するロック検出
手段と、ロック時と非ロック時に対する過負荷判別条件
を別々に記憶する条件メモリ手段と、前記ロック検出手
段の出力に基づき前記メモリ手段から続出した対応する
過負過判別条件を用いてモ−タの励磁電流を制御するで
制御手段とを備えることを特徴とするモ−タの制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3149249A JPH04351482A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | モータの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3149249A JPH04351482A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | モータの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04351482A true JPH04351482A (ja) | 1992-12-07 |
Family
ID=15471138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3149249A Pending JPH04351482A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | モータの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04351482A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007230471A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JP2017063560A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社ミツバ | ブラシモータ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6269393A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-03-30 | 株式会社日立製作所 | 紙幣搬送テスト方式 |
-
1991
- 1991-05-27 JP JP3149249A patent/JPH04351482A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6269393A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-03-30 | 株式会社日立製作所 | 紙幣搬送テスト方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007230471A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JP2017063560A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社ミツバ | ブラシモータ |
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