JPH0435314B2 - - Google Patents
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- JPH0435314B2 JPH0435314B2 JP11147687A JP11147687A JPH0435314B2 JP H0435314 B2 JPH0435314 B2 JP H0435314B2 JP 11147687 A JP11147687 A JP 11147687A JP 11147687 A JP11147687 A JP 11147687A JP H0435314 B2 JPH0435314 B2 JP H0435314B2
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- steel belt
- tension
- pulley
- adjustment
- belt
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボツトハンドに係るものであつて、
複数個のフインガーが求心動作を行ない、目的物
をつかむ事が出来るようにしたものである。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to a robot hand, and includes:
It is designed so that multiple fingers can perform centripetal motion to grasp an object.
従来の技術
従来、複数個のフインガーが求心動作を行な
い、目的物をつかむ事が出来るようにした、ロボ
ツトハンドの駆動は、ラツクピニオン機構を用い
たり、送り螺子機構を用いる方法が知られてい
る。Conventional Technology Conventionally, methods using a rack and pinion mechanism or a feed screw mechanism are known for driving a robot hand in which a plurality of fingers perform centripetal motion to grasp an object. .
しかしながら、ラツクピニオン機構を用いた
り、送り螺子機構を用いたりする方法は、構造が
複雑に成るばかりでなく、高度の工作精度を要求
され、装置も大型、大重量化する欠点を有してい
る。 However, the methods of using a rack and pinion mechanism or a feed screw mechanism not only have a complicated structure, but also require a high degree of machining precision, and have the drawbacks of increasing the size and weight of the device. .
また、実開昭61−64985号公報記載の考案の如
く、固定プーリーに駆動用のワイヤーを掛け渡す
方法が知られている。この方法は、固定プーリー
の回転を行うと、ワイヤーに固定したフインガー
が直線的な求心運動を行い、開閉動作を行うもの
である。 Furthermore, a method is known in which a driving wire is strung around a fixed pulley, as disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 61-64985. In this method, when a fixed pulley is rotated, a finger fixed to a wire performs a linear centripetal movement, thereby performing an opening/closing operation.
しかしながら、この方法は、駆動用に細いワイ
ヤーを用いているため、このワイヤーとプーリー
間に滑りを生じたり、ワイヤーが伸縮を生じるた
め、運動伝達性に問題が有る。また繰返し位置精
度が悪く、目的物の繰返し保持に支障を生じるも
のであつた。またワイヤーの張力保持機構を備え
ておらず、ワイヤーの張力を均一に設定する事が
困難であつた。 However, since this method uses a thin wire for driving, there may be slippage between the wire and the pulley, or the wire may expand or contract, causing problems in motion transmission. In addition, the repeat position accuracy was poor, which caused trouble in repeatedly holding the target object. Furthermore, it was not equipped with a mechanism for maintaining the tension of the wire, making it difficult to set the tension of the wire uniformly.
また、フインガーの求心動作に用いるものでは
ないが、駆動用のワイヤーとプーリーとの滑りを
防止しようとしたものに、実開昭59−140192号公
報記載の考案が知られている。この考案は、駆動
用のワイヤーとプーリーとを固定して、アームの
駆動を行うものである。 Furthermore, although it is not used for centripetal movement of the fingers, a device disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 140192/1983 is known for preventing slippage between the drive wire and the pulley. In this invention, the arm is driven by fixing a driving wire and a pulley.
しかしながら、この方法も、駆動用に細いワイ
ヤーを用いているため、このワイヤーとプーリー
間に滑りを生じたり、ワイヤーが伸縮を生じ易い
ため、正確な操作ができない欠点を有していた。 However, since this method also uses a thin wire for driving, slipping occurs between the wire and the pulley, and the wire tends to expand and contract, so it has the disadvantage that accurate operation cannot be performed.
また、この考案は、ワイヤーの張力を一定に維
持する目的で、プーリーにワイヤーを巻き廻し、
巻き廻したワイヤーの一端を引張スプリングに接
続している。 In addition, this idea involves winding the wire around a pulley in order to keep the tension of the wire constant.
One end of the wound wire is connected to a tension spring.
この巻き廻しにより、ワイヤーに抵抗が掛か
り、引張スプリング等の非力な力ではワイヤーを
引張る事ができないし、強い引張力が掛かると引
張スプリングが伸びてしまい、一定の張力を常に
保つ事ができない。また引張スプリングは、長い
時間引張られると、弛緩して引張力が減少するた
め、一定の張力を得る事が困難であつた。 This winding creates resistance on the wire, making it impossible to pull the wire with a weak force such as a tension spring, and if a strong tension is applied, the tension spring stretches, making it impossible to maintain a constant tension at all times. Furthermore, when a tension spring is stretched for a long time, it relaxes and its tensile force decreases, making it difficult to obtain a constant tension.
また、プーリーおよびベルトからなる伝達機構
により複数のフインガーを直線駆動しようとした
ものに、特開昭52−91266号公報記載の発明が知
られている。 Furthermore, an invention described in Japanese Patent Laid-Open No. 52-91266 is known in which a plurality of fingers are linearly driven by a transmission mechanism consisting of a pulley and a belt.
この発明は、フインガーにプーリーを固定した
り、フインガーにベルトを固定したりするもので
あるが、いずれも多くのプーリーに掛け渡したベ
ルトを介してフインガーを作動するものである。 In this invention, a pulley is fixed to the finger, or a belt is fixed to the finger, but in both cases, the finger is operated via a belt that is stretched around many pulleys.
しかしながら、この方法は、ベルト駆動用の多
数のプーリーを必要とし、この多数のプーリーを
介してフインガーを作動するものであるから、フ
インガーの動作が緩慢となり、機敏な操作ができ
ない。 However, this method requires a large number of pulleys for driving the belt, and the fingers are actuated via the large number of pulleys, so that the fingers move slowly and cannot be operated quickly.
また、この方法は、ベルトの一端に張力調整機
構を設けているが、多くのプーリーに長いベルト
を掛け渡しているため、ベルトが伸縮し易いばか
りでなく、多数回折曲されたベルトを引張るもの
であるから、張力がベルトの全長に均一に伝達さ
れず、一定の張力を維持できないものであつた。 In addition, this method has a tension adjustment mechanism at one end of the belt, but since the long belt is stretched around many pulleys, the belt is not only easy to expand and contract, but also has to be pulled due to multiple bends. Therefore, the tension was not uniformly transmitted over the entire length of the belt, making it impossible to maintain a constant tension.
そのため、脆弱なワークの把握および高精度の
位置決めができない欠点を有していた。 Therefore, it has the disadvantage that it is not possible to grasp fragile workpieces and position them with high precision.
発明が解決しようとする問題点
本発明は上述のごとき問題点を解決しようとす
るものであつて、構造を簡略化し、高度の工作精
度を要求されることなく、装置も小型、軽量化す
ることを目的とする。Problems to be Solved by the Invention The present invention aims to solve the above-mentioned problems by simplifying the structure, not requiring a high level of machining accuracy, and making the device smaller and lighter. With the goal.
また、駆動ベルトとプーリー間に滑りを生じた
り、ベルトが伸縮を生じることがなく、機敏な運
動伝達性を得る事を目的とする。 Furthermore, the purpose is to achieve agile motion transmission without slippage between the drive belt and pulley, and without the belt expanding or contracting.
また、駆動ベルトの張力調整部を設け、駆動ベ
ルト全長に渡つて均一な張力調整を可能とする事
により、繰返し位置精度を向上して、フインガー
の微少な作動や、脆弱なワークの把握、および高
精度の位置決めを、簡易な装置で行なう事を目的
とするものである。 In addition, by providing a tension adjustment section for the drive belt and making it possible to adjust the tension uniformly over the entire length of the drive belt, repeatable positioning accuracy is improved, making it possible to control minute finger movements, grasp fragile workpieces, and more. The purpose is to perform highly accurate positioning with a simple device.
問題点を解決するための手段
本発明は上述のごとき問題点を解決するため、
２個のプーリーにスチールベルトを掛け渡し、こ
のスチールベルトに各々フインガーを１個固定
し、スチールベルトを少なくとも一個のプーリー
に張力調整部を設けて固定し、この張力調整部
を、プーリーの外周の一部に調整凹部を凹設する
とともに調整凹部にスチールベルトの外面から調
整螺子を挿入螺着して形成し、この調整凹部内に
スチールベルトの一部を湾曲圧入することにより
スチールベルトの張力を調整して成るものであ
る。Means for Solving the Problems The present invention solves the above problems by:
A steel belt is stretched around two pulleys, one finger is fixed to each of the steel belts, the steel belt is fixed with a tension adjustment section provided on at least one pulley, and this tension adjustment section is connected to the outer circumference of the pulley. An adjustment recess is formed in a part of the steel belt, and an adjustment screw is inserted and screwed into the adjustment recess from the outer surface of the steel belt, and a part of the steel belt is curved and press-fitted into this adjustment recess to reduce the tension of the steel belt. It is made by adjusting.
作 用
本発明は上述のごとく構成したもので、ラツク
ピニオン機構を用いたり、送り螺子機構を用いた
りするものでは無く、プーリにスチールベルトを
直接固定するものであるから、スチールベルトと
プーリー間に滑りを生じたりする事がなく、また
簡易な構造により、高度の工作精度を不要とし、
装置も小型、軽量化されるものと成る。またスチ
ールベルトに固定したフインガーは、プーリーの
回転と同一の比率で作動するため、フインガーの
機敏な保持操作が可能となる。Function The present invention is constructed as described above, and does not use a rack and pinion mechanism or a feed screw mechanism, but instead fixes the steel belt directly to the pulley. There is no slippage, and the simple structure eliminates the need for high precision machining.
The device will also be smaller and lighter. Additionally, the fingers fixed to the steel belt operate at the same rate as the pulley's rotation, making it possible to hold and hold the fingers quickly.
また、プーリーには、伸び率の極めて少ないス
チールベルトを固定するものであるから、繰返し
位置精度が向上し、スチールベルトが伸縮を生じ
たりする事がなく、目的物の繰返し保持を良好と
する。 In addition, since the steel belt with extremely low elongation rate is fixed to the pulley, repeat position accuracy is improved, the steel belt does not expand or contract, and the object can be held repeatedly.
また、スチールベルトの張力を調整するには、
スチールベルトとプーリとを固定する調整螺子を
回転して、調整螺子をプーリの調整凹部から進退
する。すると、調整凹部内に湾曲圧入されたスチ
ールベルトの一部は、調整凹部内を圧入方向また
は圧入解除方向に移動し、スチールベルトの張力
調整を簡易な手段により設定する事ができる。ま
たこのスチールベルトは、２個のプーリーに掛け
渡したものであるから、張力調整部での調整が直
接スチールベルトに伝達することができるもので
ある。 Also, to adjust the tension of the steel belt,
The adjustment screw that fixes the steel belt and the pulley is rotated to move the adjustment screw forward and backward from the adjustment recess of the pulley. Then, a part of the steel belt that has been curved and press-fitted into the adjustment recess moves in the press-fitting direction or the press-fitting release direction, and the tension of the steel belt can be set by a simple means. Moreover, since this steel belt is stretched around two pulleys, the adjustment at the tension adjustment section can be directly transmitted to the steel belt.
また、スチールベルトは、張力の調整後、確実
に固定されるため、繰返し保持操作によつても、
張力の均一性が損なわれる事がなく、安定した張
力を得る事が可能となる。 In addition, the steel belt is securely fixed after the tension is adjusted, so it can be held securely even after repeated holding operations.
The uniformity of tension is not impaired, and it is possible to obtain stable tension.
このため、プーリーの回転を確実にフインガー
に伝達することができ、運動伝達性を良好とし、
繰返し位置精度の向上が可能となるものである。 Therefore, the rotation of the pulley can be reliably transmitted to the fingers, resulting in good motion transmission.
This makes it possible to improve repeat position accuracy.
実施例
以下本発明の実施例を図面に於いて説明すれ
ば、１は２個のプーリーで、軸受２を介して取り
付け枠３に適宜間隔で固定形成し、その一つのプ
ーリー１にドライブシヤフト４を突出形成してい
る。そして、このドライブシヤフト４に、モータ
ー、エアシリンダー、ソレノイド等を接続し、正
逆の回転を可能としている。Embodiment Below, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes two pulleys, which are fixed to a mounting frame 3 at appropriate intervals via bearings 2, and a drive shaft 4 is attached to one of the pulleys 1. is formed protrudingly. A motor, an air cylinder, a solenoid, etc. are connected to this drive shaft 4 to enable forward and reverse rotation.
また、２個のプーリー１には、ステンレス材等
で形成したスチールベルト５を掛け渡し、このス
チールベルト５を少なくとも一個のプーリー１に
張力調整部６を設けて固定している。 Further, a steel belt 5 made of stainless steel or the like is stretched between the two pulleys 1, and the steel belt 5 is fixed to at least one pulley 1 by providing a tension adjusting section 6.
この張力調整部６は、プーリー１の外周の一部
を調整凹部７として適宜幅で凹設し、この調整凹
部７に、スチールベルト５の外面から調整ナツト
８を介して調整螺子１０を挿入螺着する。そし
て、調整凹部７内にスチールベルト５の一部を湾
曲圧入することにより、スチールベルト５の張力
を調整するものである。 This tension adjustment part 6 is formed by recessing a part of the outer periphery of the pulley 1 as an adjustment recess 7 with an appropriate width, and inserting an adjustment screw 10 into this adjustment recess 7 from the outer surface of the steel belt 5 via an adjustment nut 8. wear it. By press-fitting a part of the steel belt 5 into the adjustment recess 7, the tension of the steel belt 5 is adjusted.
また、プーリー１間に位置するスチールベルト
５に、フインガーヨーク１４を介して各々フイン
ガー１１を固定し、このフインガー１１をプーリ
ー１の回転に伴なつて求心方向、若しくは離反方
向に移動する。 Furthermore, the fingers 11 are each fixed to the steel belt 5 located between the pulleys 1 via finger yokes 14, and the fingers 11 are moved in the centripetal direction or in the separating direction as the pulleys 1 rotate.
また、スチールベルト５に固定するフインガー
１１は、取り付け枠３にフインガー１１の移動方
向と平行に設けたベアリングレール１２に接続し
ているスライドベアリング１３を介して接続固定
するものである。 Further, the fingers 11 fixed to the steel belt 5 are connected and fixed via slide bearings 13 connected to bearing rails 12 provided on the mounting frame 3 in parallel to the moving direction of the fingers 11.
発明の効果
本発明は上述のごとく構成したものであるか
ら、ラツクピニオン機構を用いたり、送り螺子機
構を用いたりするものでは無く、２個のプーリに
スチールベルトを直接固定するものであるから、
スチールベルトとプーリー間に滑りを生じたりす
る事がなく、また簡易な構造により、高度の工作
精度を不要とし、装置も小型、軽量化されるもの
と成る。Effects of the Invention Since the present invention is configured as described above, it does not use a rack and pinion mechanism or a feed screw mechanism, but instead directly fixes a steel belt to two pulleys.
There is no slippage between the steel belt and the pulley, and the simple structure eliminates the need for high precision machining, making the device smaller and lighter.
また、プーリーとスチールベルトとの固定によ
り、フインガーはプーリーの回転と同一の比率で
作動するため、フインガーに機敏な保持操作が可
能となる。 Furthermore, by fixing the pulley to the steel belt, the finger operates at the same rate as the rotation of the pulley, allowing for agile holding operations on the finger.
また、プーリーには、伸び率の極めて少ないス
チールベルトを固定するものであるから、スチー
ルベルトが伸縮を生じる事がなく、目的物の繰返
し保持を良好とする。 Furthermore, since a steel belt with an extremely low elongation rate is fixed to the pulley, the steel belt does not expand or contract, making it possible to repeatedly hold the object.
また、スチールベルトの張力の調整は、スチー
ルベルトの外面から調整螺子軸を出入するのみ
で、スチールベルトの一部が調整凹部に圧入した
り、緩められたりし、スチールベルトの強固な固
定と、張力の均一な調整を簡易な手段により設定
可能となる。 In addition, the tension of the steel belt can be adjusted by simply moving the adjustment screw shaft in and out from the outer surface of the steel belt, and a part of the steel belt can be press-fitted into or loosened from the adjustment recess, allowing the steel belt to be firmly fixed. Uniform adjustment of tension can be set by simple means.
また、このスチールベルトは、２個のプーリー
に平行に掛け渡したものであるから、張力調整部
での調整を直接スチールベルトに伝達できる。 Moreover, since this steel belt is stretched across two pulleys in parallel, the adjustment at the tension adjustment section can be directly transmitted to the steel belt.
また、スチールベルトは、張力の調整後、確実
に固定されるため、繰返し保持操作によつても、
張力の均一性が損なわれる事がなく、安定した張
力を得る事が可能となる。 In addition, the steel belt is securely fixed after the tension is adjusted, so it can be held securely even after repeated holding operations.
The uniformity of tension is not impaired, and it is possible to obtain stable tension.
このため、プーリーの回転を確実にフインガー
に伝達することができ、運動伝達性を良好とする
ことにより、脆弱なワークの把持や繰返し位置精
度が向上するものである。 Therefore, the rotation of the pulley can be reliably transmitted to the fingers, and by improving the motion transmission performance, gripping of fragile workpieces and repeatable position accuracy are improved.
図面は本発明の実施例を示す断面図であつて、
第１図は第４図のＡ−Ａ線断面図、第２図は第４
図のＢ−Ｂ線断面図、第３図は張力調整部の分解
斜視図、第４図は正面図である。
１……プーリー、５……スチールベルト、６…
…張力調整部、７……調整凹部、１０……調整螺
子、１１……フインガー。
The drawings are cross-sectional views showing embodiments of the present invention,
Figure 1 is a sectional view taken along line A-A in Figure 4, and Figure 2 is a cross-sectional view of Figure 4.
3 is an exploded perspective view of the tension adjustment section, and FIG. 4 is a front view. 1...Pulley, 5...Steel belt, 6...
...Tension adjustment part, 7...Adjustment recess, 10...Adjustment screw, 11...Finger.
Claims (1)
し、このスチールベルトに各々フインガーを１個
固定し、スチールベルトを少なくとも一個のプー
リーに張力調整部を設けて固定し、この張力調整
部を、プーリーの外周の一部に調整凹部を凹設す
るとともに調整凹部にスチールベルトの外面から
調整螺子を挿入螺着して形成し、この調整凹部内
にスチールベルトの一部を湾曲圧入することによ
りスチールベルトの張力を調整するものであるこ
とを特徴とするロボツトハンド。1. Suspend a steel belt between two pulleys, fix one finger to each of the steel belts, fix the steel belt with a tension adjustment section provided on at least one pulley, and attach this tension adjustment section to the outer periphery of the pulley. An adjustment recess is formed in a part of the steel belt, and an adjustment screw is inserted and screwed into the adjustment recess from the outer surface of the steel belt, and a part of the steel belt is curved and press-fitted into the adjustment recess to adjust the tension of the steel belt. A robot hand characterized in that it adjusts.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11147687A JPS63278783A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11147687A JPS63278783A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | Robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63278783A JPS63278783A (en) | 1988-11-16 |
| JPH0435314B2 true JPH0435314B2 (en) | 1992-06-10 |
Family
ID=14562222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11147687A Granted JPS63278783A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | Robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63278783A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2641571B2 (en) * | 1989-09-07 | 1997-08-13 | キヤノン株式会社 | Work holding device |
| JP4816521B2 (en) * | 2007-03-15 | 2011-11-16 | 株式会社安川電機 | Belt transmission device and robot equipped with the same |
| JP2014188633A (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-06 | Seiko Epson Corp | End effector and robot |
| CN110355298A (en) * | 2019-08-28 | 2019-10-22 | 常州市臻程智能设备有限公司 | Electric machine rotor punching press prepares the flexible correction mechanism of station with manipulator |
-
1987
- 1987-05-07 JP JP11147687A patent/JPS63278783A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63278783A (en) | 1988-11-16 |
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