JPH0435314B2

JPH0435314B2 -

Info

Publication number: JPH0435314B2
Application number: JP11147687A
Authority: JP
Inventors: Kiichiro Takano
Original assignee: TAKANO BEARINGU KK
Current assignee: TAKANO BEARINGU KK
Priority date: 1987-05-07
Filing date: 1987-05-07
Publication date: 1992-06-10
Also published as: JPS63278783A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明はロボツトハンドに係るものであつて、
複数個のフインガーが求心動作を行ない、目的物
をつかむ事が出来るようにしたものである。

従来の技術従来、複数個のフインガーが求心動作を行な
い、目的物をつかむ事が出来るようにした、ロボ
ツトハンドの駆動は、ラツクピニオン機構を用い
たり、送り螺子機構を用いる方法が知られてい
る。

しかしながら、ラツクピニオン機構を用いた
り、送り螺子機構を用いたりする方法は、構造が
複雑に成るばかりでなく、高度の工作精度を要求
され、装置も大型、大重量化する欠点を有してい
る。

また、実開昭61−64985号公報記載の考案の如
く、固定プーリーに駆動用のワイヤーを掛け渡す
方法が知られている。この方法は、固定プーリー
の回転を行うと、ワイヤーに固定したフインガー
が直線的な求心運動を行い、開閉動作を行うもの
である。

しかしながら、この方法は、駆動用に細いワイ
ヤーを用いているため、このワイヤーとプーリー
間に滑りを生じたり、ワイヤーが伸縮を生じるた
め、運動伝達性に問題が有る。また繰返し位置精
度が悪く、目的物の繰返し保持に支障を生じるも
のであつた。またワイヤーの張力保持機構を備え
ておらず、ワイヤーの張力を均一に設定する事が
困難であつた。

また、フインガーの求心動作に用いるものでは
ないが、駆動用のワイヤーとプーリーとの滑りを
防止しようとしたものに、実開昭59−140192号公
報記載の考案が知られている。この考案は、駆動
用のワイヤーとプーリーとを固定して、アームの
駆動を行うものである。

しかしながら、この方法も、駆動用に細いワイ
ヤーを用いているため、このワイヤーとプーリー
間に滑りを生じたり、ワイヤーが伸縮を生じ易い
ため、正確な操作ができない欠点を有していた。

また、この考案は、ワイヤーの張力を一定に維
持する目的で、プーリーにワイヤーを巻き廻し、
巻き廻したワイヤーの一端を引張スプリングに接
続している。

この巻き廻しにより、ワイヤーに抵抗が掛か
り、引張スプリング等の非力な力ではワイヤーを
引張る事ができないし、強い引張力が掛かると引
張スプリングが伸びてしまい、一定の張力を常に
保つ事ができない。また引張スプリングは、長い
時間引張られると、弛緩して引張力が減少するた
め、一定の張力を得る事が困難であつた。

また、プーリーおよびベルトからなる伝達機構
により複数のフインガーを直線駆動しようとした
ものに、特開昭52−91266号公報記載の発明が知
られている。

この発明は、フインガーにプーリーを固定した
り、フインガーにベルトを固定したりするもので
あるが、いずれも多くのプーリーに掛け渡したベ
ルトを介してフインガーを作動するものである。

しかしながら、この方法は、ベルト駆動用の多
数のプーリーを必要とし、この多数のプーリーを
介してフインガーを作動するものであるから、フ
インガーの動作が緩慢となり、機敏な操作ができ
ない。

また、この方法は、ベルトの一端に張力調整機
構を設けているが、多くのプーリーに長いベルト
を掛け渡しているため、ベルトが伸縮し易いばか
りでなく、多数回折曲されたベルトを引張るもの
であるから、張力がベルトの全長に均一に伝達さ
れず、一定の張力を維持できないものであつた。

そのため、脆弱なワークの把握および高精度の
位置決めができない欠点を有していた。

発明が解決しようとする問題点本発明は上述のごとき問題点を解決しようとす
るものであつて、構造を簡略化し、高度の工作精
度を要求されることなく、装置も小型、軽量化す
ることを目的とする。

また、駆動ベルトとプーリー間に滑りを生じた
り、ベルトが伸縮を生じることがなく、機敏な運
動伝達性を得る事を目的とする。

また、駆動ベルトの張力調整部を設け、駆動ベ
ルト全長に渡つて均一な張力調整を可能とする事
により、繰返し位置精度を向上して、フインガー
の微少な作動や、脆弱なワークの把握、および高
精度の位置決めを、簡易な装置で行なう事を目的
とするものである。

問題点を解決するための手段本発明は上述のごとき問題点を解決するため、
２個のプーリーにスチールベルトを掛け渡し、こ
のスチールベルトに各々フインガーを１個固定
し、スチールベルトを少なくとも一個のプーリー
に張力調整部を設けて固定し、この張力調整部
を、プーリーの外周の一部に調整凹部を凹設する
とともに調整凹部にスチールベルトの外面から調
整螺子を挿入螺着して形成し、この調整凹部内に
スチールベルトの一部を湾曲圧入することにより
スチールベルトの張力を調整して成るものであ
る。

作用本発明は上述のごとく構成したもので、ラツク
ピニオン機構を用いたり、送り螺子機構を用いた
りするものでは無く、プーリにスチールベルトを
直接固定するものであるから、スチールベルトと
プーリー間に滑りを生じたりする事がなく、また
簡易な構造により、高度の工作精度を不要とし、
装置も小型、軽量化されるものと成る。またスチ
ールベルトに固定したフインガーは、プーリーの
回転と同一の比率で作動するため、フインガーの
機敏な保持操作が可能となる。

また、プーリーには、伸び率の極めて少ないス
チールベルトを固定するものであるから、繰返し
位置精度が向上し、スチールベルトが伸縮を生じ
たりする事がなく、目的物の繰返し保持を良好と
する。

また、スチールベルトの張力を調整するには、
スチールベルトとプーリとを固定する調整螺子を
回転して、調整螺子をプーリの調整凹部から進退
する。すると、調整凹部内に湾曲圧入されたスチ
ールベルトの一部は、調整凹部内を圧入方向また
は圧入解除方向に移動し、スチールベルトの張力
調整を簡易な手段により設定する事ができる。ま
たこのスチールベルトは、２個のプーリーに掛け
渡したものであるから、張力調整部での調整が直
接スチールベルトに伝達することができるもので
ある。

また、スチールベルトは、張力の調整後、確実
に固定されるため、繰返し保持操作によつても、
張力の均一性が損なわれる事がなく、安定した張
力を得る事が可能となる。

このため、プーリーの回転を確実にフインガー
に伝達することができ、運動伝達性を良好とし、
繰返し位置精度の向上が可能となるものである。

実施例以下本発明の実施例を図面に於いて説明すれ
ば、１は２個のプーリーで、軸受２を介して取り
付け枠３に適宜間隔で固定形成し、その一つのプ
ーリー１にドライブシヤフト４を突出形成してい
る。そして、このドライブシヤフト４に、モータ
ー、エアシリンダー、ソレノイド等を接続し、正
逆の回転を可能としている。

また、２個のプーリー１には、ステンレス材等
で形成したスチールベルト５を掛け渡し、このス
チールベルト５を少なくとも一個のプーリー１に
張力調整部６を設けて固定している。

この張力調整部６は、プーリー１の外周の一部
を調整凹部７として適宜幅で凹設し、この調整凹
部７に、スチールベルト５の外面から調整ナツト
８を介して調整螺子１０を挿入螺着する。そし
て、調整凹部７内にスチールベルト５の一部を湾
曲圧入することにより、スチールベルト５の張力
を調整するものである。

また、プーリー１間に位置するスチールベルト
５に、フインガーヨーク１４を介して各々フイン
ガー１１を固定し、このフインガー１１をプーリ
ー１の回転に伴なつて求心方向、若しくは離反方
向に移動する。

また、スチールベルト５に固定するフインガー
１１は、取り付け枠３にフインガー１１の移動方
向と平行に設けたベアリングレール１２に接続し
ているスライドベアリング１３を介して接続固定
するものである。

発明の効果本発明は上述のごとく構成したものであるか
ら、ラツクピニオン機構を用いたり、送り螺子機
構を用いたりするものでは無く、２個のプーリに
スチールベルトを直接固定するものであるから、
スチールベルトとプーリー間に滑りを生じたりす
る事がなく、また簡易な構造により、高度の工作
精度を不要とし、装置も小型、軽量化されるもの
と成る。

また、プーリーとスチールベルトとの固定によ
り、フインガーはプーリーの回転と同一の比率で
作動するため、フインガーに機敏な保持操作が可
能となる。

また、プーリーには、伸び率の極めて少ないス
チールベルトを固定するものであるから、スチー
ルベルトが伸縮を生じる事がなく、目的物の繰返
し保持を良好とする。

また、スチールベルトの張力の調整は、スチー
ルベルトの外面から調整螺子軸を出入するのみ
で、スチールベルトの一部が調整凹部に圧入した
り、緩められたりし、スチールベルトの強固な固
定と、張力の均一な調整を簡易な手段により設定
可能となる。

また、このスチールベルトは、２個のプーリー
に平行に掛け渡したものであるから、張力調整部
での調整を直接スチールベルトに伝達できる。

このため、プーリーの回転を確実にフインガー
に伝達することができ、運動伝達性を良好とする
ことにより、脆弱なワークの把持や繰返し位置精
度が向上するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示す断面図であつて、
第１図は第４図のＡ−Ａ線断面図、第２図は第４
図のＢ−Ｂ線断面図、第３図は張力調整部の分解
斜視図、第４図は正面図である。１……プーリー、５……スチールベルト、６…
…張力調整部、７……調整凹部、１０……調整螺
子、１１……フインガー。

Claims

【特許請求の範囲】

１２個のプーリーにスチールベルトを掛け渡
し、このスチールベルトに各々フインガーを１個
固定し、スチールベルトを少なくとも一個のプー
リーに張力調整部を設けて固定し、この張力調整
部を、プーリーの外周の一部に調整凹部を凹設す
るとともに調整凹部にスチールベルトの外面から
調整螺子を挿入螺着して形成し、この調整凹部内
にスチールベルトの一部を湾曲圧入することによ
りスチールベルトの張力を調整するものであるこ
とを特徴とするロボツトハンド。