JPH04365414A - 果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置 - Google Patents
果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置Info
- Publication number
- JPH04365414A JPH04365414A JP14173691A JP14173691A JPH04365414A JP H04365414 A JPH04365414 A JP H04365414A JP 14173691 A JP14173691 A JP 14173691A JP 14173691 A JP14173691 A JP 14173691A JP H04365414 A JPH04365414 A JP H04365414A
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- cucumber
- fruit vegetable
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、果菜類収穫機等の果
菜切断位置検出装置に関する。
菜切断位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、果菜類収穫機の果菜切断装置は
、手動操作によってこの果菜切断装置のカッタで柄部分
を切断する果菜切断装置であった。
、手動操作によってこの果菜切断装置のカッタで柄部分
を切断する果菜切断装置であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えば、果菜類の内の
きゅうりを柄部分より切断して収穫するときは、果菜類
収穫機を走行させて所定位置で停止させ、果菜切断装置
のカッタを手動操作によって、このきゅうりの柄部分へ
近づけて、このカッタで柄部分を切断して収穫する。
きゅうりを柄部分より切断して収穫するときは、果菜類
収穫機を走行させて所定位置で停止させ、果菜切断装置
のカッタを手動操作によって、このきゅうりの柄部分へ
近づけて、このカッタで柄部分を切断して収穫する。
【０００４】この切断作業を柄部分を自動検出させて、
この検出した柄部分を自動切断させてきゅうりの収穫工
数の低減を図ると共に、収穫を簡単で容易にしようとす
るものである。
この検出した柄部分を自動切断させてきゅうりの収穫工
数の低減を図ると共に、収穫を簡単で容易にしようとす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、果菜類の果
菜母体部分イと果菜柄部分ロとの両者を検出する光電セ
ンサ１を設け、該光電センサ１が検出する該母体部分イ
の面積と該柄部分ロの面積との比較に基づいて該柄部分
ロを切断することを特徴とする果菜類収穫機等の果菜切
断位置検出装置の構成とする。
菜母体部分イと果菜柄部分ロとの両者を検出する光電セ
ンサ１を設け、該光電センサ１が検出する該母体部分イ
の面積と該柄部分ロの面積との比較に基づいて該柄部分
ロを切断することを特徴とする果菜類収穫機等の果菜切
断位置検出装置の構成とする。
【０００６】
【発明の作用】果菜類の内のきゅうりを柄部分ロより切
断して収穫するときは、果菜類収穫機を所定位置まで走
行させて停止させると、切断しようとするきゅうりの母
体部分イと柄部分ロとの両者の面積が光電センサ１が移
動することによって検出され、これら検出された両者の
面積と所定値とが比較され、比較結果が検出面積が所定
値と同じであるか、又は以下であると検出されると、柄
部分ロ位置が検出されたとして、この検出した柄部分ロ
位置を果菜切断装置のカッタで切断してきゅうりが収穫
される。
断して収穫するときは、果菜類収穫機を所定位置まで走
行させて停止させると、切断しようとするきゅうりの母
体部分イと柄部分ロとの両者の面積が光電センサ１が移
動することによって検出され、これら検出された両者の
面積と所定値とが比較され、比較結果が検出面積が所定
値と同じであるか、又は以下であると検出されると、柄
部分ロ位置が検出されたとして、この検出した柄部分ロ
位置を果菜切断装置のカッタで切断してきゅうりが収穫
される。
【０００７】
【発明の効果】この発明により、きゅうりの母体部分イ
と柄部分ロとの両者の面積が光電センサ１で検出されて
、これら検出された両者と所定値とが比較されて、柄部
分ロ位置であると判定されることにより、切断位置が正
確に検出され、又自動切断になったことにより収穫工数
も大幅に低減させることができた。
と柄部分ロとの両者の面積が光電センサ１で検出されて
、これら検出された両者と所定値とが比較されて、柄部
分ロ位置であると判定されることにより、切断位置が正
確に検出され、又自動切断になったことにより収穫工数
も大幅に低減させることができた。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜類収穫機２を示す図であり、この
果菜類収穫機２の果菜切断位置検出装置３について説明
する。前記果菜切断位置検出装置３は、後記電光センサ
１及び後記制御装置４等よりなる構成としている。
明する。図例は、果菜類収穫機２を示す図であり、この
果菜類収穫機２の果菜切断位置検出装置３について説明
する。前記果菜切断位置検出装置３は、後記電光センサ
１及び後記制御装置４等よりなる構成としている。
【０００９】前記果菜類収穫機２は、図１の如く、電動
式の四輪本体車体５に収穫作業用のマニピュレータ６、
収穫する、例えば、きゅうりの母体部分イと柄部分ロと
の両者の面積を検出する該光電センサ１及びきゅうりを
容れるキャリア７を設けた構成としている。又このキャ
リア７は収穫物排出のために、昇降可能な構成としてい
る。
式の四輪本体車体５に収穫作業用のマニピュレータ６、
収穫する、例えば、きゅうりの母体部分イと柄部分ロと
の両者の面積を検出する該光電センサ１及びきゅうりを
容れるキャリア７を設けた構成としている。又このキャ
リア７は収穫物排出のために、昇降可能な構成としてい
る。
【００１０】前記本体車体５には前記制御装置４、バッ
テリー等が内蔵されており、該本体車体５前面部に該制
御装置４のコントロールパネル８を設けた構成としてい
る。前記マニピュレータ６は遠隔操作されるハンド部９
を設け、このハンド部９の支持移動機構として昇降用の
ブーム１０及びアーム１１と、旋回用のテーブル１２と
、進退用のブーム１３及びアーム１４とを設けた構成と
している。
テリー等が内蔵されており、該本体車体５前面部に該制
御装置４のコントロールパネル８を設けた構成としてい
る。前記マニピュレータ６は遠隔操作されるハンド部９
を設け、このハンド部９の支持移動機構として昇降用の
ブーム１０及びアーム１１と、旋回用のテーブル１２と
、進退用のブーム１３及びアーム１４とを設けた構成と
している。
【００１１】前記ハンド部９は、図２の如く、きゅうり
の母体部分イの面積と柄部分ロの面積とを検出する前記
光電センサ１を移動自在に基部１５の先端部に設け、こ
の光電センサ１はビーム発光部１６とビーム受光部１７
とよりなり、これらビーム発光部１６とビーム受光部１
７とは左右両側の取付板１８，１９へ各ステッピングモ
ータ２０で移動自在に設け、この移動量は各エンコーダ
２１で検出する構成としている。
の母体部分イの面積と柄部分ロの面積とを検出する前記
光電センサ１を移動自在に基部１５の先端部に設け、こ
の光電センサ１はビーム発光部１６とビーム受光部１７
とよりなり、これらビーム発光部１６とビーム受光部１
７とは左右両側の取付板１８，１９へ各ステッピングモ
ータ２０で移動自在に設け、この移動量は各エンコーダ
２１で検出する構成としている。
【００１２】前記基部１５には前方へ突出させて一対の
柄切断用カッタ２２を設けると共に、このカッタ２２下
側には切断したきゅうりを受けるバケット２３を設けた
構成であり、このバケット２３底部は開閉自在な構成と
して、収穫したきゅうりをこのバケット２３から前記キ
ャリア７へ供給する構成としている。前記基部１５には
、図６の如く、左右両側より開閉自在な一対の挾持杆２
９を上下に設けてなる挾持装置３０できゅうりのいぼの
ない上下端部の所定位置を挾持して保持する構成であり
、又この上下側の挾持杆１７は上下に調節可能な構成で
あり、この挾持杆２９には弾性部材３０′を装着した構
成の該挾持装置３０を設けた構成とするもよく。又該基
部１５には、きゅうりを撮影するカメラ２１′を設けた
構成とするもよい。
柄切断用カッタ２２を設けると共に、このカッタ２２下
側には切断したきゅうりを受けるバケット２３を設けた
構成であり、このバケット２３底部は開閉自在な構成と
して、収穫したきゅうりをこのバケット２３から前記キ
ャリア７へ供給する構成としている。前記基部１５には
、図６の如く、左右両側より開閉自在な一対の挾持杆２
９を上下に設けてなる挾持装置３０できゅうりのいぼの
ない上下端部の所定位置を挾持して保持する構成であり
、又この上下側の挾持杆１７は上下に調節可能な構成で
あり、この挾持杆２９には弾性部材３０′を装着した構
成の該挾持装置３０を設けた構成とするもよく。又該基
部１５には、きゅうりを撮影するカメラ２１′を設けた
構成とするもよい。
【００１３】前記制御装置４は、図３の如く、前記コン
トロールパネル８の操作が入力されるデジタル入力回路
２４、前記光電センサ１のビーム受光部７の検出、前記
各エンコーダ２１の検出、各ポテンションメタル２１″
の検出、前記カメラ２１′の画像検出、倣いセンサ３１
及び回行センサ３２の検出が入力されるアナログ入力回
路２５、これら入力回路２４，２５より入力される各種
入力値を算術論理演算及び比較演算等を行うＣＰＵ２６
、このＣＰＵ２６から指令される各種指令を受けて出力
するデジタル出力回路２７及びアナログ出力回路２８等
よりなる構成としている。
トロールパネル８の操作が入力されるデジタル入力回路
２４、前記光電センサ１のビーム受光部７の検出、前記
各エンコーダ２１の検出、各ポテンションメタル２１″
の検出、前記カメラ２１′の画像検出、倣いセンサ３１
及び回行センサ３２の検出が入力されるアナログ入力回
路２５、これら入力回路２４，２５より入力される各種
入力値を算術論理演算及び比較演算等を行うＣＰＵ２６
、このＣＰＵ２６から指令される各種指令を受けて出力
するデジタル出力回路２７及びアナログ出力回路２８等
よりなる構成としている。
【００１４】前記制御装置４によるきゅうりの母体部分
イと柄部分ロとの検出制御は、下記の如く行われる構成
である。即ち、きゅうりを検出するステップ角度が該Ｃ
ＰＵ２６で算出され（ステップ１０１）、この算出結果
によって前記各ステッピングモータ２０が回転制御され
、この各ステッピングモータ２０の回転制御によって前
記光電センサ１の位置が移動制御され（ステップ１０２
）、この光電センサ１の前記ビーム受光部１７が検出す
る検出値が該ＣＰＵ２６へ入力され、この入力によって
母体部分イと柄部分ロの面積が算出され（ステップ１０
３）、この算出面積と該ＣＰＵ２６へ設定して記憶させ
た所定値とが比較され（ステップ１０４）、比較結果が
算出面積が設定記憶の所定値と同じか、又は以下である
と検出されると、きゅうりの柄部分ロ位置を検出したと
判定され（ステップ１０５）、前記マニピュレータ６が
所定位置へ制御され、前記カッタ２２できゅうりの柄部
分ロが切断されて、きゅうりの収穫作業が終了する構成
としている（ステップ１０６）。
イと柄部分ロとの検出制御は、下記の如く行われる構成
である。即ち、きゅうりを検出するステップ角度が該Ｃ
ＰＵ２６で算出され（ステップ１０１）、この算出結果
によって前記各ステッピングモータ２０が回転制御され
、この各ステッピングモータ２０の回転制御によって前
記光電センサ１の位置が移動制御され（ステップ１０２
）、この光電センサ１の前記ビーム受光部１７が検出す
る検出値が該ＣＰＵ２６へ入力され、この入力によって
母体部分イと柄部分ロの面積が算出され（ステップ１０
３）、この算出面積と該ＣＰＵ２６へ設定して記憶させ
た所定値とが比較され（ステップ１０４）、比較結果が
算出面積が設定記憶の所定値と同じか、又は以下である
と検出されると、きゅうりの柄部分ロ位置を検出したと
判定され（ステップ１０５）、前記マニピュレータ６が
所定位置へ制御され、前記カッタ２２できゅうりの柄部
分ロが切断されて、きゅうりの収穫作業が終了する構成
としている（ステップ１０６）。
【００１５】前記マニピュレータ６の制御は、前記ＣＰ
Ｕ２６から前記デジタル出力回路２７を経て、ハンドル
駆動モータ３３、カッタ駆動モータ３４、前記各ステッ
ピングモータ２０、バケット開閉モータ３５及び各モー
タ３６，１〜７等が回転制御されて、該マニピュレータ
６の位置が制御される構成であり、前記本体車体５の制
御は、該ＣＰＵ２６から該デジタル出力回路２７を経て
、車輪駆動モータ３８、ステアリングモータ３９及びキ
ャリア昇降モータ４０等が回転制御されて、該本体車体
５の走行が制御される構成としている。又前記光電セン
サ１の前記ビーム発光部１６の制御は、前記ＣＰＵ２６
から前記アナログ出力回路２８を経て制御される構成と
している。
Ｕ２６から前記デジタル出力回路２７を経て、ハンドル
駆動モータ３３、カッタ駆動モータ３４、前記各ステッ
ピングモータ２０、バケット開閉モータ３５及び各モー
タ３６，１〜７等が回転制御されて、該マニピュレータ
６の位置が制御される構成であり、前記本体車体５の制
御は、該ＣＰＵ２６から該デジタル出力回路２７を経て
、車輪駆動モータ３８、ステアリングモータ３９及びキ
ャリア昇降モータ４０等が回転制御されて、該本体車体
５の走行が制御される構成としている。又前記光電セン
サ１の前記ビーム発光部１６の制御は、前記ＣＰＵ２６
から前記アナログ出力回路２８を経て制御される構成と
している。
【００１６】前記制御装置４によるきゅうりの母体部分
イと柄部分ロとの検出制御は、下記の如く行われる構成
として、柄部分ロを所定長さ残して切断する構成とする
もよく。即ち、きゅうりを検出するステップ角度が前記
ＣＰＵ２６で算出され（ステップ２０１）、この算出結
果によって前記各ステッピングモータ２０が回転制御さ
れ、この各ステッピングモータ２０の回転制御によって
前記光電センサ１の位置が移動制御され（ステップ２０
２）、この光電センサ１の前記ビーム受光部１７が検出
する検出値が該ＣＰＵ２６へ入力され、この入力によっ
て母体部分イと柄部分ロの面積が算出され（ステップ２
０３）、この算出面積の変化が検出され（ステップ２０
４）、きゅうりの母体部分イと柄部分ロとの境界位置ハ
が検出され、この境界位置ハから所定位置柄部分ロ方向
へ寄った位置ニを切断すべく、該ステッピングモータ２
０等が規定角度分回転制御され、この各ステッピングモ
ータ２０等の回転制御によって、前記マニピュレータ６
が所定位置へ制御され（ステップ２０５）、前記カッタ
２２できゅうりの柄部分ロを所定長さ残した個所より切
断され（ステップ２０６）、きゅうりの収穫作業が終了
する構成としている（ステップ２０７）。この制御によ
ってきゅうりの柄部分ロの切断位置が一定となり、この
ためきゅうりの品質が安定する。
イと柄部分ロとの検出制御は、下記の如く行われる構成
として、柄部分ロを所定長さ残して切断する構成とする
もよく。即ち、きゅうりを検出するステップ角度が前記
ＣＰＵ２６で算出され（ステップ２０１）、この算出結
果によって前記各ステッピングモータ２０が回転制御さ
れ、この各ステッピングモータ２０の回転制御によって
前記光電センサ１の位置が移動制御され（ステップ２０
２）、この光電センサ１の前記ビーム受光部１７が検出
する検出値が該ＣＰＵ２６へ入力され、この入力によっ
て母体部分イと柄部分ロの面積が算出され（ステップ２
０３）、この算出面積の変化が検出され（ステップ２０
４）、きゅうりの母体部分イと柄部分ロとの境界位置ハ
が検出され、この境界位置ハから所定位置柄部分ロ方向
へ寄った位置ニを切断すべく、該ステッピングモータ２
０等が規定角度分回転制御され、この各ステッピングモ
ータ２０等の回転制御によって、前記マニピュレータ６
が所定位置へ制御され（ステップ２０５）、前記カッタ
２２できゅうりの柄部分ロを所定長さ残した個所より切
断され（ステップ２０６）、きゅうりの収穫作業が終了
する構成としている（ステップ２０７）。この制御によ
ってきゅうりの柄部分ロの切断位置が一定となり、この
ためきゅうりの品質が安定する。
【００１７】前記制御装置４によるきゅうりを挾持して
保持する位置の制御は、下記の如く行われる構成とする
もよく、即ち、前記カメラ２１′できゅうりが撮影され
て前記ＣＰＵ２６へ入力され（ステップ３０１）、この
入力によってきゅうりが識別され（ステップ３０２）、
この識別されたきゅうりの輪郭が検出され（ステップ３
０３）、この検出された輪郭からきゅうりの曲がり部分
が算出され（ステップ３０４）、この曲がり部分の算出
は、図１２の如く、ＡＢとＣＤとの間の最大位置を算出
して曲がり部分とする構成であり、この検出された曲が
り部分と柄部分ロとの間を前記挾持装置３０の前記挾持
杆２９，２９間で挾持して保持され（ステップ３０５）
、柄部分ロが前記カッタ２２で切断されて、きゆうりの
収穫作業が終了する構成としている（ステップ３０６）
。この制御によってきゅうりのとげの部分が挾持される
ことが少なくなり、このためきゅうりの品質の低下が防
止できる。
保持する位置の制御は、下記の如く行われる構成とする
もよく、即ち、前記カメラ２１′できゅうりが撮影され
て前記ＣＰＵ２６へ入力され（ステップ３０１）、この
入力によってきゅうりが識別され（ステップ３０２）、
この識別されたきゅうりの輪郭が検出され（ステップ３
０３）、この検出された輪郭からきゅうりの曲がり部分
が算出され（ステップ３０４）、この曲がり部分の算出
は、図１２の如く、ＡＢとＣＤとの間の最大位置を算出
して曲がり部分とする構成であり、この検出された曲が
り部分と柄部分ロとの間を前記挾持装置３０の前記挾持
杆２９，２９間で挾持して保持され（ステップ３０５）
、柄部分ロが前記カッタ２２で切断されて、きゆうりの
収穫作業が終了する構成としている（ステップ３０６）
。この制御によってきゅうりのとげの部分が挾持される
ことが少なくなり、このためきゅうりの品質の低下が防
止できる。
【００１８】以下、上記実施例の作用について説明する
。果菜類の内のきゅうりを収穫するときは、コントロー
ルパネル８を操作することにより、果菜類収穫機２の四
輪本体車体３が所定位置まで走行されて停止され、収穫
しようとするきゅうりへ該コントロールパネル８を操作
することにより、マニピュレータ６が接近すると同時に
、光電センサ１のビーム発光部１６とビーム受光部１７
とによってきゅうりの母体部分イと柄部分ロとの面積が
算出され、これら算出された面積と所定値とが比較され
、比較結果が算出面積が所定値と同じか、又は以下であ
ると検出されると、きゅうりの柄部分ロ位置を検出した
と判定され、該マニピュレータ６がカッタ２２できゅう
りの柄部分ロ位置を切断する位置へ制御され、このカッ
タ２２できゅうりの柄部分ロ位置が切断されてバケット
２３内へ供給され、このバケット２３が満量になるとこ
のバケット２３からキャリア７内へ供給される。
。果菜類の内のきゅうりを収穫するときは、コントロー
ルパネル８を操作することにより、果菜類収穫機２の四
輪本体車体３が所定位置まで走行されて停止され、収穫
しようとするきゅうりへ該コントロールパネル８を操作
することにより、マニピュレータ６が接近すると同時に
、光電センサ１のビーム発光部１６とビーム受光部１７
とによってきゅうりの母体部分イと柄部分ロとの面積が
算出され、これら算出された面積と所定値とが比較され
、比較結果が算出面積が所定値と同じか、又は以下であ
ると検出されると、きゅうりの柄部分ロ位置を検出した
と判定され、該マニピュレータ６がカッタ２２できゅう
りの柄部分ロ位置を切断する位置へ制御され、このカッ
タ２２できゅうりの柄部分ロ位置が切断されてバケット
２３内へ供給され、このバケット２３が満量になるとこ
のバケット２３からキャリア７内へ供給される。
図は、この発明の一実施例を示す。
【図１】果菜類収穫機の全体側面斜視図。
【図２】果菜類収穫機の一部の拡大側面斜視図。
【図３】ブロック図。
【図４】フローチャート。
【図５】正常きゅうりの全体図。
【図６】他の実施例の果菜類収穫機の一部の拡大側面斜
視図。
視図。
【図７】他の実施例の果菜類収穫機の一部の拡大側面図
。
。
【図８】他の実施例の果菜類収穫機の一部の拡大正面図
。
。
【図９】他の実施例の図７のＡ−Ａ断面図。
【図１０】他の実施例のフローチャート。
【図１１】他の実施例のフローチャート。
【図１２】他の実施例の奇形きゅうりの全体図。
１ 光電センサ
イ きゅうりの母体部分
ロ きゅうりの柄部分
Claims (1)
- 【請求項１】 果菜類の果菜母体部分イと果菜柄部分
ロとの両者を検出する光電センサ１を設け、該光電セン
サ１が検出する該母体部分イの面積と該柄部分ロの面積
との比較に基づいて該柄部分ロを切断することを特徴と
する果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3141736A JP3018581B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | 果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3141736A JP3018581B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | 果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365414A true JPH04365414A (ja) | 1992-12-17 |
| JP3018581B2 JP3018581B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=15299015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3141736A Expired - Lifetime JP3018581B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | 果菜類収穫機等の果菜切断位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3018581B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009131223A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Nagasaki Prefecture | アスパラガス切断可否自動判定装置 |
| JP2011517572A (ja) * | 2008-04-14 | 2011-06-16 | プリグロウ・トメーション・ビー．ブイ． | 作物の一部を採取するための装置及び方法 |
| CN102326493A (zh) * | 2010-07-13 | 2012-01-25 | 上海科斗电子科技有限公司 | 种苗自动栽培采收系统 |
| CN102823365A (zh) * | 2012-06-05 | 2012-12-19 | 江苏大学 | 立柱栽培配套的移栽机器人 |
| JP2021023164A (ja) * | 2019-08-01 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 果菜分離装置及び果菜分離方法 |
| JP2023054067A (ja) * | 2019-09-03 | 2023-04-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 収穫ロボット |
-
1991
- 1991-06-13 JP JP3141736A patent/JP3018581B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009131223A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Nagasaki Prefecture | アスパラガス切断可否自動判定装置 |
| JP2011517572A (ja) * | 2008-04-14 | 2011-06-16 | プリグロウ・トメーション・ビー．ブイ． | 作物の一部を採取するための装置及び方法 |
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| JP2021023164A (ja) * | 2019-08-01 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 果菜分離装置及び果菜分離方法 |
| JP2023054067A (ja) * | 2019-09-03 | 2023-04-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 収穫ロボット |
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