JPH04365800A - 負荷平衡装置の制御方法 - Google Patents
負荷平衡装置の制御方法Info
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- JPH04365800A JPH04365800A JP14288591A JP14288591A JPH04365800A JP H04365800 A JPH04365800 A JP H04365800A JP 14288591 A JP14288591 A JP 14288591A JP 14288591 A JP14288591 A JP 14288591A JP H04365800 A JPH04365800 A JP H04365800A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［発明の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、巻き上げ式あるいは平
行四辺形リンク式などの負荷平衡装置に関したもので、
任意の重量の負荷に対してその重量に見あった力を、電
動機等のアクチュエータにより発生させる事で負荷を平
衡状態に保ち、作業者が負荷に直接手を触れ、軽い力で
負荷を昇降させる負荷平衡装置の制御方法に関する。
行四辺形リンク式などの負荷平衡装置に関したもので、
任意の重量の負荷に対してその重量に見あった力を、電
動機等のアクチュエータにより発生させる事で負荷を平
衡状態に保ち、作業者が負荷に直接手を触れ、軽い力で
負荷を昇降させる負荷平衡装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の負荷平衡装置の制御方法として
は、例えば特開平１−１３３９００（平衡荷役装置の制
御方法）がある。この従来装置は速度指令手段にて動作
するレバーモードと、負荷の重量を記憶する為の位置モ
ードと、平衡状態を実現する為のバランスモードの３つ
のモードがあり、レバー操作中は速度指令信号を目標と
して動作するレバーモードで動作し、前記速度指令信号
が微小になった瞬間には昇降手段の現在の位置を目標値
として位置制御を実施し負荷の重量を記憶する位置モー
ドと、負荷の重量が記憶されると記憶重量を目標として
動作するバランスモードに移行し動作するようになって
いる。
は、例えば特開平１−１３３９００（平衡荷役装置の制
御方法）がある。この従来装置は速度指令手段にて動作
するレバーモードと、負荷の重量を記憶する為の位置モ
ードと、平衡状態を実現する為のバランスモードの３つ
のモードがあり、レバー操作中は速度指令信号を目標と
して動作するレバーモードで動作し、前記速度指令信号
が微小になった瞬間には昇降手段の現在の位置を目標値
として位置制御を実施し負荷の重量を記憶する位置モー
ドと、負荷の重量が記憶されると記憶重量を目標として
動作するバランスモードに移行し動作するようになって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術においては
、昇降手段の位置が制御ループに入っているのは、負荷
の重量を記憶する為の位置モードだけであり、他の２つ
のモードにおいては昇降手段の位置は制御にフィードバ
ックされておらず、昇降手段が昇降限に達した時にもそ
の時の速度は、昇降限に達する前の速度のままであり、
かなり速い速度で昇降限に達し、負荷を持上げた状態の
まま昇降手段自身の機械的動作限または周囲の構造物や
機械等に衝突することとなり、昇降手段はもちろん持上
げている負荷に対しても相当の衝撃を与えることとなる
。この為、昇降手段や持上げている負荷にも損傷を与え
る事が考えられ、場合によっては作業に危険が伴う事す
ら生じる事がある。
、昇降手段の位置が制御ループに入っているのは、負荷
の重量を記憶する為の位置モードだけであり、他の２つ
のモードにおいては昇降手段の位置は制御にフィードバ
ックされておらず、昇降手段が昇降限に達した時にもそ
の時の速度は、昇降限に達する前の速度のままであり、
かなり速い速度で昇降限に達し、負荷を持上げた状態の
まま昇降手段自身の機械的動作限または周囲の構造物や
機械等に衝突することとなり、昇降手段はもちろん持上
げている負荷に対しても相当の衝撃を与えることとなる
。この為、昇降手段や持上げている負荷にも損傷を与え
る事が考えられ、場合によっては作業に危険が伴う事す
ら生じる事がある。
【０００４】本発明はかかる問題点を解決する為になさ
れたもので、昇降手段の上昇限及び下降限の位置を記憶
しておき、全ての動作状態において昇降手段の位置をフ
ィードバックする事で、昇降手段が上昇限及び下降限に
達する前に昇降手段の速度を制御する事で、昇降手段が
昇降手段自身の機械的動作限または周囲の構造物や機械
等に衝突するといった事を避け、負荷及び昇降機構の双
方に衝撃を与える事無く、速やかに停止させる事でより
安全な負荷平衡装置を提供する。 ［発明の構成］
れたもので、昇降手段の上昇限及び下降限の位置を記憶
しておき、全ての動作状態において昇降手段の位置をフ
ィードバックする事で、昇降手段が上昇限及び下降限に
達する前に昇降手段の速度を制御する事で、昇降手段が
昇降手段自身の機械的動作限または周囲の構造物や機械
等に衝突するといった事を避け、負荷及び昇降機構の双
方に衝撃を与える事無く、速やかに停止させる事でより
安全な負荷平衡装置を提供する。 ［発明の構成］
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記、目的を達成する為
に本発明による負荷平衡装置は、負荷を昇降する負荷昇
降機構と、この昇降機構を駆動する駆動機構と、負荷の
重量を検出する荷重検出器と、負荷昇降機構の位置を検
出する位置検出器と、昇降機構の上昇限及び下降限を検
出する検出器と、作業者が昇降機構の位置を指令する位
置指令器と、負荷の重量を記憶する重量記憶部と、これ
らの各出力信号を演算する位置演算部で、負荷昇降機構
の位置と昇降方向により位置の変化速度を指令演算し、
昇降機構の動作領域のすべてにおいて、移動方向と位置
により昇降機構の位置の変化速度を制御する。
に本発明による負荷平衡装置は、負荷を昇降する負荷昇
降機構と、この昇降機構を駆動する駆動機構と、負荷の
重量を検出する荷重検出器と、負荷昇降機構の位置を検
出する位置検出器と、昇降機構の上昇限及び下降限を検
出する検出器と、作業者が昇降機構の位置を指令する位
置指令器と、負荷の重量を記憶する重量記憶部と、これ
らの各出力信号を演算する位置演算部で、負荷昇降機構
の位置と昇降方向により位置の変化速度を指令演算し、
昇降機構の動作領域のすべてにおいて、移動方向と位置
により昇降機構の位置の変化速度を制御する。
【０００６】
【作用】位置指令器からの位置指令信号を目標値として
、昇降機構の位置を作業者による操作レバーの操作量の
変化に追従して連続的になめらかに変化させる位置モー
ドと、上記位置指令器からの指令信号と位置の変化が微
小になった時の負荷の重量を記憶し、この記憶された負
荷重量を目標値として、荷重検出器からの荷重検出信号
との偏差を位置の移動速度の指令とする負荷平衡モード
の２つのモードにて制御し、位置モード時には昇降機構
を作業者が操作レバーにより自由に昇降させることがで
き、また、負荷平衡モード時には吊られた負荷の重量に
関係なく、負荷に軽い力を加えるだけで自由に昇降移動
させることが可能となる。また、昇降機構が上昇時には
上昇限付近での、下降時には下降限付近での昇降機構の
移動速度を制限し減速制御することで、昇降機構が昇降
限に衝突して急激に停止しないようにすることができる
。
、昇降機構の位置を作業者による操作レバーの操作量の
変化に追従して連続的になめらかに変化させる位置モー
ドと、上記位置指令器からの指令信号と位置の変化が微
小になった時の負荷の重量を記憶し、この記憶された負
荷重量を目標値として、荷重検出器からの荷重検出信号
との偏差を位置の移動速度の指令とする負荷平衡モード
の２つのモードにて制御し、位置モード時には昇降機構
を作業者が操作レバーにより自由に昇降させることがで
き、また、負荷平衡モード時には吊られた負荷の重量に
関係なく、負荷に軽い力を加えるだけで自由に昇降移動
させることが可能となる。また、昇降機構が上昇時には
上昇限付近での、下降時には下降限付近での昇降機構の
移動速度を制限し減速制御することで、昇降機構が昇降
限に衝突して急激に停止しないようにすることができる
。
【０００７】
【実施例】本発明を図１乃至図６に示す一実施例を用い
て説明する。平行リンク式の昇降機構１は昇降駆動用の
モータ２と歯車機構３により昇降駆動され、昇降機構１
の先端には負荷４を吊る吊り具５が設けられ、負荷４が
吊られている。さらに昇降機構１の昇降位置を指令する
位置指令器６の操作レバー７が設けられており、位置指
令器６からの位置指令信号ＳはＡ／Ｄ変換器８によりデ
ジタル変換され位置演算部９と判断部１０に入力されて
いる。負荷４を吊る吊り具５は負荷４の重量Ｗを検出す
る荷重検出器１１に取付けられており、荷重検出器１１
からの荷重信号ＷＡは位置指令信号Ｓと同様にＡ／Ｄ変
換部１２でデジタル変換され重量記憶部１３と偏差検出
部１４に入力されている。前記、昇降駆動用のモータ２
には昇降機構１の位置を検出する為に位置検出器１５が
設けられ、位置検出信号Ｘは位置演算部９に入力される
。
て説明する。平行リンク式の昇降機構１は昇降駆動用の
モータ２と歯車機構３により昇降駆動され、昇降機構１
の先端には負荷４を吊る吊り具５が設けられ、負荷４が
吊られている。さらに昇降機構１の昇降位置を指令する
位置指令器６の操作レバー７が設けられており、位置指
令器６からの位置指令信号ＳはＡ／Ｄ変換器８によりデ
ジタル変換され位置演算部９と判断部１０に入力されて
いる。負荷４を吊る吊り具５は負荷４の重量Ｗを検出す
る荷重検出器１１に取付けられており、荷重検出器１１
からの荷重信号ＷＡは位置指令信号Ｓと同様にＡ／Ｄ変
換部１２でデジタル変換され重量記憶部１３と偏差検出
部１４に入力されている。前記、昇降駆動用のモータ２
には昇降機構１の位置を検出する為に位置検出器１５が
設けられ、位置検出信号Ｘは位置演算部９に入力される
。
【０００８】また、前記昇降機構１に吊られた負荷４の
重量Ｗは荷重検出器１１にて検出され、デジタル変換さ
れて荷重信号ＷＢとなり偏差検出部１４に現在の重量と
して入力される。また、この荷重信号ＷＢは、位置指令
器６からの位置指令Ｓと位置演算部９からの位置変化信
号ＳＨの大きさを判断する判断部１０の指令に基づき、
記憶重量ＷＫとして重量記憶部１３に記憶され偏差検出
部１４に入力される。偏差検出部１４は荷重検出器１１
からの荷重信号ＷＢと重量記憶部１３に記憶された記憶
重量信号ＷＣとの偏差をとり位置演算部９に偏差信号Ｗ
Ｒとして入力される。
重量Ｗは荷重検出器１１にて検出され、デジタル変換さ
れて荷重信号ＷＢとなり偏差検出部１４に現在の重量と
して入力される。また、この荷重信号ＷＢは、位置指令
器６からの位置指令Ｓと位置演算部９からの位置変化信
号ＳＨの大きさを判断する判断部１０の指令に基づき、
記憶重量ＷＫとして重量記憶部１３に記憶され偏差検出
部１４に入力される。偏差検出部１４は荷重検出器１１
からの荷重信号ＷＢと重量記憶部１３に記憶された記憶
重量信号ＷＣとの偏差をとり位置演算部９に偏差信号Ｗ
Ｒとして入力される。
【０００９】また前記昇降機構１には上昇限１６と下降
限１７の検出器が設けられており、この検出信号 １６
Ｓ・１７Ｓ は位置演算部９に入力され、位置演算部９
では昇降機構１の上昇限位置と下降限位置が記憶されて
、演算部１８で昇降速度が演算され、上昇時には上昇限
付近で上昇速度が下降限付近では下降速度がそれぞれ制
限されるように働く。
限１７の検出器が設けられており、この検出信号 １６
Ｓ・１７Ｓ は位置演算部９に入力され、位置演算部９
では昇降機構１の上昇限位置と下降限位置が記憶されて
、演算部１８で昇降速度が演算され、上昇時には上昇限
付近で上昇速度が下降限付近では下降速度がそれぞれ制
限されるように働く。
【００１０】ここで、判断部１０よりの信号により、重
量記憶部１３の内容が消去されいる場合は負荷重量Ｗの
記憶はされていない為、位置指令器６からの位置指令信
号ＳＡが優先的に位置演算部９に入力され、昇降機構１
を駆動する駆動モータ２の駆動装置１９にＤ／Ａ変換部
２０にてアナログ変換をして昇降指令Ｘ０として出力さ
れ、昇降機構は操作レバー７の動きに合わせて昇降を行
う位置モードの動作を行う。
量記憶部１３の内容が消去されいる場合は負荷重量Ｗの
記憶はされていない為、位置指令器６からの位置指令信
号ＳＡが優先的に位置演算部９に入力され、昇降機構１
を駆動する駆動モータ２の駆動装置１９にＤ／Ａ変換部
２０にてアナログ変換をして昇降指令Ｘ０として出力さ
れ、昇降機構は操作レバー７の動きに合わせて昇降を行
う位置モードの動作を行う。
【００１１】また、重量記憶部１３に負荷重量Ｗの記憶
がされている時は、重量記憶部１３に記憶されている記
憶重量ＷＫと、荷重検出手段１１からの負荷荷重信号Ｗ
Ｆとの偏差が偏差検出部１４にてとられ、この偏差信号
ＷＲを指令として位置演算部９は昇降機構１に昇降指令
Ｘ０を出力する負荷平衡モードにて動作する。次に、本
発明による平衡負荷装置の動作について２つのモード（
位置モードと負荷平衡モード）の働きを中心に説明する
。
がされている時は、重量記憶部１３に記憶されている記
憶重量ＷＫと、荷重検出手段１１からの負荷荷重信号Ｗ
Ｆとの偏差が偏差検出部１４にてとられ、この偏差信号
ＷＲを指令として位置演算部９は昇降機構１に昇降指令
Ｘ０を出力する負荷平衡モードにて動作する。次に、本
発明による平衡負荷装置の動作について２つのモード（
位置モードと負荷平衡モード）の働きを中心に説明する
。
【００１２】負荷重量Ｗが重量記憶部１３に記憶される
までは、位置モードとして動作し、位置モードにおいて
は、モード選択部２３が位置モード側に選択され、作業
者が操作レバー７を操作することにより位置指令器６か
らの位置指令信号ＳＡが位置演算部９に入力されると、
位置演算部９では作業者による操作レバー７の操作量の
大きさにしたがって出力される位置指令信号ＳＡに基づ
き、昇降機構１の位置を連続的になめらかに変化させる
ような昇降指令信号Ｘ０が出力され、昇降機構１は負荷
４を吊った状態で操作レバー７の操作量にしたがってな
めらかに昇降動作を実施し、吊られた負荷４には衝撃等
の急激な力は加わらない。
までは、位置モードとして動作し、位置モードにおいて
は、モード選択部２３が位置モード側に選択され、作業
者が操作レバー７を操作することにより位置指令器６か
らの位置指令信号ＳＡが位置演算部９に入力されると、
位置演算部９では作業者による操作レバー７の操作量の
大きさにしたがって出力される位置指令信号ＳＡに基づ
き、昇降機構１の位置を連続的になめらかに変化させる
ような昇降指令信号Ｘ０が出力され、昇降機構１は負荷
４を吊った状態で操作レバー７の操作量にしたがってな
めらかに昇降動作を実施し、吊られた負荷４には衝撃等
の急激な力は加わらない。
【００１３】この時、位置演算部９では位置指令器６か
らの位置指令信号ＳＡの大きさに伴って目標カウンタ２
１の値を連続的に変化させ、昇降機構１の目標位置を連
続的に変化させる。この目標カウンタ２１の値と位置検
出器１５からの信号Ｘをカウントし、昇降機構１の現在
位置を与える現在位置カウンタ２２との値を常時比較す
ることで昇降機構１の目標位置と現在位置の偏差が得ら
れ、この偏差をＤ／Ａ変換部２２でアナログ変換し、駆
動モータ２の駆動装置１９に対して昇降指令信号Ｘ０と
して出力する。
らの位置指令信号ＳＡの大きさに伴って目標カウンタ２
１の値を連続的に変化させ、昇降機構１の目標位置を連
続的に変化させる。この目標カウンタ２１の値と位置検
出器１５からの信号Ｘをカウントし、昇降機構１の現在
位置を与える現在位置カウンタ２２との値を常時比較す
ることで昇降機構１の目標位置と現在位置の偏差が得ら
れ、この偏差をＤ／Ａ変換部２２でアナログ変換し、駆
動モータ２の駆動装置１９に対して昇降指令信号Ｘ０と
して出力する。
【００１４】この、昇降指令信Ｘ０は昇降機構１を昇降
駆動する駆動モータ２の駆動装置１９に駆動信号として
入力され、駆動モータ２の回転により昇降機構１が昇降
駆動され、吊り具５に吊られた負荷４は操作レバー７の
操作量にしたがって昇降動作を実施する。この時、昇降
機構１に設けられた上昇限１６及び下降限１７がそれぞ
れ動作すると、位置演算部９において昇降機構１の上昇
限１６の位置と下降限１７の位置が記憶される。
駆動する駆動モータ２の駆動装置１９に駆動信号として
入力され、駆動モータ２の回転により昇降機構１が昇降
駆動され、吊り具５に吊られた負荷４は操作レバー７の
操作量にしたがって昇降動作を実施する。この時、昇降
機構１に設けられた上昇限１６及び下降限１７がそれぞ
れ動作すると、位置演算部９において昇降機構１の上昇
限１６の位置と下降限１７の位置が記憶される。
【００１５】さらに、荷重検出器１１からの荷重検出信
号ＷＡをＡ／Ｄ変換した荷重検出値ＷＢは、重量記憶部
１３と偏差検出部１４に入力される。そこで位置指令器
６からの位置指令信号ＳＡと、位置演算部９からの位置
の変化信号ＳＨが判断部１０に入力され、位置指令信号
ＳＡと位置の変化信号ＳＨが共に微小になったことを判
断部１０にて判断し、この判断指令Ｈに基づき、荷重検
出器１１からの荷重検出信号ＷＡが記憶重量ＷＫとして
重量記憶部１３に記憶される。
号ＷＡをＡ／Ｄ変換した荷重検出値ＷＢは、重量記憶部
１３と偏差検出部１４に入力される。そこで位置指令器
６からの位置指令信号ＳＡと、位置演算部９からの位置
の変化信号ＳＨが判断部１０に入力され、位置指令信号
ＳＡと位置の変化信号ＳＨが共に微小になったことを判
断部１０にて判断し、この判断指令Ｈに基づき、荷重検
出器１１からの荷重検出信号ＷＡが記憶重量ＷＫとして
重量記憶部１３に記憶される。
【００１６】この時、判断部１０では、まず位置指令器
６からの位置指令信号ＳＡの変化が微小領域 ＳＡ０に
なったことを判断した後、位置演算部９からの位置の変
化信号ＳＨの変化が微小領域 ＳＨ０になったことを判
断するように動作している。
６からの位置指令信号ＳＡの変化が微小領域 ＳＡ０に
なったことを判断した後、位置演算部９からの位置の変
化信号ＳＨの変化が微小領域 ＳＨ０になったことを判
断するように動作している。
【００１７】重量記憶部１３が負荷重量Ｗを記憶すると
、動作モードは位置モードから負荷平衡モードに移行し
、モード選択部２３は負荷平衡モード側に切替わり、重
量記憶部１３に記憶された記憶重量ＷＫを目標として、
荷重検出器１１からの負荷重量ＷＦと記憶された記憶重
量ＷＫの偏差が偏差検出部１４にてとられ、昇降機構１
の位置指令Ｘ０として出力する信号として偏差信号ＷＲ
が位置演算部９に入力される。
、動作モードは位置モードから負荷平衡モードに移行し
、モード選択部２３は負荷平衡モード側に切替わり、重
量記憶部１３に記憶された記憶重量ＷＫを目標として、
荷重検出器１１からの負荷重量ＷＦと記憶された記憶重
量ＷＫの偏差が偏差検出部１４にてとられ、昇降機構１
の位置指令Ｘ０として出力する信号として偏差信号ＷＲ
が位置演算部９に入力される。
【００１８】位置演算部９に入力された偏差信号ＷＲは
負荷重量ＷＦと記憶重量ＷＫの差であり、これは作業者
が負荷４に対して加えた力Ｆそのものである。位置演算
部９では偏差信号ＷＲの信号の大きさにしたがって、目
標カウンタ２１の値を 負荷重量 ＷＦ ＞ 記憶重量
ＷＫ ・・・ 減少（下降指令）
負荷重量 ＷＦ ＜ 記憶重量 ＷＫ
・・・ 増加（上昇指令）となるように連続的に変化
させることで昇降機構１の目標位置を連続的に変化させ
る。この結果、位置モードと同様に昇降機構１の昇降駆
動部１９に対して昇降指令信号Ｘ０が連続的に出力され
る。
負荷重量ＷＦと記憶重量ＷＫの差であり、これは作業者
が負荷４に対して加えた力Ｆそのものである。位置演算
部９では偏差信号ＷＲの信号の大きさにしたがって、目
標カウンタ２１の値を 負荷重量 ＷＦ ＞ 記憶重量
ＷＫ ・・・ 減少（下降指令）
負荷重量 ＷＦ ＜ 記憶重量 ＷＫ
・・・ 増加（上昇指令）となるように連続的に変化
させることで昇降機構１の目標位置を連続的に変化させ
る。この結果、位置モードと同様に昇降機構１の昇降駆
動部１９に対して昇降指令信号Ｘ０が連続的に出力され
る。
【００１９】このように制御される為、吊り具５に吊ら
れた負荷４に対して作業者が上昇または下降方向に力Ｆ
を加えると、荷重検出器１１からの荷重検出信号ＷＡが
増加または減少し、記憶重量ＷＫと負荷重量ＷＦとの間
に作業者が加えた力Ｆに相当する偏差が生じ、位置演算
部９では偏差の大きさに従って目標位置を連続的に変化
させ昇降機構１の昇降駆動部１９に対して昇降指令信号
Ｘ０が出力され、昇降機構１は作業者が力Ｆを加えた方
向に移動するようになる。この移動する位置の変化の速
さは作業者が加えた力Ｆを基本にし、 （記憶重量ＷＫ）−（負荷重量ＷＦ）＝（作業者が加え
た力Ｆ）
れた負荷４に対して作業者が上昇または下降方向に力Ｆ
を加えると、荷重検出器１１からの荷重検出信号ＷＡが
増加または減少し、記憶重量ＷＫと負荷重量ＷＦとの間
に作業者が加えた力Ｆに相当する偏差が生じ、位置演算
部９では偏差の大きさに従って目標位置を連続的に変化
させ昇降機構１の昇降駆動部１９に対して昇降指令信号
Ｘ０が出力され、昇降機構１は作業者が力Ｆを加えた方
向に移動するようになる。この移動する位置の変化の速
さは作業者が加えた力Ｆを基本にし、 （記憶重量ＷＫ）−（負荷重量ＷＦ）＝（作業者が加え
た力Ｆ）
【００２０】この作業者が加えた力Ｆに演算部１８で位
置の変化に相当する演算を実施し、一定のゲイン定数を
掛ける事で昇降機構１の位置の移動の速さは作業者が加
えた力Ｆの大きさに比例するような動きとなり、作業者
は吊られた負荷４の重量Ｗにあまり関係なく小さな力Ｆ
で負荷４を昇降させることができるようになる。
置の変化に相当する演算を実施し、一定のゲイン定数を
掛ける事で昇降機構１の位置の移動の速さは作業者が加
えた力Ｆの大きさに比例するような動きとなり、作業者
は吊られた負荷４の重量Ｗにあまり関係なく小さな力Ｆ
で負荷４を昇降させることができるようになる。
【００２１】この負荷平衡モードで動作させている時に
モード選択部２３は位置指令器６から位置指令信号Ｓが
入力されると、作業者が操作レバー７を操作し昇降機構
１を動作させようとしたと判断し、負荷平衡モードでの
動作を一旦中断し自動的に位置モードに変化する。
モード選択部２３は位置指令器６から位置指令信号Ｓが
入力されると、作業者が操作レバー７を操作し昇降機構
１を動作させようとしたと判断し、負荷平衡モードでの
動作を一旦中断し自動的に位置モードに変化する。
【００２２】また、位置指令器６からの位置指令信号Ｓ
がなくなった時点で再度負荷４の重量を記憶しなおすこ
とで、負荷平衡モードに復帰することもできるようにも
なっている。これは負荷平衡モードに移行する際に記憶
する負荷４の重量を間違って記憶した場合、例えば負荷
４に作業者が手を添えた状態で重量を記憶させるといっ
た事がよくあり、負荷４の重量を間違って記憶すると昇
降機構１は作業者が負荷４に全く触れない状態でも記憶
重量ＷＫと負荷重量ＷＦとの偏差により自動的に動き始
める、その場合操作レバー７を少し操作する事で正しい
重量を再記憶させる事が可能となり、また負荷平衡モー
ドでの操作中に間違って操作レバーに触ってしまった時
などの状況で非常に有効となる。
がなくなった時点で再度負荷４の重量を記憶しなおすこ
とで、負荷平衡モードに復帰することもできるようにも
なっている。これは負荷平衡モードに移行する際に記憶
する負荷４の重量を間違って記憶した場合、例えば負荷
４に作業者が手を添えた状態で重量を記憶させるといっ
た事がよくあり、負荷４の重量を間違って記憶すると昇
降機構１は作業者が負荷４に全く触れない状態でも記憶
重量ＷＫと負荷重量ＷＦとの偏差により自動的に動き始
める、その場合操作レバー７を少し操作する事で正しい
重量を再記憶させる事が可能となり、また負荷平衡モー
ドでの操作中に間違って操作レバーに触ってしまった時
などの状況で非常に有効となる。
【００２３】なお、位置モードでの動作時および負荷平
衡モードでの動作時共、位置演算部９からの昇降指令信
号Ｘ０は位置演算部９において、上昇限位置と下降限位
置がそれぞれ記憶されている為、位置演算部９昇降機構
１の全領域にわたって、移動方向と位置に対する昇降機
構１の位置変化速度が演算され、図６に示すように、上
昇時と下降時のそれぞれに位置と速度の特性が設定する
ことで、上昇時には上昇限付近での位置変化が、下降時
には下降限付近での位置変化速度が制限されるようには
たらく。
衡モードでの動作時共、位置演算部９からの昇降指令信
号Ｘ０は位置演算部９において、上昇限位置と下降限位
置がそれぞれ記憶されている為、位置演算部９昇降機構
１の全領域にわたって、移動方向と位置に対する昇降機
構１の位置変化速度が演算され、図６に示すように、上
昇時と下降時のそれぞれに位置と速度の特性が設定する
ことで、上昇時には上昇限付近での位置変化が、下降時
には下降限付近での位置変化速度が制限されるようには
たらく。
【００２４】この結果、昇降機構１は上昇限１６および
下降限１７まで全領域にわたって動作させることができ
ると共に、上昇限１６および下降限１７において急激に
停止することも無く、吊られた負荷４と昇降機構１の両
方共、急激な停止における衝撃が加わることが無くなる
。
下降限１７まで全領域にわたって動作させることができ
ると共に、上昇限１６および下降限１７において急激に
停止することも無く、吊られた負荷４と昇降機構１の両
方共、急激な停止における衝撃が加わることが無くなる
。
【００２５】以上説明したように本発明を実施すること
で、昇降機構は位置モード・負荷平衡モード共に昇降機
構の全領域にわたって位置制御されている為、上昇限お
よび下降限で急激に停止することが無く、極めて安全に
使用することが可能となる。
で、昇降機構は位置モード・負荷平衡モード共に昇降機
構の全領域にわたって位置制御されている為、上昇限お
よび下降限で急激に停止することが無く、極めて安全に
使用することが可能となる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明を実施する
ことで、負荷平衡装置は位置モード・負荷平衡モード共
に位置制御されている為、上昇限および下降限で急激に
停止することが無く、全領域にわたって極めて安全に使
用することが可能となり、衝撃に弱い負荷の搬送にも作
業者が神経を使わずに使用できる。
ことで、負荷平衡装置は位置モード・負荷平衡モード共
に位置制御されている為、上昇限および下降限で急激に
停止することが無く、全領域にわたって極めて安全に使
用することが可能となり、衝撃に弱い負荷の搬送にも作
業者が神経を使わずに使用できる。
【図１】本発明の一実施例の機構構成図、
【図２】その
制御ブロック図
制御ブロック図
【図３】本発明の位置モードにおける動作説明の制御ブ
ロック図
ロック図
【図４】本発明のモード選択部の動作説明図
【図５】本
発明の負荷平衡モードにおける動作説明の制御ブロック
図
発明の負荷平衡モードにおける動作説明の制御ブロック
図
【図６】（ａ），（ｂ）は本発明の上昇限・下降限付近
における制御特性図
における制御特性図
１・・昇降機構
２・・昇降駆動用モータ
２・・昇降駆動用モータ
Claims (4)
- 【請求項１】 荷を昇降する機構と、この昇降機構を
駆動するモータと、モータの回転位置を検出する手段と
モータの位置制御手段からなる駆動手段と、荷の重量を
検出する為に荷の近傍に取付けた荷重検出手段と、荷の
昇降機構の位置を演算する位置演算手段と、作業者が荷
を昇降する機構の位置の変化を指令する位置指令手段と
、荷の重量を記憶する重量記憶手段を持った負荷平衡装
置において、位置指令手段からの指令信号を目標として
連続的に位置を移動させる位置モードと、前記位置の変
化が微小になった時に荷の重量を記憶しこの荷の記憶値
を目標値として荷重検出手段からの信号との偏差を位置
の移動速度の指令とする負荷平衡モードの２つのモード
にて制御することを特徴とした負荷平衡装置の制御方法
。 - 【請求項２】 荷を昇降する機構と、この昇降機構を
駆動するモータと、モータの回転位置を検出する手段と
モータの位置制御手段からなる駆動手段と、荷の重量を
検出する為に荷の近傍に取付けた荷重検出手段と、荷の
昇降機構の位置を演算する位置演算手段と、作業者が荷
を昇降する機構の位置の変化を指令する位置指令手段と
、荷の重量を記憶する重量記憶手段を持った負荷平衡装
置において、位置指令手段からの指令信号を目標として
連続的に位置を移動させる位置モードと、前記位置の変
化が微小になった時に荷の重量を記憶しこの荷の記憶値
を目標値として荷重検出手段からの信号との偏差を位置
の移動速度の指令とする負荷平衡モードの２つのモード
にて制御し、昇降機構の上昇限及び下降限を検出する検
出器と、昇降機構が前記検出器を動作させた位置を記憶
する位置記憶部を設け、上昇時には上昇限付近で昇降機
構の速度を減速させ、下降時には下降限付近で昇降機構
の速度を減速させることを特徴とした負荷平衡装置の制
御方法。 - 【請求項３】 位置指令手段からの指令信号が入力さ
れた場合は、優先的に位置モードにする請求項１及び請
求項２記載の負荷平衡装置の制御方法。 - 【請求項４】 負荷平衡モードは位置指令手段からの
指令信号が入力された場合は、一旦中断され位置の変化
が微小になった時に再び荷の重量を記憶し、負荷平衡モ
ードに戻る請求項１及び請求項２記載の負荷平衡装置の
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14288591A JPH04365800A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 負荷平衡装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14288591A JPH04365800A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 負荷平衡装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365800A true JPH04365800A (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=15325860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14288591A Pending JPH04365800A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 負荷平衡装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04365800A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020043850A1 (fr) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Dispositif de commande et de manipulation d'une charge de masse inconnue |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP14288591A patent/JPH04365800A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020043850A1 (fr) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Dispositif de commande et de manipulation d'une charge de masse inconnue |
| FR3085368A1 (fr) * | 2018-08-30 | 2020-03-06 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Dispositif de commande et de manipulation d`une charge de masse inconnue |
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