JPH04354071A - 特定色抽出方法 - Google Patents
特定色抽出方法Info
- Publication number
- JPH04354071A JPH04354071A JP3130093A JP13009391A JPH04354071A JP H04354071 A JPH04354071 A JP H04354071A JP 3130093 A JP3130093 A JP 3130093A JP 13009391 A JP13009391 A JP 13009391A JP H04354071 A JPH04354071 A JP H04354071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- color
- specific
- saturation
- hue
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 35
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 21
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 17
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 14
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/64—Circuits for processing colour signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
- G01J3/462—Computing operations in or between colour spaces; Colour management systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/64—Circuits for processing colour signals
- H04N9/74—Circuits for processing colour signals for obtaining special effects
- H04N9/75—Chroma key
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Processing Of Color Television Signals (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、色空間中において特定
の領域に属する色を抽出する特定色抽出方法、画像処理
方法およびその装置に関するものである。
の領域に属する色を抽出する特定色抽出方法、画像処理
方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工業製品の製造工程などにお
いて、部品等の品種の識別や、組立作業や製品の検査等
を自動化するに際して、認識対象物体をＴＶカメラで撮
像し、その画像信号から認識対象物体の面積や形状、位
置等を測定、認識することが行われている。このような
目的には、背景と認識対象物体の輝度（明度）の違いに
基づいて、白黒画像で認識を行うのが一般的である。
いて、部品等の品種の識別や、組立作業や製品の検査等
を自動化するに際して、認識対象物体をＴＶカメラで撮
像し、その画像信号から認識対象物体の面積や形状、位
置等を測定、認識することが行われている。このような
目的には、背景と認識対象物体の輝度（明度）の違いに
基づいて、白黒画像で認識を行うのが一般的である。
【０００３】しかしながら、背景と認識対象物体の輝度
（明度）にあまり差がないために、白黒画像では識別で
きないような場合がある。このような場合に、認識対象
物体が特定の色であることを利用し、認識対象物体をカ
ラーテレビカメラで撮像し、カラー画像信号から認識対
象物体の色（特定色）に対応する部分の位置、面積、形
状などを測定したり認識したりすることが行われている
。
（明度）にあまり差がないために、白黒画像では識別で
きないような場合がある。このような場合に、認識対象
物体が特定の色であることを利用し、認識対象物体をカ
ラーテレビカメラで撮像し、カラー画像信号から認識対
象物体の色（特定色）に対応する部分の位置、面積、形
状などを測定したり認識したりすることが行われている
。
【０００４】たとえば、色信号の各成分がそれぞれ特定
の範囲内であることをもって特定色の範囲であると判定
するものがある。しかしながら、色信号の各成分は、照
明の変動や認識対象物体の面の傾き等の要因によって、
各成分の比率は保ったままで比例して増減することがあ
る。このような場合についても認識対象物体の形状や面
積を測定したり検査したりするには、各色信号の成分の
範囲を大きくとる必要があり、近接した色味の物体や背
景との識別ができないという問題がある。
の範囲内であることをもって特定色の範囲であると判定
するものがある。しかしながら、色信号の各成分は、照
明の変動や認識対象物体の面の傾き等の要因によって、
各成分の比率は保ったままで比例して増減することがあ
る。このような場合についても認識対象物体の形状や面
積を測定したり検査したりするには、各色信号の成分の
範囲を大きくとる必要があり、近接した色味の物体や背
景との識別ができないという問題がある。
【０００５】これに対して、色信号の成分が比例増減し
ても、同一の特定色として認識できるように、各色信号
の成分比に基づいて特定色に対応する領域を識別するこ
とが考えられている（特公昭５９−５９４４号公報）。
ても、同一の特定色として認識できるように、各色信号
の成分比に基づいて特定色に対応する領域を識別するこ
とが考えられている（特公昭５９−５９４４号公報）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、色信号の成分比が特定の領域についてのみ
抽出するようにしているから、彩度のみが異なり色相が
同じである色を抽出することはできず、また、色信号の
成分比のみによって色の抽出を行うから、色空間内で幅
の比較的狭い領域しか抽出できないという問題がある。 すなわち、色空間内で比較的広い範囲内での色の抽出を
するような場合には対応できないという問題がある。
来構成では、色信号の成分比が特定の領域についてのみ
抽出するようにしているから、彩度のみが異なり色相が
同じである色を抽出することはできず、また、色信号の
成分比のみによって色の抽出を行うから、色空間内で幅
の比較的狭い領域しか抽出できないという問題がある。 すなわち、色空間内で比較的広い範囲内での色の抽出を
するような場合には対応できないという問題がある。
【０００７】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、照明の変動や認識対象物体の面の向きによっ
て色信号が比例増減して明度が変化する場合はもちろん
のこと、認識対象物体の色相や彩度が比較的広範囲に亙
る場合であっても認識対象物体に対応する特定色の領域
を安定に判定することができるようにした特定色抽出方
法を提供し、また、この特定色抽出方法を用いた画像処
理方法およびその装置を提供することにある。
のであり、照明の変動や認識対象物体の面の向きによっ
て色信号が比例増減して明度が変化する場合はもちろん
のこと、認識対象物体の色相や彩度が比較的広範囲に亙
る場合であっても認識対象物体に対応する特定色の領域
を安定に判定することができるようにした特定色抽出方
法を提供し、また、この特定色抽出方法を用いた画像処
理方法およびその装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、互
いに独立した３色を基本軸とする直交座標系の色空間に
おいて無彩色軸を含む２枚の平面に挟まれる領域を色相
の特定領域とし、認識対象物体をカラー撮像手段によっ
て撮像して得られる色信号のうち上記特定領域に含まれ
る色信号を抽出するのである。
いに独立した３色を基本軸とする直交座標系の色空間に
おいて無彩色軸を含む２枚の平面に挟まれる領域を色相
の特定領域とし、認識対象物体をカラー撮像手段によっ
て撮像して得られる色信号のうち上記特定領域に含まれ
る色信号を抽出するのである。
【０００９】請求項２の発明では、認識対象物体をカラ
ー撮像手段によって撮像して得られる互いに独立した３
種の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚについて、色相の特定領域を区切
る平面をＸ−Ｚ＝ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とし、ｈを０≦ｈ
≦１の範囲で変化させることによって色相の上記特定領
域を連続的に変化させるのである。請求項３の発明では
、互いに独立した３色を基本軸とする直交座標系の色空
間において単位面の一辺に平行な直線と原点とを含む２
枚の平面に挟まれる領域を彩度の特定領域とし、認識対
象物体をカラー撮像手段によって撮像して得られる色信
号のうち上記特定領域に含まれる色信号を抽出するので
ある。
ー撮像手段によって撮像して得られる互いに独立した３
種の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚについて、色相の特定領域を区切
る平面をＸ−Ｚ＝ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とし、ｈを０≦ｈ
≦１の範囲で変化させることによって色相の上記特定領
域を連続的に変化させるのである。請求項３の発明では
、互いに独立した３色を基本軸とする直交座標系の色空
間において単位面の一辺に平行な直線と原点とを含む２
枚の平面に挟まれる領域を彩度の特定領域とし、認識対
象物体をカラー撮像手段によって撮像して得られる色信
号のうち上記特定領域に含まれる色信号を抽出するので
ある。
【００１０】請求項４の発明では、彩度の特定領域を区
切る２枚の平面の組を、無彩色軸を中心として無彩色軸
から等距離の位置に６組配列することにより形成される
大小２種の六角錐の間の領域を彩度の特定領域とするの
である。請求項５の発明では、認識対象物体をカラー撮
像手段によって撮像して得られる互いに独立した３種の
色信号Ｘ，Ｙ，Ｚについて、彩度の特定領域を区切る平
面をＸ−（Ｙ＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）とし、ｃを
０≦ｃ≦１の範囲で変化させることによって彩度の上記
特定領域を連続的に変化させるのである。
切る２枚の平面の組を、無彩色軸を中心として無彩色軸
から等距離の位置に６組配列することにより形成される
大小２種の六角錐の間の領域を彩度の特定領域とするの
である。請求項５の発明では、認識対象物体をカラー撮
像手段によって撮像して得られる互いに独立した３種の
色信号Ｘ，Ｙ，Ｚについて、彩度の特定領域を区切る平
面をＸ−（Ｙ＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）とし、ｃを
０≦ｃ≦１の範囲で変化させることによって彩度の上記
特定領域を連続的に変化させるのである。
【００１１】請求項６の発明では、Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２
の絶対値をＸ＋Ｙ＋Ｚと比較することにより、反対色で
同一の彩度を有する特定領域を設定するのである。請求
項７の発明では、上記絶対値は、Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２が
正であるときと負であるときとの比が、１：２となるよ
うに設定されるのである。請求項８の発明では、色相に
関わらず彩度が一定値以下であるときに無彩色であると
判定するのである。
の絶対値をＸ＋Ｙ＋Ｚと比較することにより、反対色で
同一の彩度を有する特定領域を設定するのである。請求
項７の発明では、上記絶対値は、Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２が
正であるときと負であるときとの比が、１：２となるよ
うに設定されるのである。請求項８の発明では、色相に
関わらず彩度が一定値以下であるときに無彩色であると
判定するのである。
【００１２】請求項９の発明では、請求項１ないし請求
項８のいずれかの特定色抽出方法を用いてカラー撮像手
段より出力された色信号のうち色空間内の特定領域に含
まれる色信号を抽出し、抽出された特定色の色信号によ
り認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何学的特徴を
測定または認識するのである。請求項１０の発明では、
認識対象物体をカラー撮像手段によって撮像して得られ
る色信号について、色相の特定領域、彩度の特定領域、
明度の特定領域に含まれるものを抽出することにより、
色空間内での特定領域に含まれる色信号を抽出するので
ある。
項８のいずれかの特定色抽出方法を用いてカラー撮像手
段より出力された色信号のうち色空間内の特定領域に含
まれる色信号を抽出し、抽出された特定色の色信号によ
り認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何学的特徴を
測定または認識するのである。請求項１０の発明では、
認識対象物体をカラー撮像手段によって撮像して得られ
る色信号について、色相の特定領域、彩度の特定領域、
明度の特定領域に含まれるものを抽出することにより、
色空間内での特定領域に含まれる色信号を抽出するので
ある。
【００１３】請求項１１の発明では、認識対象物体をカ
ラー撮像手段によって撮像して得られる色信号について
、色相の特定領域、彩度の特定領域、明度の特定領域に
それぞれ含まれるものを抽出することにより、色空間内
での特定領域に含まれる色信号を抽出する第１の画像処
理段階と、抽出された特定領域の色信号に基づいて認識
対象物の位置、面積、形状等の幾何学的特徴を測定また
は認識する第２の画像処理段階とから成るのである。
ラー撮像手段によって撮像して得られる色信号について
、色相の特定領域、彩度の特定領域、明度の特定領域に
それぞれ含まれるものを抽出することにより、色空間内
での特定領域に含まれる色信号を抽出する第１の画像処
理段階と、抽出された特定領域の色信号に基づいて認識
対象物の位置、面積、形状等の幾何学的特徴を測定また
は認識する第２の画像処理段階とから成るのである。
【００１４】請求項１２の発明では、認識対象物体を撮
像して色信号を発生するカラー撮像手段と、認識対象物
体の色相に対応する色相の特定領域を設定する色相設定
手段と、色信号が色相設定手段により設定された色相の
特定領域に含まれるか否かを判定する色相判定手段と、
認識対象物体の彩度に対応する彩度の特定領域を設定す
る彩度設定手段と、色信号が彩度設定手段により設定さ
れた彩度の特定領域に含まれるか否かを判定する彩度判
定手段と、認識対象物体の明度に対応する明度の特定領
域を設定する明度設定手段と、色信号が明度設定手段に
よって設定された明度の特定領域に含まれるか否かを判
定する明度判定手段と、色相判定手段の出力結果と彩度
判定手段の出力結果と明度判定手段の出力結果との論理
演算を行う論理演算手段と、論理演算手段の出力結果に
基づいて認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何学的
特徴を測定または認識する画像認識手段とから構成され
ているのである。
像して色信号を発生するカラー撮像手段と、認識対象物
体の色相に対応する色相の特定領域を設定する色相設定
手段と、色信号が色相設定手段により設定された色相の
特定領域に含まれるか否かを判定する色相判定手段と、
認識対象物体の彩度に対応する彩度の特定領域を設定す
る彩度設定手段と、色信号が彩度設定手段により設定さ
れた彩度の特定領域に含まれるか否かを判定する彩度判
定手段と、認識対象物体の明度に対応する明度の特定領
域を設定する明度設定手段と、色信号が明度設定手段に
よって設定された明度の特定領域に含まれるか否かを判
定する明度判定手段と、色相判定手段の出力結果と彩度
判定手段の出力結果と明度判定手段の出力結果との論理
演算を行う論理演算手段と、論理演算手段の出力結果に
基づいて認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何学的
特徴を測定または認識する画像認識手段とから構成され
ているのである。
【００１５】請求項１３の発明では、請求項１２の構成
に、色信号に基づいて白黒濃淡画像を出力する濃淡画像
作成手段を付加しているのである。請求項１４の発明で
は、認識対象物体を撮像して色信号を発生するカラー撮
像手段と、認識対象物体の色相に対応する色相の特定領
域を設定する色相設定手段と、色信号が色相設定手段に
より設定された色相の特定領域に含まれるか否かを判定
する色相判定手段と、認識対象物体の彩度に対応する彩
度の特定領域を設定する彩度設定手段と、色信号が彩度
設定手段により設定された彩度の特定領域に含まれるか
否かを判定する彩度判定手段と、認識対象物体の明度に
対応する明度の特定領域を設定する明度設定手段と、色
信号が明度設定手段によって設定された明度の特定領域
に含まれるか否かを判定する明度判定手段と、色相判定
手段の出力結果と彩度判定手段の出力結果と明度判定手
段の出力結果との論理演算を行う論理演算手段とをそれ
ぞれ備えた複数台の前処理装置と、前処理装置の出力結
果に基づいて認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何
学的特徴を測定または認識する画像認識手段とを備え、
前処理装置は、カラー撮像手段から入力された色信号を
他の前処理装置に送出する送り端子を備えているのであ
る。
に、色信号に基づいて白黒濃淡画像を出力する濃淡画像
作成手段を付加しているのである。請求項１４の発明で
は、認識対象物体を撮像して色信号を発生するカラー撮
像手段と、認識対象物体の色相に対応する色相の特定領
域を設定する色相設定手段と、色信号が色相設定手段に
より設定された色相の特定領域に含まれるか否かを判定
する色相判定手段と、認識対象物体の彩度に対応する彩
度の特定領域を設定する彩度設定手段と、色信号が彩度
設定手段により設定された彩度の特定領域に含まれるか
否かを判定する彩度判定手段と、認識対象物体の明度に
対応する明度の特定領域を設定する明度設定手段と、色
信号が明度設定手段によって設定された明度の特定領域
に含まれるか否かを判定する明度判定手段と、色相判定
手段の出力結果と彩度判定手段の出力結果と明度判定手
段の出力結果との論理演算を行う論理演算手段とをそれ
ぞれ備えた複数台の前処理装置と、前処理装置の出力結
果に基づいて認識対象物体の位置、面積、形状等の幾何
学的特徴を測定または認識する画像認識手段とを備え、
前処理装置は、カラー撮像手段から入力された色信号を
他の前処理装置に送出する送り端子を備えているのであ
る。
【００１６】
【作用】上記構成によれば、認識対象物体の色の範囲を
、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞれ独立に認
識することができるようになり、入力された色信号がそ
れぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑な計算を行
うことなく簡単なディジタル演算もしくはアナログ回路
によって高速に判定することによって、リアルタイムに
特定色抽出画像信号を生成する方法を提供する。
、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞれ独立に認
識することができるようになり、入力された色信号がそ
れぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑な計算を行
うことなく簡単なディジタル演算もしくはアナログ回路
によって高速に判定することによって、リアルタイムに
特定色抽出画像信号を生成する方法を提供する。
【００１７】
（原理）本実施例では、カラー撮像装置から出力される
色信号を入力信号とし、撮像されたシーンの中から色空
間内の特定領域に含まれる部分シーンを抽出するように
しているから、以下の説明をＲＧＢ表色系によって説明
するが、他の表色系でであっても本発明の技術思想を適
用することは可能である。
色信号を入力信号とし、撮像されたシーンの中から色空
間内の特定領域に含まれる部分シーンを抽出するように
しているから、以下の説明をＲＧＢ表色系によって説明
するが、他の表色系でであっても本発明の技術思想を適
用することは可能である。
【００１８】図６に示すように、Ｒ，Ｇ，Ｂを軸とする
直交座標を考え、各軸の単位を三刺激値でとる。この場
合、Ｒ＝Ｇ＝Ｂ＝０である原点は色光のエネルギーが零
であり、基礎刺激である白色（無彩色）はＲ＝Ｇ＝Ｂで
あるから、白色のベクトルは、１−１−１面、すなわち
、（１，０，０）、（０，１，０）、（０，０，１）の
３点を頂点とする正三角形の重心を突き抜けることにな
る。以後、点（０，０，０）と点（１，１，１）とを結
ぶ直線を無彩色軸Ｃｗ、１−１−１面を単位面Ｐｕと呼
ぶ。このような３次元表示では、色の違いはベクトルの
方向の違いになるから、明度を別にすれば、色は、単位
面Ｐｕと色のベクトルとの交点の位置によって表すこと
ができる。すなわち、無彩色軸Ｃｗと色のベクトルとを
含む面に相対する色相Ｈの色の全部が包含され、無彩色
軸Ｃｗと色のベクトルとの角度によって彩度Ｓが表され
、また、明度Ｌが同じ色は単位面Ｐｕに平行な面に包含
されることになる。
直交座標を考え、各軸の単位を三刺激値でとる。この場
合、Ｒ＝Ｇ＝Ｂ＝０である原点は色光のエネルギーが零
であり、基礎刺激である白色（無彩色）はＲ＝Ｇ＝Ｂで
あるから、白色のベクトルは、１−１−１面、すなわち
、（１，０，０）、（０，１，０）、（０，０，１）の
３点を頂点とする正三角形の重心を突き抜けることにな
る。以後、点（０，０，０）と点（１，１，１）とを結
ぶ直線を無彩色軸Ｃｗ、１−１−１面を単位面Ｐｕと呼
ぶ。このような３次元表示では、色の違いはベクトルの
方向の違いになるから、明度を別にすれば、色は、単位
面Ｐｕと色のベクトルとの交点の位置によって表すこと
ができる。すなわち、無彩色軸Ｃｗと色のベクトルとを
含む面に相対する色相Ｈの色の全部が包含され、無彩色
軸Ｃｗと色のベクトルとの角度によって彩度Ｓが表され
、また、明度Ｌが同じ色は単位面Ｐｕに平行な面に包含
されることになる。
【００１９】まず、色相Ｈについて考察する。上述した
ように、無彩色軸Ｃｗを含む一つの面には相対する色相
Ｈを有した色がすべて含まれるから、無彩色軸Ｃｗの回
りの角度と色相Ｈとが対応するものとして考えてもよい
ことになる。上記直交座標における平面の一般式は、
ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＋ｃ＝０ （ｒ，ｇ，ｂ
，ｃ＝定数） （１）であるから、図７に示すように
無彩色軸Ｃｗを含む平面Ｑｐの式は、（１）式に（０，
０，０）と（１，１，１）とを代入することによって、
次式のように表すことができる。
ように、無彩色軸Ｃｗを含む一つの面には相対する色相
Ｈを有した色がすべて含まれるから、無彩色軸Ｃｗの回
りの角度と色相Ｈとが対応するものとして考えてもよい
ことになる。上記直交座標における平面の一般式は、
ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＋ｃ＝０ （ｒ，ｇ，ｂ
，ｃ＝定数） （１）であるから、図７に示すように
無彩色軸Ｃｗを含む平面Ｑｐの式は、（１）式に（０，
０，０）と（１，１，１）とを代入することによって、
次式のように表すことができる。
【００２０】
ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＝０ （ｒ＋
ｇ＋ｂ＝０） （２）この平面Ｑｐは、
無彩色軸Ｃｗを含んでいるから、他に１つの点を決めれ
ば一意に決定することができるのであって、自由度は１
ということになる。つまり、（２）式における係数ｒ，
ｇ，ｂは、パラメータを置き換えることによって、一つ
のパラメータで表現することができるのである。置き換
えるパラメータは、ｒ＋ｇ＋ｂ＝０という束縛条件を満
たすのであれば任意に選択できるが、パラメータの変化
と単位面Ｐｕの中で（２）式の平面との交線の移動する
領域との対応関係がわかりやすくなるように、本実施例
では、次のような色相パラメータｈｒを用いることにす
る。
ｇ＋ｂ＝０） （２）この平面Ｑｐは、
無彩色軸Ｃｗを含んでいるから、他に１つの点を決めれ
ば一意に決定することができるのであって、自由度は１
ということになる。つまり、（２）式における係数ｒ，
ｇ，ｂは、パラメータを置き換えることによって、一つ
のパラメータで表現することができるのである。置き換
えるパラメータは、ｒ＋ｇ＋ｂ＝０という束縛条件を満
たすのであれば任意に選択できるが、パラメータの変化
と単位面Ｐｕの中で（２）式の平面との交線の移動する
領域との対応関係がわかりやすくなるように、本実施例
では、次のような色相パラメータｈｒを用いることにす
る。
【００２１】
ｒ＝２ｈｒ −１， ｇ＝−ｈｒ ， ｂ＝−ｈｒ
＋１上式のように定義した色相パラメータｈｒ を用
いると、（２）式を次のように表すことができる。 Ｒ−Ｂ＝ｈｒ （２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（３）
（３）式について考察する。ここで、（３）式によって
表される平面は、単位面Ｐｕ（この三角形を色三角形Ｔ
ｃと呼ぶ）に対して直交しているから、単位面Ｐｕとの
交線に着目して説明する。また、色相Ｈは、単位面Ｐｕ
の中での交線の角度に対応するから、色三角形Ｔｃの各
頂点がそれぞれＲ，Ｇ，Ｂであるものとして説明する。 ｈｒ ＝０のときにはＢ＝Ｒになるから、図８のように
、色三角形Ｔｃの辺ＢＲに対する垂直二等分線になり、
ｈｒ ＝０．５のときにはＧ＝Ｂになるから、色三角形
ｃの辺ＧＢに対する垂直二等分線になり、ｈｒ ＝１の
ときにはＲ＝Ｇになるから、色三角形Ｔｃの辺ＲＧに対
する垂直二等分線になる。そこで、２つの平面を次のよ
うに設定する。
＋１上式のように定義した色相パラメータｈｒ を用
いると、（２）式を次のように表すことができる。 Ｒ−Ｂ＝ｈｒ （２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（３）
（３）式について考察する。ここで、（３）式によって
表される平面は、単位面Ｐｕ（この三角形を色三角形Ｔ
ｃと呼ぶ）に対して直交しているから、単位面Ｐｕとの
交線に着目して説明する。また、色相Ｈは、単位面Ｐｕ
の中での交線の角度に対応するから、色三角形Ｔｃの各
頂点がそれぞれＲ，Ｇ，Ｂであるものとして説明する。 ｈｒ ＝０のときにはＢ＝Ｒになるから、図８のように
、色三角形Ｔｃの辺ＢＲに対する垂直二等分線になり、
ｈｒ ＝０．５のときにはＧ＝Ｂになるから、色三角形
ｃの辺ＧＢに対する垂直二等分線になり、ｈｒ ＝１の
ときにはＲ＝Ｇになるから、色三角形Ｔｃの辺ＲＧに対
する垂直二等分線になる。そこで、２つの平面を次のよ
うに設定する。
【００２２】
Ｒ−Ｂ＝ｈｒ１（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（４）
Ｒ−Ｂ＝ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（５）
この２平面について、 ｈｒ１（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−
Ｂ） ■ （ただし、０≦ｈｒ１≦ｈｒ２≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域（（４）式の平面から（５）
式の平面に向かって左回りで考える）のうちで色三角形
Ｔｃの中心に対して頂点Ｒ側の領域ということになる。 また、 ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｒ１（２Ｒ−Ｇ−
Ｂ） ■ （ただし、０≦ｈｒ１≦ｈｒ２≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域のうちで色三角形Ｔｃの中心
に対して辺ＧＢ側の領域ということになる。要するに、
条件■は、Ｒ−Ｂ≧０の領域（辺ＢＲの垂直二等分線の
右側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応する
のであって、この条件の領域では色相は赤系になる。ま
た、条件■は、Ｒ−Ｂ≦０の領域（辺ＢＲの垂直二等分
線の左側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応
するのであって、このときには色相は赤の反対色である
シアン系になる。
（４）
Ｒ−Ｂ＝ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（５）
この２平面について、 ｈｒ１（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−
Ｂ） ■ （ただし、０≦ｈｒ１≦ｈｒ２≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域（（４）式の平面から（５）
式の平面に向かって左回りで考える）のうちで色三角形
Ｔｃの中心に対して頂点Ｒ側の領域ということになる。 また、 ｈｒ２（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｒ１（２Ｒ−Ｇ−
Ｂ） ■ （ただし、０≦ｈｒ１≦ｈｒ２≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域のうちで色三角形Ｔｃの中心
に対して辺ＧＢ側の領域ということになる。要するに、
条件■は、Ｒ−Ｂ≧０の領域（辺ＢＲの垂直二等分線の
右側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応する
のであって、この条件の領域では色相は赤系になる。ま
た、条件■は、Ｒ−Ｂ≦０の領域（辺ＢＲの垂直二等分
線の左側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応
するのであって、このときには色相は赤の反対色である
シアン系になる。
【００２３】同様にして、（２）式の係数ｒ，ｇ，ｂを
、下のように定義した一つの色相パラメータｈｇ ，ｈ
ｂ によって表し、 ｒ＝−ｈｇ ＋１， ｇ＝２ｈｇ −１， ｂ＝−
ｈｇ ｒ＝−ｈｂ ， ｇ＝−ｈｂ ＋１， ｂ＝
２ｈｂ −１以下の■〜■の条件を設定すれば、各条件
に応じて緑系、マゼンタ系、青系、黄系の領域に対応さ
せることができる。
、下のように定義した一つの色相パラメータｈｇ ，ｈ
ｂ によって表し、 ｒ＝−ｈｇ ＋１， ｇ＝２ｈｇ −１， ｂ＝−
ｈｇ ｒ＝−ｈｂ ， ｇ＝−ｈｂ ＋１， ｂ＝
２ｈｂ −１以下の■〜■の条件を設定すれば、各条件
に応じて緑系、マゼンタ系、青系、黄系の領域に対応さ
せることができる。
【００２４】
ｈｇ１（２Ｇ−Ｂ−Ｒ）≦Ｇ−Ｒ≦ｈｇ２（２Ｇ−Ｂ−
Ｒ） ■ （ただし、０≦ｈｇ１≦ｈｇ２≦１） ｈｇ１（２Ｇ−Ｂ−Ｒ）≦Ｇ−Ｒ≦ｈｇ２（２Ｇ−Ｂ−
Ｒ） ■ （ただし、０≦ｈｇ１≦ｈｇ２≦１） ｈｂ１（２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｂ２（２Ｂ−Ｒ−
Ｇ） ■ （ただし、０≦ｈｂ１≦ｈｂ２≦１） ｈｂ１（２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｂ２（２Ｂ−Ｒ−
Ｇ） ■ （ただし、０≦ｈｂ１≦ｈｂ２≦１） 次に、彩度Ｓについて考察する。彩度Ｓは、上述したよ
うに、色のベクトルと無彩色軸Ｃｗとがなす角度として
表すことができる。そこで、図８に示した色三角形Ｔｃ
に対して辺ＧＢに平行になる交線を有し、かつ原点を含
む平面Ｑｒを設定すれば、この平面Ｑｒが無彩色軸Ｃｗ
に対してなす角度は、赤系とシアン系との色相について
の彩度Ｓを示すと考えることができる。
Ｒ） ■ （ただし、０≦ｈｇ１≦ｈｇ２≦１） ｈｇ１（２Ｇ−Ｂ−Ｒ）≦Ｇ−Ｒ≦ｈｇ２（２Ｇ−Ｂ−
Ｒ） ■ （ただし、０≦ｈｇ１≦ｈｇ２≦１） ｈｂ１（２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｂ２（２Ｂ−Ｒ−
Ｇ） ■ （ただし、０≦ｈｂ１≦ｈｂ２≦１） ｈｂ１（２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈｂ２（２Ｂ−Ｒ−
Ｇ） ■ （ただし、０≦ｈｂ１≦ｈｂ２≦１） 次に、彩度Ｓについて考察する。彩度Ｓは、上述したよ
うに、色のベクトルと無彩色軸Ｃｗとがなす角度として
表すことができる。そこで、図８に示した色三角形Ｔｃ
に対して辺ＧＢに平行になる交線を有し、かつ原点を含
む平面Ｑｒを設定すれば、この平面Ｑｒが無彩色軸Ｃｗ
に対してなす角度は、赤系とシアン系との色相について
の彩度Ｓを示すと考えることができる。
【００２５】このような平面Ｑｒは、直線（Ｇ＋Ｂ＝１
，Ｒ＝ｐｒ ）と原点とを含む平面であると考えること
ができ、ｐｒ を０≦ｐｒ＜∞の範囲で変化させること
によって、図９に示すように、この平面Ｑｒと色三角形
Ｔｃとの交線を、辺ＧＢと頂点Ｒとの間で移動させるこ
とができるのである。平面Ｑｒは、次式で表すことがで
きる。
，Ｒ＝ｐｒ ）と原点とを含む平面であると考えること
ができ、ｐｒ を０≦ｐｒ＜∞の範囲で変化させること
によって、図９に示すように、この平面Ｑｒと色三角形
Ｔｃとの交線を、辺ＧＢと頂点Ｒとの間で移動させるこ
とができるのである。平面Ｑｒは、次式で表すことがで
きる。
【００２６】
Ｒ＝ｐ（Ｇ＋Ｂ）
（６）ただし、０≦ｐｒ ＜∞である。（６）式は
（Ｇ＋Ｂ）の値が小さい時に係数ｐｒ の値が大きくな
るから、次式のような置き換えによって、彩度パラメー
タｃｒ を導入することにする。 ｐｒ ＝（ｃｒ ＋０．５）／（１−ｃｒ ）彩度パラ
メータｃｒ を用いると、（６）式を、 Ｒ
−（Ｇ＋Ｂ）／２＝ｃｒ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
（７）と変形できる。Ｒ軸と
（Ｇ＋Ｂ）軸を含む平面、すなわち、単位面における辺
ＧＢの垂直二等分線と原点とを含む平面を考えると、こ
の平面内には（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ
）軸とが含まれるから、（７）式を考察するために、図
１０に示すように、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋
Ｇ＋Ｂ）軸とを基本軸とする直交座標系について考える
。この座標系において、彩度パラメータｃｒ を０から
１まで変化させると，平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗを含む位
置からＲ軸を含む位置まで連続的に移動することになる
。また、彩度パラメータｃｒ を０から−０．５まで変
化させると、平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗを含む位置からＧ
Ｂ平面（平面Ｒ＝０）まで連続的に移動する。
（６）ただし、０≦ｐｒ ＜∞である。（６）式は
（Ｇ＋Ｂ）の値が小さい時に係数ｐｒ の値が大きくな
るから、次式のような置き換えによって、彩度パラメー
タｃｒ を導入することにする。 ｐｒ ＝（ｃｒ ＋０．５）／（１−ｃｒ ）彩度パラ
メータｃｒ を用いると、（６）式を、 Ｒ
−（Ｇ＋Ｂ）／２＝ｃｒ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
（７）と変形できる。Ｒ軸と
（Ｇ＋Ｂ）軸を含む平面、すなわち、単位面における辺
ＧＢの垂直二等分線と原点とを含む平面を考えると、こ
の平面内には（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ
）軸とが含まれるから、（７）式を考察するために、図
１０に示すように、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋
Ｇ＋Ｂ）軸とを基本軸とする直交座標系について考える
。この座標系において、彩度パラメータｃｒ を０から
１まで変化させると，平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗを含む位
置からＲ軸を含む位置まで連続的に移動することになる
。また、彩度パラメータｃｒ を０から−０．５まで変
化させると、平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗを含む位置からＧ
Ｂ平面（平面Ｒ＝０）まで連続的に移動する。
【００２７】ここで、ほぼ同一の彩度を有する領域が無
彩色軸Ｃｗ（すなわち、（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸）の両側に存
在することに着目すれば、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値
が正である領域について考えるだけで、反対色（たとえ
ば、赤に対してシアン）の関係にある２つの色について
同一の彩度になる領域を表すことができると考えられる
。また、無彩色軸Ｃｗを挟んで彩度が同一の領域を表す
彩度パラメータｃｒ の値はほぼ１：２になるから、（
Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値が、正ならばそのままの値を
取り、負ならば−２を乗じるようにする。
彩色軸Ｃｗ（すなわち、（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸）の両側に存
在することに着目すれば、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値
が正である領域について考えるだけで、反対色（たとえ
ば、赤に対してシアン）の関係にある２つの色について
同一の彩度になる領域を表すことができると考えられる
。また、無彩色軸Ｃｗを挟んで彩度が同一の領域を表す
彩度パラメータｃｒ の値はほぼ１：２になるから、（
Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値が、正ならばそのままの値を
取り、負ならば−２を乗じるようにする。
【００２８】（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値に応じて上述
の演算を行うような関数として、彩度抽出関数ｓａｔ（
Ｘ）を設定する。すなわち、彩度抽出関数は、
ｓａｔ（Ｘ）＝１．５｜Ｘ｜−０．５（Ｘ）
（８）となるから、（８）式に
ついて、Ｘ＝（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）と置き、（７）式
の左辺を彩度抽出関数ｓａｔ（Ｘ）で置き換えると、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝＝ｃｒ
（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （９）になるのであって、（９
）式は、絶対値を含むことによって２枚の平面を示すこ
とになるから、一つの式によって２つの反対色（赤とシ
アン）の色相領域で同一の彩度を持つ点の集合を示すこ
とになる。
の演算を行うような関数として、彩度抽出関数ｓａｔ（
Ｘ）を設定する。すなわち、彩度抽出関数は、
ｓａｔ（Ｘ）＝１．５｜Ｘ｜−０．５（Ｘ）
（８）となるから、（８）式に
ついて、Ｘ＝（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）と置き、（７）式
の左辺を彩度抽出関数ｓａｔ（Ｘ）で置き換えると、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝＝ｃｒ
（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （９）になるのであって、（９
）式は、絶対値を含むことによって２枚の平面を示すこ
とになるから、一つの式によって２つの反対色（赤とシ
アン）の色相領域で同一の彩度を持つ点の集合を示すこ
とになる。
【００２９】上記説明では、色三角形Ｔｃに対して辺Ｇ
Ｂに平行な交線を有し、原点を通る平面の振る舞いにつ
いて考察したが、他の辺ＢＲ，ＲＧについても同様の関
係を求めることができる。すなわち、平面Ｇ＝ｐｇ （
Ｂ＋Ｒ）および平面Ｂ＝ｐｂ （Ｒ＋Ｇ）についても（
９）式と同様の変形を加えると、 ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝＝ｃｇ
（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１０） ｓａｔ｛
Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝＝ｃｂ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
（１１）という関係が得られる。彩度パラメータｃｇ
を０から１の間で変化させれば、緑とマゼンタとの色
相領域について同一の彩度を持つ点の集合を指定でき、
彩度パラメータｃｂ を０から１の間で変化させれば、
青と黄との色相領域について同一の彩度を持つ点の集合
を指定できることになる。
Ｂに平行な交線を有し、原点を通る平面の振る舞いにつ
いて考察したが、他の辺ＢＲ，ＲＧについても同様の関
係を求めることができる。すなわち、平面Ｇ＝ｐｇ （
Ｂ＋Ｒ）および平面Ｂ＝ｐｂ （Ｒ＋Ｇ）についても（
９）式と同様の変形を加えると、 ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝＝ｃｇ
（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１０） ｓａｔ｛
Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝＝ｃｂ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
（１１）という関係が得られる。彩度パラメータｃｇ
を０から１の間で変化させれば、緑とマゼンタとの色
相領域について同一の彩度を持つ点の集合を指定でき、
彩度パラメータｃｂ を０から１の間で変化させれば、
青と黄との色相領域について同一の彩度を持つ点の集合
を指定できることになる。
【００３０】そこで、
ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝≧ｃ１ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ
）ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≧ｃ１ （Ｒ＋Ｇ＋
Ｂ）ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≧ｃ１ （Ｒ＋Ｇ
＋Ｂ）のいずれか一つが成立（条件■）し、かつ、ｓａ
ｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）ｓ
ａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ
）がすべて成立する（条件■）領域を考える。ここに、
０≦ｃ１ ≦ｃ２ ≦１とすれば、条件■は、原点を頂
点とし底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六
角形の外側領域を表すことになり、条件■は、原点を頂
点とし底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六
角錐の内側領域を表すことになる。したがって、条件■
と条件■とが同時に成立すれば、色三角形Ｔｃの上では
、図１１に示す大小２つの六角形ｈｌ，ｈｓの間の領域
を表すことになる。
）ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≧ｃ１ （Ｒ＋Ｇ＋
Ｂ）ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≧ｃ１ （Ｒ＋Ｇ
＋Ｂ）のいずれか一つが成立（条件■）し、かつ、ｓａ
ｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）ｓ
ａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）
ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≦ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ
）がすべて成立する（条件■）領域を考える。ここに、
０≦ｃ１ ≦ｃ２ ≦１とすれば、条件■は、原点を頂
点とし底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六
角形の外側領域を表すことになり、条件■は、原点を頂
点とし底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六
角錐の内側領域を表すことになる。したがって、条件■
と条件■とが同時に成立すれば、色三角形Ｔｃの上では
、図１１に示す大小２つの六角形ｈｌ，ｈｓの間の領域
を表すことになる。
【００３１】次に明度について説明する。明度は、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂと近似することができるから、明度の特定領域は
、２つの明度パラメータｖ１ ，ｖ２ によって、ｖ１
≦Ｒ＋Ｇ＋Ｂ≦ｖ２
■ と表すことができる。上述した原理に基づいて、特定色
を抽出する装置を以下に説明する。
Ｇ＋Ｂと近似することができるから、明度の特定領域は
、２つの明度パラメータｖ１ ，ｖ２ によって、ｖ１
≦Ｒ＋Ｇ＋Ｂ≦ｖ２
■ と表すことができる。上述した原理に基づいて、特定色
を抽出する装置を以下に説明する。
【００３２】本実施例では、図１に示すように、カラー
ＴＶカメラのようなカラー撮像装置１により認識対象物
体を含む領域を撮像し、カラー撮像装置１から出力され
る互いに独立した３種の色信号（Ｒ，Ｇ，Ｂ）に基づい
て上記の原理に従った処理を行うことにより、領域内の
特定色を抽出するように構成されている。特定の色相に
属する領域を抽出する手段としては、入力された色信号
に対して条件■〜■の判定を行う色相判定手段２と、色
相判定手段２に対して色相パラメータの値を設定する色
相設定手段３とが設けられる。また、特定の彩度に属す
る領域を抽出する手段としては、入力された色信号に対
して条件■，■の判定を行う彩度判定手段４と、彩度パ
ラメータの値を設定する彩度設定手段５とが設けられる
。さらに、特定の明度に属する領域を抽出する手段とし
ては、入力された色信号に対して条件■の判定を行う明
度判定手段６と、明度パラメータを設定する明度設定手
段７とを備える。色相判定手段２、彩度判定手段４、明
度判定手段６により、色空間内の特定の３次元領域を指
定することができるから、この領域を抽出するために、
色相判定手段２と彩度判定手段４と明度判定手段６との
出力を総合する論理演算手段８が設けられる。論理演算
手段８の出力は、画像に基づいて位置、面積、形状など
の幾何学的特徴を認識する画像認識手段９に入力され、
カラー撮像装置１の撮像領域に含まれる特定色を有する
認識対象物体について、画像処理によって位置、面積、
形状などが認識されるのである。ここにおいて、論理演
算手段８から出力される信号には、色相、彩度、明度に
関する情報は含まれていないから、濃淡画像を２値化し
た２値化信号と同様に扱うことができるのであって、画
像認識手段９には、画像情報に基づいて位置、面積、形
状などを認識する装置として従来より提供されている画
像認識装置を用いることが可能である。要するに、論理
演算手段８までの処理を前処理として機能する第１の画
像処理段階とし、従来より提供されている画像認識装置
に付加することによって第２の画像処理段階として上述
したような幾何学的特徴の測定や認識を行うことができ
るのである。
ＴＶカメラのようなカラー撮像装置１により認識対象物
体を含む領域を撮像し、カラー撮像装置１から出力され
る互いに独立した３種の色信号（Ｒ，Ｇ，Ｂ）に基づい
て上記の原理に従った処理を行うことにより、領域内の
特定色を抽出するように構成されている。特定の色相に
属する領域を抽出する手段としては、入力された色信号
に対して条件■〜■の判定を行う色相判定手段２と、色
相判定手段２に対して色相パラメータの値を設定する色
相設定手段３とが設けられる。また、特定の彩度に属す
る領域を抽出する手段としては、入力された色信号に対
して条件■，■の判定を行う彩度判定手段４と、彩度パ
ラメータの値を設定する彩度設定手段５とが設けられる
。さらに、特定の明度に属する領域を抽出する手段とし
ては、入力された色信号に対して条件■の判定を行う明
度判定手段６と、明度パラメータを設定する明度設定手
段７とを備える。色相判定手段２、彩度判定手段４、明
度判定手段６により、色空間内の特定の３次元領域を指
定することができるから、この領域を抽出するために、
色相判定手段２と彩度判定手段４と明度判定手段６との
出力を総合する論理演算手段８が設けられる。論理演算
手段８の出力は、画像に基づいて位置、面積、形状など
の幾何学的特徴を認識する画像認識手段９に入力され、
カラー撮像装置１の撮像領域に含まれる特定色を有する
認識対象物体について、画像処理によって位置、面積、
形状などが認識されるのである。ここにおいて、論理演
算手段８から出力される信号には、色相、彩度、明度に
関する情報は含まれていないから、濃淡画像を２値化し
た２値化信号と同様に扱うことができるのであって、画
像認識手段９には、画像情報に基づいて位置、面積、形
状などを認識する装置として従来より提供されている画
像認識装置を用いることが可能である。要するに、論理
演算手段８までの処理を前処理として機能する第１の画
像処理段階とし、従来より提供されている画像認識装置
に付加することによって第２の画像処理段階として上述
したような幾何学的特徴の測定や認識を行うことができ
るのである。
【００３３】図２に、色相判定手段２および色相設定手
段３の具体構成例を示す。この回路への入力信号Ｘ，Ｙ
，Ｚとしては、それぞれカラー撮像装置１から出力され
る色信号を組み合わせて入力される。組み合わせかたは
、前段に設けたセレクタ（図示せず）によって選択され
、このセレクタによって、抽出すべき色相が赤−シアン
、緑−マゼンタ、青−黄のうちいずれの系統であるかが
決められることになる。各入力信号Ｘ，Ｙ，Ｚは、それ
ぞれ重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを通
して重み付けがなされた後に、加算器２２ａ，２２ｂに
入力される。すなわち、加算器２２ａは、重み付け回路
２１ａ，２１ｂ，２１ｃとともに、（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）と
いう演算を行うのであり、また、加算器２２ｂは、重み
付け回路２１ｄとともに、（Ｘ−Ｚ）という演算を行う
のである。すなわち、重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２
１ｃ，２１ｄに設定された重み係数は、それぞれ２，−
１，−１，−１となっている。色相の判定条件は■〜■
であるから、加算器２２ａの出力に色相パラメータｈ１
，ｈ２ を乗じることが必要である。色相パラメータ
ｈ１ ，ｈ２ は、色相設定手段３としての一対の可変
抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２ により設定される。すなわち
、各可変抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２ は、それぞれ定電圧
を任意の比率で分圧することによって色相パラメータｈ
１ ，ｈ２ を設定する。この色相パラメータｈ１ ，
ｈ２は、それぞれ加算器２２ａの出力とともに、一対の
乗算器２３ａ，２３ｂに入力され、ｈ１ （２Ｘ−Ｙ−
Ｚ）とｈ２ （２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とが求められる。各乗算
器２３ａ，２３ｂの出力は、それぞれ電圧比較器２４ａ
，２４ｂにおいて加算器２２ｂの出力と比較される。電
圧比較器２４ａ，２４ｂの出力はアンド回路２５に入力
されて電圧比較器２４ａ，２４ｂの出力の論理積が求め
られる。すなわち、条件■〜■のいずれを満たすかが判
定されることになり、入力された色信号が特定の色相領
域に含まれるかどうかの判定結果が出力されるのである
。抽出する色相の領域は、可変抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２
によって任意に選択することができる。
段３の具体構成例を示す。この回路への入力信号Ｘ，Ｙ
，Ｚとしては、それぞれカラー撮像装置１から出力され
る色信号を組み合わせて入力される。組み合わせかたは
、前段に設けたセレクタ（図示せず）によって選択され
、このセレクタによって、抽出すべき色相が赤−シアン
、緑−マゼンタ、青−黄のうちいずれの系統であるかが
決められることになる。各入力信号Ｘ，Ｙ，Ｚは、それ
ぞれ重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを通
して重み付けがなされた後に、加算器２２ａ，２２ｂに
入力される。すなわち、加算器２２ａは、重み付け回路
２１ａ，２１ｂ，２１ｃとともに、（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）と
いう演算を行うのであり、また、加算器２２ｂは、重み
付け回路２１ｄとともに、（Ｘ−Ｚ）という演算を行う
のである。すなわち、重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２
１ｃ，２１ｄに設定された重み係数は、それぞれ２，−
１，−１，−１となっている。色相の判定条件は■〜■
であるから、加算器２２ａの出力に色相パラメータｈ１
，ｈ２ を乗じることが必要である。色相パラメータ
ｈ１ ，ｈ２ は、色相設定手段３としての一対の可変
抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２ により設定される。すなわち
、各可変抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２ は、それぞれ定電圧
を任意の比率で分圧することによって色相パラメータｈ
１ ，ｈ２ を設定する。この色相パラメータｈ１ ，
ｈ２は、それぞれ加算器２２ａの出力とともに、一対の
乗算器２３ａ，２３ｂに入力され、ｈ１ （２Ｘ−Ｙ−
Ｚ）とｈ２ （２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とが求められる。各乗算
器２３ａ，２３ｂの出力は、それぞれ電圧比較器２４ａ
，２４ｂにおいて加算器２２ｂの出力と比較される。電
圧比較器２４ａ，２４ｂの出力はアンド回路２５に入力
されて電圧比較器２４ａ，２４ｂの出力の論理積が求め
られる。すなわち、条件■〜■のいずれを満たすかが判
定されることになり、入力された色信号が特定の色相領
域に含まれるかどうかの判定結果が出力されるのである
。抽出する色相の領域は、可変抵抗器ＶＲ１ ，ＶＲ２
によって任意に選択することができる。
【００３４】次に、彩度判定手段４および彩度設定手段
５の具体構成例を図３に示す。彩度の判定条件は条件■
と条件■とであったから、加算器４１ａによって、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂを求め、可変抵抗器ＶＲ３ ，ＶＲ４ によって
設定された彩度パラメータｃ１ ，ｃ２ とともに乗算
器４２ａ，４２ｂに入力することによって、ｃ１ （Ｒ
＋Ｇ＋Ｂ）と、ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）とを求める。また
、それぞれ３個の重み付け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ
，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉを
通して色信号を加算器４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに入力し
、Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２、Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２、Ｂ−（Ｒ
＋Ｇ）／２がそれぞれ求められる。すなわち、各重み付
け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３
ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉによる重み係数は、１，−
０．５，−０．５，１，−０．５，−０．５，１，−０
．５，−０．５に設定されているのである。加算器４１
ｂ，４１ｃ，４１ｄの出力結果は、彩度抽出関数回路４
４ａ，４４ｂ，４４ｃに入力されて、各加算器４１ｂ，
４１ｃ，４１ｄの出力に対する彩度抽出関数の値が求め
られる。各彩度抽出関数回路４４ａ，４４ｂ，４４ｃの
出力値は、各乗算器４２ａ，４２ｂの出力値と電圧比較
器４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆに
よて比較され、乗算器４２ａの出力値との比較結果は、
アンド回路４６によって論理積がとられ、乗算器４２ｂ
の出力値との比較結果は、オア回路４７によって論理輪
がとられる。すなわち、アンド回路４６の出力結果は上
述した大きいほうの六角錐の内側であるかどうかに対応
し、オア回路４７の出力結果は上述した小さいほうの六
角錐の外側であるかどうかに対応する。したがって、ア
ンド回路４６とオア回路４７との出力値の論理積をアン
ド回路４８によってとれば、入力された色信号が両六角
錐に挟まれた領域の彩度を有しているかどうかが判定で
きるのである。オア回路４７には、入力値をＨレベルと
Ｌレベルとの間で切り換えるスイッチＳＷ１ が設けら
れており、オア回路４７への入力値をＨレベルに設定し
ておけば、小さい方の六角錐の外側であるか否かの判定
を、彩度の判定に関与しないように設定できるのであり
、無彩色を抽出するときに用いることができる。
５の具体構成例を図３に示す。彩度の判定条件は条件■
と条件■とであったから、加算器４１ａによって、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂを求め、可変抵抗器ＶＲ３ ，ＶＲ４ によって
設定された彩度パラメータｃ１ ，ｃ２ とともに乗算
器４２ａ，４２ｂに入力することによって、ｃ１ （Ｒ
＋Ｇ＋Ｂ）と、ｃ２ （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）とを求める。また
、それぞれ３個の重み付け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ
，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉを
通して色信号を加算器４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに入力し
、Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２、Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２、Ｂ−（Ｒ
＋Ｇ）／２がそれぞれ求められる。すなわち、各重み付
け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３
ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉによる重み係数は、１，−
０．５，−０．５，１，−０．５，−０．５，１，−０
．５，−０．５に設定されているのである。加算器４１
ｂ，４１ｃ，４１ｄの出力結果は、彩度抽出関数回路４
４ａ，４４ｂ，４４ｃに入力されて、各加算器４１ｂ，
４１ｃ，４１ｄの出力に対する彩度抽出関数の値が求め
られる。各彩度抽出関数回路４４ａ，４４ｂ，４４ｃの
出力値は、各乗算器４２ａ，４２ｂの出力値と電圧比較
器４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆに
よて比較され、乗算器４２ａの出力値との比較結果は、
アンド回路４６によって論理積がとられ、乗算器４２ｂ
の出力値との比較結果は、オア回路４７によって論理輪
がとられる。すなわち、アンド回路４６の出力結果は上
述した大きいほうの六角錐の内側であるかどうかに対応
し、オア回路４７の出力結果は上述した小さいほうの六
角錐の外側であるかどうかに対応する。したがって、ア
ンド回路４６とオア回路４７との出力値の論理積をアン
ド回路４８によってとれば、入力された色信号が両六角
錐に挟まれた領域の彩度を有しているかどうかが判定で
きるのである。オア回路４７には、入力値をＨレベルと
Ｌレベルとの間で切り換えるスイッチＳＷ１ が設けら
れており、オア回路４７への入力値をＨレベルに設定し
ておけば、小さい方の六角錐の外側であるか否かの判定
を、彩度の判定に関与しないように設定できるのであり
、無彩色を抽出するときに用いることができる。
【００３５】図４は、明度判定手段６および明度設定手
段７の具体構成例を示しており、加算器６１によって入
力された色信号の和Ｒ＋Ｇ＋Ｂを求めるようになってい
る。加算器６１の出力は、電圧比較器６２ａ，６２ｂに
おいて、明度設定手段７である可変抵抗器ＶＲ５ ，Ｖ
Ｒ６ によって設定された明度パラメータｖ１ ，ｖ２
と比較されし、さらに、電圧比較器６２ａ，６２ｂの
出力の論理積がアンド回路６３で求められることによっ
て、条件■の判定がなされるのである。すなわち、明度
が特定領域に含まれるかどうかの判定結果がアンド回路
６３から出力されるのである。
段７の具体構成例を示しており、加算器６１によって入
力された色信号の和Ｒ＋Ｇ＋Ｂを求めるようになってい
る。加算器６１の出力は、電圧比較器６２ａ，６２ｂに
おいて、明度設定手段７である可変抵抗器ＶＲ５ ，Ｖ
Ｒ６ によって設定された明度パラメータｖ１ ，ｖ２
と比較されし、さらに、電圧比較器６２ａ，６２ｂの
出力の論理積がアンド回路６３で求められることによっ
て、条件■の判定がなされるのである。すなわち、明度
が特定領域に含まれるかどうかの判定結果がアンド回路
６３から出力されるのである。
【００３６】図１における論理演算手段８は、たとえば
、色相の判定結果、彩度の判定結果、明度の判定結果の
論理積をとるようにアンド回路によって構成され、これ
によって、入力された色信号のうち、設定された特定色
の領域で真、それ以外の領域で偽となる二値画像信号が
得られることになる。したがって、上述したように、画
像認識手段９において、論理演算手段８の出力結果に、
一般的な二値画像処理を施すことによって認識対象物体
の位置、面積、形状などの幾何学的特徴を測定したり認
識することができるのである。
、色相の判定結果、彩度の判定結果、明度の判定結果の
論理積をとるようにアンド回路によって構成され、これ
によって、入力された色信号のうち、設定された特定色
の領域で真、それ以外の領域で偽となる二値画像信号が
得られることになる。したがって、上述したように、画
像認識手段９において、論理演算手段８の出力結果に、
一般的な二値画像処理を施すことによって認識対象物体
の位置、面積、形状などの幾何学的特徴を測定したり認
識することができるのである。
【００３７】図５は、画像認識手段９への入力信号の前
処理装置として、論理演算手段８までの処理を行う装置
を分離したものであって、図示例では２台の前処理装置
Ａ１ ，Ａ２ を画像認識手段９に接続している。各前
処理装置Ａ１ ，Ａ２ には、それぞれカラー撮像装置
１からの色信号が入力される入力端子Ｔ１ 、色信号を
別装置に送ることができる送り端子Ｔ２ 、論理演算手
段８からの出力信号が出力される出力端子Ｔ３ が設け
られる。また、各前処理装置Ａ１ ，Ａ２ には、濃淡
画像作成手段１０が付加されており、色信号に基づいて
濃淡画像信号が生成できるようになっている。論理演算
手段８と濃淡画像作成手段１０との出力は、スイッチＳ
Ｗを切り換えることによって、出力端子Ｔ３に選択的に
送出される。色相判定手段２、色相設定手段３、彩度判
定手段４、彩度設定手段５、明度判定手段６、明度設定
手段７、論理演算手段８については、図１の構成と同様
である。
処理装置として、論理演算手段８までの処理を行う装置
を分離したものであって、図示例では２台の前処理装置
Ａ１ ，Ａ２ を画像認識手段９に接続している。各前
処理装置Ａ１ ，Ａ２ には、それぞれカラー撮像装置
１からの色信号が入力される入力端子Ｔ１ 、色信号を
別装置に送ることができる送り端子Ｔ２ 、論理演算手
段８からの出力信号が出力される出力端子Ｔ３ が設け
られる。また、各前処理装置Ａ１ ，Ａ２ には、濃淡
画像作成手段１０が付加されており、色信号に基づいて
濃淡画像信号が生成できるようになっている。論理演算
手段８と濃淡画像作成手段１０との出力は、スイッチＳ
Ｗを切り換えることによって、出力端子Ｔ３に選択的に
送出される。色相判定手段２、色相設定手段３、彩度判
定手段４、彩度設定手段５、明度判定手段６、明度設定
手段７、論理演算手段８については、図１の構成と同様
である。
【００３８】このように複数の前処理装置Ａ１ ，Ａ２
を設けたことによって、色空間内の複数の特定領域に
ついての色の抽出が可能になるものである。ここにおい
て、論理演算手段８から送出される信号は、色空間内で
特定領域の色に対応した２値化信号と考えられるから、
入力画像のうちの特定色に対応する領域だけを抽出した
二値画像になる。このような画像では、装置の初期設定
時に視野やピントの調整行うことが難しくなる。そこで
、濃淡画像作成手段１０を設けているのであって、たと
えば、Ｒ＋Ｇ＋Ｂの演算を行うように回路を構成してお
けば、スイッチＳＷを切り換えて白黒濃淡画像を画像認
識手段９に入力することができ、これによって、視野や
ピントを確認することができるのである。
を設けたことによって、色空間内の複数の特定領域に
ついての色の抽出が可能になるものである。ここにおい
て、論理演算手段８から送出される信号は、色空間内で
特定領域の色に対応した２値化信号と考えられるから、
入力画像のうちの特定色に対応する領域だけを抽出した
二値画像になる。このような画像では、装置の初期設定
時に視野やピントの調整行うことが難しくなる。そこで
、濃淡画像作成手段１０を設けているのであって、たと
えば、Ｒ＋Ｇ＋Ｂの演算を行うように回路を構成してお
けば、スイッチＳＷを切り換えて白黒濃淡画像を画像認
識手段９に入力することができ、これによって、視野や
ピントを確認することができるのである。
【００３９】
【発明の効果】本発明は上述のように、認識対象物体の
色の範囲を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞ
れ独立に認識することができるようになり、入力された
色信号がそれぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑
な計算を行うことなく簡単なディジタル演算もしくはア
ナログ回路によって高速に判定することによって、リア
ルタイムに特定色抽出画像信号を生成することができる
という利点を有するのである。とくに、色空間内で認識
対象物体の色を抽出する領域を任意に設定できるのはも
ちろんのこと、広い範囲に亙って設定することが可能で
あり、応用範囲の広い特定色の認識が可能になるのであ
る。
色の範囲を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞ
れ独立に認識することができるようになり、入力された
色信号がそれぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑
な計算を行うことなく簡単なディジタル演算もしくはア
ナログ回路によって高速に判定することによって、リア
ルタイムに特定色抽出画像信号を生成することができる
という利点を有するのである。とくに、色空間内で認識
対象物体の色を抽出する領域を任意に設定できるのはも
ちろんのこと、広い範囲に亙って設定することが可能で
あり、応用範囲の広い特定色の認識が可能になるのであ
る。
【図１】実施例を示すブロック図である。
【図２】実施例に用いる色相判定手段および色相設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図３】実施例に用いる彩度判定手段および彩度設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図４】実施例に用いる明度判定手段および明度設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図５】他の実施例を示すブロック図である。
【図６】本発明における色相と彩度と明度との関係を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】本発明における色相の概念に関する説明図であ
る。
る。
【図８】本発明における色相の特定領域を抽出する原理
の説明図である。
の説明図である。
【図９】本発明における彩度の概念に関する説明図であ
る。
る。
【図１０】本発明における彩度の特定領域を抽出する原
理の説明図である。
理の説明図である。
【図１１】本発明における彩度の特定領域を抽出する原
理の説明図である。
理の説明図である。
１ カラー撮像装置
２ 色相判定手段
３ 色相設定手段
４ 彩度判定手段
５ 彩度設定手段
６ 明度判定手段
７ 明度設定手段
８ 論理演算手段
９ 画像認識手段
Claims (14)
- 【請求項１】 互いに独立した３色を基本軸とする直
交座標系の色空間において無彩色軸を含む２枚の平面に
挟まれる領域を色相の特定領域とし、認識対象物体をカ
ラー撮像手段によって撮像して得られる色信号のうち上
記特定領域に含まれる色信号を抽出することを特徴とす
る特定色抽出方法 - 【請求項２】 認識対象物体をカラー撮像手段によっ
て撮像して得られる互いに独立した３種の色信号Ｘ，Ｙ
，Ｚについて、色相の特定領域を区切る平面をＸ−Ｚ＝
ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とし、ｈを０≦ｈ≦１の範囲で変化
させることによって色相の上記特定領域を連続的に変化
させることを特徴とする請求項１記載の特定色抽出方法
。 - 【請求項３】 互いに独立した３色を基本軸とする直
交座標系の色空間において単位面の一辺に平行な直線と
原点とを含む２枚の平面に挟まれる領域を彩度の特定領
域とし、認識対象物体をカラー撮像手段によって撮像し
て得られる色信号のうち上記特定領域に含まれる色信号
を抽出することを特徴とする特定色抽出方法。 - 【請求項４】 彩度の特定領域を区切る２枚の平面の
組を、無彩色軸を中心として無彩色軸から等距離の位置
に６組配列することにより形成される大小２種の六角錐
の間の領域を彩度の特定領域とすることを特徴とする請
求項３記載の特定色抽出方法。 - 【請求項５】 認識対象物体をカラー撮像手段によっ
て撮像して得られる互いに独立した３種の色信号Ｘ，Ｙ
，Ｚについて、彩度の特定領域を区切る平面をＸ−（Ｙ
＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）とし、ｃを０≦ｃ≦１の
範囲で変化させることによって彩度の上記特定領域を連
続的に変化させることを特徴とする請求項３または請求
項４記載の特定色抽出方法。 - 【請求項６】 Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２の絶対値をＸ＋Ｙ
＋Ｚと比較することにより、反対色で同一の彩度を有す
る特定領域を設定することを特徴とする請求項５記載の
特定色抽出方法。 - 【請求項７】 上記絶対値は、Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２が
正であるときと負であるときとの比が、１：２となるよ
うに設定されることを特徴とする請求項６記載の特定色
抽出方法。 - 【請求項８】 色相に関わらず彩度が一定値以下であ
るときに無彩色であると判定することを特徴とする特定
色抽出方法。 - 【請求項９】 請求項１ないし請求項８のいずれかの
特定色抽出方法を用いてカラー撮像手段より出力された
色信号のうち色空間内の特定領域に含まれる色信号を抽
出し、抽出された特定色の色信号により認識対象物体の
位置、面積、形状等の幾何学的特徴を測定または認識す
ることを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項１０】 認識対象物体をカラー撮像手段によ
って撮像して得られる色信号について、色相の特定領域
、彩度の特定領域、明度の特定領域に含まれるものを抽
出することにより、色空間内での特定領域に含まれる色
信号を抽出することを特徴とする特定色抽出方法。 - 【請求項１１】 認識対象物体をカラー撮像手段によ
って撮像して得られる色信号について、色相の特定領域
、彩度の特定領域、明度の特定領域にそれぞれ含まれる
ものを抽出することにより、色空間内での特定領域に含
まれる色信号を抽出する第１の画像処理段階と、抽出さ
れた特定領域の色信号に基づいて認識対象物の位置、面
積、形状等の幾何学的特徴を測定または認識する第２の
画像処理段階とから成ることを特徴とする画像処理方法
。 - 【請求項１２】 認識対象物体を撮像して色信号を発
生するカラー撮像手段と、認識対象物体の色相に対応す
る色相の特定領域を設定する色相設定手段と、色信号が
色相設定手段により設定された色相の特定領域に含まれ
るか否かを判定する色相判定手段と、認識対象物体の彩
度に対応する彩度の特定領域を設定する彩度設定手段と
、色信号が彩度設定手段により設定された彩度の特定領
域に含まれるか否かを判定する彩度判定手段と、認識対
象物体の明度に対応する明度の特定領域を設定する明度
設定手段と、色信号が明度設定手段によって設定された
明度の特定領域に含まれるか否かを判定する明度判定手
段と、色相判定手段の出力結果と彩度判定手段の出力結
果と明度判定手段の出力結果との論理演算を行う論理演
算手段と、論理演算手段の出力結果に基づいて認識対象
物体の位置、面積、形状等の幾何学的特徴を測定または
認識する画像認識手段とから構成されて成ることを特徴
とする画像処理装置。 - 【請求項１３】 色信号に基づいて白黒濃淡画像を出
力する濃淡画像作成手段を付加したことを特徴とする請
求項１２記載の画像処理装置。 - 【請求項１４】 認識対象物体を撮像して色信号を発
生するカラー撮像手段と、認識対象物体の色相に対応す
る色相の特定領域を設定する色相設定手段と、色信号が
色相設定手段により設定された色相の特定領域に含まれ
るか否かを判定する色相判定手段と、認識対象物体の彩
度に対応する彩度の特定領域を設定する彩度設定手段と
、色信号が彩度設定手段により設定された彩度の特定領
域に含まれるか否かを判定する彩度判定手段と、認識対
象物体の明度に対応する明度の特定領域を設定する明度
設定手段と、色信号が明度設定手段によって設定された
明度の特定領域に含まれるか否かを判定する明度判定手
段と、色相判定手段の出力結果と彩度判定手段の出力結
果と明度判定手段の出力結果との論理演算を行う論理演
算手段とをそれぞれ備えた複数台の前処理装置と、前処
理装置の出力結果に基づいて認識対象物体の位置、面積
、形状等の幾何学的特徴を測定または認識する画像認識
手段とを備え、前処理装置は、カラー撮像手段から入力
された色信号を他の前処理装置に送出する送り端子を備
えて成ることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130093A JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
| KR1019920009455A KR950009704B1 (ko) | 1991-05-31 | 1992-05-30 | 물체의 특정 칼라 영상을 발췌하는 방법 및 이것을 실행하기 위한 칼라 처리 디바이스 |
| DE4217686A DE4217686C2 (de) | 1991-05-31 | 1992-05-31 | Verfahren zum Gewinnen eines Bildes bestimmter Farbe von einem Gegenstand |
| US07/890,823 US5317648A (en) | 1991-05-31 | 1992-06-01 | Process for extracting a particular color image of an object and a color processing device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130093A JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354071A true JPH04354071A (ja) | 1992-12-08 |
| JP2573434B2 JP2573434B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=15025800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3130093A Expired - Fee Related JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5317648A (ja) |
| JP (1) | JP2573434B2 (ja) |
| KR (1) | KR950009704B1 (ja) |
| DE (1) | DE4217686C2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7155060B2 (en) | 1996-11-13 | 2006-12-26 | Seiko Epson Corporation | Image processing system, image processing method, and medium having an image processing control program recorded thereon |
| JP2007102269A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Omron Corp | 画像処理装置 |
| CN108288026A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-17 | 天津市亚安科技有限公司 | 带有图像色彩识别及报警功能的视频监控系统及方法 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5194945A (en) * | 1987-08-11 | 1993-03-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Color image processing apparatus |
| US5495429A (en) * | 1993-02-12 | 1996-02-27 | West Virginia University | Method and apparatus for measuring the color of three dimensional objects |
| US5479524A (en) * | 1993-08-06 | 1995-12-26 | Farrell; Joyce E. | Method and apparatus for identifying the color of an image |
| US5526285A (en) * | 1993-10-04 | 1996-06-11 | General Electric Company | Imaging color sensor |
| NL9401496A (nl) * | 1993-11-05 | 1995-06-01 | Framatome Connectors Belgium | Werkwijze voor het bepalen van de kleur of kleurcodering van een voorwerp. |
| US5696611A (en) * | 1994-11-08 | 1997-12-09 | Matsushita Graphic Communication Systems, Inc. | Color picture processing apparatus for reproducing a color picture having a smoothly changed gradation |
| DE19509345A1 (de) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Ver Glaswerke Gmbh | Verfahren zum Erkennen und Bewerten von Fehlern in teilreflektierenden Oberflächenschichten |
| JP3109421B2 (ja) * | 1995-09-08 | 2000-11-13 | 富士ゼロックス株式会社 | 図表処理装置 |
| FR2741770B1 (fr) * | 1995-11-23 | 1998-01-02 | Thomson Broadcast Systems | Procede de calcul d'une cle de decoupe d'un sujet evoluant devant un fond colore et dispositif mettant en oeuvre ce procede |
| JPH1086597A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-07 | Moritex Corp | ビー玉絵画製作装置 |
| US6400843B1 (en) * | 1999-04-22 | 2002-06-04 | Seiko Epson Corporation | Color image reproduction with accurate inside-gamut colors and enhanced outside-gamut colors |
| JP3264273B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2002-03-11 | 日本電気株式会社 | 自動色補正装置及び自動色補正方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 |
| WO2004088592A2 (en) * | 2003-03-25 | 2004-10-14 | General Electric Company | Methods for processing color image data employing a chroma, hue, and intensity color representation |
| EP1517542B1 (en) * | 2003-09-01 | 2010-11-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for adjusting colors of an image |
| CN100359524C (zh) * | 2004-04-12 | 2008-01-02 | 凌阳科技股份有限公司 | 快速的色彩辨认方法 |
| DE102008053677B4 (de) * | 2008-10-29 | 2010-09-16 | Ab Skf | Verfahren zum Prüfen der Oberfläche eines Werkstücks |
| CN103903290B (zh) * | 2014-04-10 | 2016-08-17 | 国家电网公司 | 一种基于坐标跳跃的图形排列组合的方法 |
| TWI580274B (zh) * | 2016-01-14 | 2017-04-21 | 瑞昱半導體股份有限公司 | 產生供自動白平衡校正運算使用的像素篩選範圍的方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02137079A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Fujitsu Ltd | 色識別回路 |
| JPH02284274A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 | Canon Inc | 画像処理方法 |
| JPH0314077A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-22 | Nec Corp | パターン認識方法および装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS595944A (ja) * | 1982-07-03 | 1984-01-12 | Ngk Insulators Ltd | 酸素濃度検出器 |
| JPS59206992A (ja) * | 1983-05-11 | 1984-11-22 | Komatsu Ltd | パタ−ン認識方法 |
| JPS60123978A (ja) * | 1983-12-08 | 1985-07-02 | Kubota Ltd | 色信号分離装置 |
| US4797738A (en) * | 1986-05-19 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Tohken | Color recognition apparatus |
| DE3629396C2 (de) * | 1986-08-29 | 1993-12-23 | Agfa Gevaert Ag | Verfahren zur elektronischen Bildverarbeitung |
| JP2603947B2 (ja) * | 1986-09-26 | 1997-04-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 原色画像間の対応領域検出装置 |
| US4985759A (en) * | 1988-04-05 | 1991-01-15 | Ricoh Company, Ltd. | Method and apparatus for extracting black color component |
| DE3922176A1 (de) * | 1989-07-06 | 1991-01-10 | Eat Elektronische Ateliertechn | Verfahren und vorrichtung zum erkennen von farben bei farbvorlage |
| US5202935A (en) * | 1990-10-19 | 1993-04-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Color conversion apparatus for altering color values within selected regions of a reproduced picture |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP3130093A patent/JP2573434B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-05-30 KR KR1019920009455A patent/KR950009704B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1992-05-31 DE DE4217686A patent/DE4217686C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-01 US US07/890,823 patent/US5317648A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02137079A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Fujitsu Ltd | 色識別回路 |
| JPH02284274A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 | Canon Inc | 画像処理方法 |
| JPH0314077A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-22 | Nec Corp | パターン認識方法および装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7155060B2 (en) | 1996-11-13 | 2006-12-26 | Seiko Epson Corporation | Image processing system, image processing method, and medium having an image processing control program recorded thereon |
| US7512263B2 (en) | 1996-11-13 | 2009-03-31 | Seiko Epson Corporation | Image processing system, image processing method, and medium having an image processing control program recorded thereon |
| JP2007102269A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Omron Corp | 画像処理装置 |
| CN108288026A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-17 | 天津市亚安科技有限公司 | 带有图像色彩识别及报警功能的视频监控系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920022909A (ko) | 1992-12-19 |
| US5317648A (en) | 1994-05-31 |
| DE4217686A1 (de) | 1993-01-14 |
| KR950009704B1 (ko) | 1995-08-26 |
| DE4217686C2 (de) | 1997-07-17 |
| JP2573434B2 (ja) | 1997-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04354071A (ja) | 特定色抽出方法 | |
| EP0613020B1 (en) | Object tracking apparatus | |
| JPH0898204A (ja) | ホワイトバランス調整量演算装置 | |
| JP2002259967A (ja) | カラー画像の領域分割 | |
| US9294743B2 (en) | Pixel interpolation apparatus, image capture apparatus, storage medium, and integrated circuit | |
| CN108702494A (zh) | 图像处理装置、成像装置、图像处理方法和程序 | |
| WO2003045050A1 (en) | Method and device for detecting a color cast in an image | |
| CN108307162B (zh) | 高效灵活的色彩处理器 | |
| CN107534758A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法和图像处理程序 | |
| KR20030075169A (ko) | 화상 처리 회로 | |
| US9041815B2 (en) | Digital camera imaging evaluation module | |
| Raju et al. | Comparative study of Structural Similarity Index (SSIM) by using different edge detection approaches on live video frames for different color models | |
| JPH06187443A (ja) | 反射成分を用いたカラー画像のハイライト領域抽出装置およびカラー画像変換装置 | |
| Vishali et al. | An investigation on image conversions and edge detection patterns in image processing | |
| KR100230446B1 (ko) | 칼라 화상으로부터 조명의 칼라를 결정하는 방법 | |
| CN101292542A (zh) | 用于白平衡统计的改进的色度滤波器 | |
| CN105681774A (zh) | 一种图像处理的方法及终端 | |
| US12207003B2 (en) | System and method for IR subtraction in an RGB-IR image sensor using FPGA | |
| Reddy et al. | Video quality assessment metrics for infrared video frames using different edge detection algorithms | |
| JP4075571B2 (ja) | 画像処理方法および画像処理装置 | |
| JP2887398B2 (ja) | 複数カメラ補正方法 | |
| CN1710931A (zh) | 图像色彩控制方法与系统 | |
| Tajima | Illumination chromaticity estimation based on dichromatic reflection model and imperfect segmentation | |
| KR100398883B1 (ko) | 윤곽선 검출 장치 및 방법 | |
| Reddy et al. | Performance of Full Reference Video Frames quality evaluation metrics by using First order and Second order Edge detection operators |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960910 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071024 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101024 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |