JPH0829920B2 - 平衡荷役装置の制御回路 - Google Patents
平衡荷役装置の制御回路Info
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- JPH0829920B2 JPH0829920B2 JP63020398A JP2039888A JPH0829920B2 JP H0829920 B2 JPH0829920 B2 JP H0829920B2 JP 63020398 A JP63020398 A JP 63020398A JP 2039888 A JP2039888 A JP 2039888A JP H0829920 B2 JPH0829920 B2 JP H0829920B2
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明は任意の重量ワークに対して、その重量に見合
った力をアクチュエータが出力することによって、平衡
状態を実現し、人がワークに直接力を加え、軽い力で昇
降することを可能ならしめる、平衡荷役装置（巻き上げ
型、平行四辺形リング型等）の制御回路に関するもので
ある。
った力をアクチュエータが出力することによって、平衡
状態を実現し、人がワークに直接力を加え、軽い力で昇
降することを可能ならしめる、平衡荷役装置（巻き上げ
型、平行四辺形リング型等）の制御回路に関するもので
ある。
（従来の技術） 荷重の記憶方法としては、特願昭62-152244に示され
ているように速度指令信号があるしきい値以内に入った
後、すなわち位置モードになった後、一定時間だけ力セ
ンサ信号を単純平均する方法があった。（第５図、第６
図） （発明が解決しようとする課題） 平衡状態において軽い操作力で荷を動かすためには、
なるべく正確な荷重を記憶する必要がある。
ているように速度指令信号があるしきい値以内に入った
後、すなわち位置モードになった後、一定時間だけ力セ
ンサ信号を単純平均する方法があった。（第５図、第６
図） （発明が解決しようとする課題） 平衡状態において軽い操作力で荷を動かすためには、
なるべく正確な荷重を記憶する必要がある。
しかし、機構部の剛性が低い場合には、ワークが大き
く揺れ、よって信号に加速度分が含まれ、精度よく荷重
を計算するためには、揺れがおさまるのを待つ必要があ
った。すなわち、レバー操作が終わってから荷重を記憶
するまではバランスモードには移れず、よってオペレー
タはこの時間は作業がストップしてしまうという問題点
があった。本発明は、このような問題点を解決するた
め、力センサ付近に加速度センサを設け、加速度信号に
より力センサ信号から加速度成分を取り除き、その信号
を時間平均することを提案する。
く揺れ、よって信号に加速度分が含まれ、精度よく荷重
を計算するためには、揺れがおさまるのを待つ必要があ
った。すなわち、レバー操作が終わってから荷重を記憶
するまではバランスモードには移れず、よってオペレー
タはこの時間は作業がストップしてしまうという問題点
があった。本発明は、このような問題点を解決するた
め、力センサ付近に加速度センサを設け、加速度信号に
より力センサ信号から加速度成分を取り除き、その信号
を時間平均することを提案する。
（課題を解決するための手段及び作用） 上記問題点を解決するために、本発明に係る平衡荷役
装置の制御回路は、荷を昇降するアクチュエータと、こ
のアクチュエータを駆動する駆動回路と、荷重を検出す
る力検出器と、この力検出器に近接して装着された加速
度検出器と、速度指令を入力する速度指令器と、前記各
検出器の検出信号が入力し、アクチュエータ駆動回路に
出力する演算回路とを装着した平衡荷役装置において、
前記力検出器の検出信号ＦLと加速度検出器の検出信号
αとを前記演算回路内の重量記憶演算部に入力すること
により、力信号補正値Faを式 Fa＝ＦL／〔１＋（α/g）〕 により演算すると共に、速度指令器の速度指令信号とそ
の所定の閾値とを比較することにより、前記力信号補正
値Faの所定時間内の平均値を演算するか否かを判定し、
前記力信号補正値Faの所定時間内の平均値を前記アクチ
ュエータ駆動回路に出力する制御手段からなる。
装置の制御回路は、荷を昇降するアクチュエータと、こ
のアクチュエータを駆動する駆動回路と、荷重を検出す
る力検出器と、この力検出器に近接して装着された加速
度検出器と、速度指令を入力する速度指令器と、前記各
検出器の検出信号が入力し、アクチュエータ駆動回路に
出力する演算回路とを装着した平衡荷役装置において、
前記力検出器の検出信号ＦLと加速度検出器の検出信号
αとを前記演算回路内の重量記憶演算部に入力すること
により、力信号補正値Faを式 Fa＝ＦL／〔１＋（α/g）〕 により演算すると共に、速度指令器の速度指令信号とそ
の所定の閾値とを比較することにより、前記力信号補正
値Faの所定時間内の平均値を演算するか否かを判定し、
前記力信号補正値Faの所定時間内の平均値を前記アクチ
ュエータ駆動回路に出力する制御手段からなる。
前記平衡荷役装置の制御回路は、速度指令器信号があ
る所定の閾値以下における所定時間内の力信号補正値Fa
の平均値を演算し、この力信号補正値Faの平均値を前記
アクチュエータ駆動回路に出力する制御手段からなる。
る所定の閾値以下における所定時間内の力信号補正値Fa
の平均値を演算し、この力信号補正値Faの平均値を前記
アクチュエータ駆動回路に出力する制御手段からなる。
また、前記平衡荷役装置の制御回路は、速度指令器信
号が所定の閾値以上であっても、力信号補正値Faの変動
が所定値以下になれば前記力信号補正値Faの平均値の演
算開始時刻とする。
号が所定の閾値以上であっても、力信号補正値Faの変動
が所定値以下になれば前記力信号補正値Faの平均値の演
算開始時刻とする。
前記構成によるときは、次のように作用する。
加速または減速による慣性力を除いた真の荷重である
力信号補正値Faを演算すると共に、この力信号補正値Fa
の所定時間内の平均値を重量記憶値として演算回路内の
重量記憶演算部からアクチュエータ駆動回路に出力する
ので、力信号補正値Faの変動が少なく、かつ早く安定す
ることから重量記憶値の所定時間内の平均値が正確に、
かつ短時間に求められる。
力信号補正値Faを演算すると共に、この力信号補正値Fa
の所定時間内の平均値を重量記憶値として演算回路内の
重量記憶演算部からアクチュエータ駆動回路に出力する
ので、力信号補正値Faの変動が少なく、かつ早く安定す
ることから重量記憶値の所定時間内の平均値が正確に、
かつ短時間に求められる。
速度指令器の速度指令信号とその所定の閾値とを比較
することにより、速度指令器を操作するレバーモードが
終了して、速度指令器を止めた位置にワークを保持する
制御を行う位置モードになったか否かを判断し、位置モ
ードになった場合には直ちに力信号補正値Faの所定時間
内の平均値が演算されるため、力信号補正値Faの平均値
を重量記憶値として記憶する時間TR2,TR3を必要最小限
に短縮でき、荷の重量記憶を早く完了させて、この重量
記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力することによ
り、速度指令器を操作した位置に直ちに荷が操作され
る。
することにより、速度指令器を操作するレバーモードが
終了して、速度指令器を止めた位置にワークを保持する
制御を行う位置モードになったか否かを判断し、位置モ
ードになった場合には直ちに力信号補正値Faの所定時間
内の平均値が演算されるため、力信号補正値Faの平均値
を重量記憶値として記憶する時間TR2,TR3を必要最小限
に短縮でき、荷の重量記憶を早く完了させて、この重量
記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力することによ
り、速度指令器を操作した位置に直ちに荷が操作され
る。
前記平衡荷役装置の制御回路において、速度指令器信
号が所定の閾値以下になると、速度指令器の操作が終了
してレバーモードから位置モードになったものと判断し
て、直ちに力信号補正値Faの所定時間内における平均値
の演算が開始されるため、力信号補正値Faの平均値を重
量記憶値として記憶させる時間TR2を早期に完了させ
て、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力す
ることにより、速度指令器を操作した位置に直ちに荷を
操作することもできる。
号が所定の閾値以下になると、速度指令器の操作が終了
してレバーモードから位置モードになったものと判断し
て、直ちに力信号補正値Faの所定時間内における平均値
の演算が開始されるため、力信号補正値Faの平均値を重
量記憶値として記憶させる時間TR2を早期に完了させ
て、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力す
ることにより、速度指令器を操作した位置に直ちに荷を
操作することもできる。
また、前記平衡荷役装置の制御回路において、速度指
令器が操作中（レバーモード）のため速度指令器信号が
所定の閾値以上であっても、力信号補正値Faの変動が小
さくなって力信号補正値Faの変動が所定値以下になれ
ば、力信号補正値Faの平均値の演算を開始しても、重量
記憶値の所定時間内の平均値が正確に求められるため、
前記レバーモードにおける力信号補正値Faの平均値の演
算時間に追加すべき、位置モードにおける力信号補正値
Faの平均値を重量記憶値として記憶させる時間TR3を更
に早期に完了させて、この重量記憶値をアクチュエータ
駆動回路に出力することにより、速度指令器を操作した
位置に直ちに荷を操作することもできる。
令器が操作中（レバーモード）のため速度指令器信号が
所定の閾値以上であっても、力信号補正値Faの変動が小
さくなって力信号補正値Faの変動が所定値以下になれ
ば、力信号補正値Faの平均値の演算を開始しても、重量
記憶値の所定時間内の平均値が正確に求められるため、
前記レバーモードにおける力信号補正値Faの平均値の演
算時間に追加すべき、位置モードにおける力信号補正値
Faの平均値を重量記憶値として記憶させる時間TR3を更
に早期に完了させて、この重量記憶値をアクチュエータ
駆動回路に出力することにより、速度指令器を操作した
位置に直ちに荷を操作することもできる。
（実施例） 第２図に示すように、力センサ信号をＦ、加速度信号
をａ、動力加速度をｇ（それぞれ矢印の向きを正）、ワ
ーク重量をＷとすると、 FL＝Ｗ＋（W/g）×ａ ＝（１＋a/g）×Ｗ となる。よって力センサ信号を（１＋a/g）で除算する
ことにより、力センサ信号から加速度成分を取り除け
る。
をａ、動力加速度をｇ（それぞれ矢印の向きを正）、ワ
ーク重量をＷとすると、 FL＝Ｗ＋（W/g）×ａ ＝（１＋a/g）×Ｗ となる。よって力センサ信号を（１＋a/g）で除算する
ことにより、力センサ信号から加速度成分を取り除け
る。
レバーによる速度指令があるしきい値内に入った時、
つまり、レバーモードから位置モードに入った時、上記
FL／（１＋a/g）（力センサ信号補正信号Faと呼ぶ）の
時間平均を求めれば、従来方法と比べて格段に早く、正
確に荷重を記憶することができる。
つまり、レバーモードから位置モードに入った時、上記
FL／（１＋a/g）（力センサ信号補正信号Faと呼ぶ）の
時間平均を求めれば、従来方法と比べて格段に早く、正
確に荷重を記憶することができる。
又、第３図に示すように、レバー操作による荷の搬送
時は、荷が最も揺れ、力センサ信号も大きく変動する。
よって従来技術ではレバー操作中は、重量記憶は不可能
であったが、上記補正信号Faはレバー操作中であって
も、地面から荷が浮き上がってすぐに荷重Ｗとほぼ等し
い値を示す。
時は、荷が最も揺れ、力センサ信号も大きく変動する。
よって従来技術ではレバー操作中は、重量記憶は不可能
であったが、上記補正信号Faはレバー操作中であって
も、地面から荷が浮き上がってすぐに荷重Ｗとほぼ等し
い値を示す。
本発明の構成を第１図に示す、ワークを昇降するアク
チュエータ１と、同駆動回路２と、同アクチュエータ速
度検出器７と、同アクチュエータ位置検出器６と、ワー
クを吊っている部分に力検出器５と速度指令器３（レバ
ー操作用）とを設ける。演算回路10には速度指令値Ｒ、
アクチュエータ速度信号ｖ、同位置信号ｘ、力信号の４
信号が入力される。演算回路10内部には、レバーモード
演算部11、位置モード演算部12、バランスモード演算部
13、バランス静止モード演算部14が、モード選択回路16
により適宜選択され、アクチュエータ駆動回路２の入力
となる。アクチュエータ速度信号ｖを微分回路８によ
り、モードにかかわらず微分する。演算回路10には重量
記憶演算部15があり、同演算部で記憶された重量記憶値
W0は、バランスモード演算部13、バランス静止モード演
算部14、モード選択演算部16で用いられる。
チュエータ１と、同駆動回路２と、同アクチュエータ速
度検出器７と、同アクチュエータ位置検出器６と、ワー
クを吊っている部分に力検出器５と速度指令器３（レバ
ー操作用）とを設ける。演算回路10には速度指令値Ｒ、
アクチュエータ速度信号ｖ、同位置信号ｘ、力信号の４
信号が入力される。演算回路10内部には、レバーモード
演算部11、位置モード演算部12、バランスモード演算部
13、バランス静止モード演算部14が、モード選択回路16
により適宜選択され、アクチュエータ駆動回路２の入力
となる。アクチュエータ速度信号ｖを微分回路８によ
り、モードにかかわらず微分する。演算回路10には重量
記憶演算部15があり、同演算部で記憶された重量記憶値
W0は、バランスモード演算部13、バランス静止モード演
算部14、モード選択演算部16で用いられる。
次に各モードの内容を示す。
イ） レバーモード 速度指令値Ｒ、アクチュエータ速度ｖが入力され、 KR×Ｒ−Kvn×ｖ が演算され入力される。オペレータがレバー操作により
速度制御することを可能にする。
速度制御することを可能にする。
ロ） 位置モード アクチュエータ速度ｖ、位置ｘが入力され、また位置
モードになった時の位置X0を記憶し、 Kx×（x0−ｘ）−Kvn×ｖ が演算され出力される。レバー操作が終わってワークを
その位置に保持することを可能にする。
モードになった時の位置X0を記憶し、 Kx×（x0−ｘ）−Kvn×ｖ が演算され出力される。レバー操作が終わってワークを
その位置に保持することを可能にする。
ハ） バランスモード 力信号FL、アクチュエータ速度ｖ及び重量記憶値W0が
入力され、 KF×（W0−FL）＋Kvp×ｖ が演算され出力される。オペレータがワークに直接力を
加えて、重いものでも軽い力で昇降することを可能とす
る。
入力され、 KF×（W0−FL）＋Kvp×ｖ が演算され出力される。オペレータがワークに直接力を
加えて、重いものでも軽い力で昇降することを可能とす
る。
ニ） バランス静止モード 力信号FL、重量記憶値W0、アクチュエータ位置ｘが入
力され、またバランス静止モードになった時の位置x0を
記憶し、 KF×（W0−FL）＋KX×（x0−ｘ） が演算され出力される。オペレータのワークから手を離
した時に、ワークを静止させることを可能とする。
力され、またバランス静止モードになった時の位置x0を
記憶し、 KF×（W0−FL）＋KX×（x0−ｘ） が演算され出力される。オペレータのワークから手を離
した時に、ワークを静止させることを可能とする。
次に、上記４モードを選択する選択回路16について説
明する。選択回路16には、速度指令値Ｒ、力信号FL、重
量記憶値W0が入力され、第４図のフローチャートに従っ
てモードが選択される。
明する。選択回路16には、速度指令値Ｒ、力信号FL、重
量記憶値W0が入力され、第４図のフローチャートに従っ
てモードが選択される。
尚、第５図にモード遷位移図（従来案）を示す。
本発明は、上記重量記憶回路15に関するものである。
第６図に従来案の構成を示す。従来は力信号FLのみが入
力され、力信号FLの時間平均から重量を演算し記憶して
いた。これに対し、本発明では力検出器５の付近に加速
度計４を設け、力信号FLと加速度信号ａを入力し、力信
号FLを加速度信号ａで補正することを提案する。
第６図に従来案の構成を示す。従来は力信号FLのみが入
力され、力信号FLの時間平均から重量を演算し記憶して
いた。これに対し、本発明では力検出器５の付近に加速
度計４を設け、力信号FLと加速度信号ａを入力し、力信
号FLを加速度信号ａで補正することを提案する。
力信号FLは、第２図及び第３図に示すように（ワーク
重量）＋（加速力）を検出するため、レバー操作でワー
クを昇降させた場合には非常に変化してしまう。よって
従来方法によると図に示すようにレバー操作が終わって
から、長い時間（TR1）の平均値をとらないと精度が悪
くなる。
重量）＋（加速力）を検出するため、レバー操作でワー
クを昇降させた場合には非常に変化してしまう。よって
従来方法によると図に示すようにレバー操作が終わって
から、長い時間（TR1）の平均値をとらないと精度が悪
くなる。
しかし、第２図に示すように、 FL＝（１＋a/g）×Ｗ であるから、力信号FLを（１＋a/g）で除算すれば、力
信号から加速度成分を取り除いたワーク重量Ｗを検出で
きるはずである。よってレバーモードが終わって位置モ
ードに移り、FL／（１＋a/g）（力信号補正信号Faと呼
ぶ）の時間平均（TR2）を求めれば、第３図に示すよう
に従来方法と比べて、早く正確に荷重を演算できる。
又、従来案によれば、レバー操作中は最も荷の揺れが激
しく、力信号の変動も大きく、よってレバー操作後位置
モードに入ってからでなければ、重量記憶は不可能であ
ったが、上記補正信号Faを用いれば、第３図のようにレ
バー操作中でもいったん荷が地面から浮けば、すぐに荷
重Ｗとほぼ等しい値となる。よってレバー操作中の補正
信号Faの変動が小になった時（第３図のtA）からレバー
操作後TR3まででのTR4時間平均を求めれば、これを精度
良く求めることができ、かつレバー操作後記憶完了まで
の時間TR3を更に短くできる。
信号から加速度成分を取り除いたワーク重量Ｗを検出で
きるはずである。よってレバーモードが終わって位置モ
ードに移り、FL／（１＋a/g）（力信号補正信号Faと呼
ぶ）の時間平均（TR2）を求めれば、第３図に示すよう
に従来方法と比べて、早く正確に荷重を演算できる。
又、従来案によれば、レバー操作中は最も荷の揺れが激
しく、力信号の変動も大きく、よってレバー操作後位置
モードに入ってからでなければ、重量記憶は不可能であ
ったが、上記補正信号Faを用いれば、第３図のようにレ
バー操作中でもいったん荷が地面から浮けば、すぐに荷
重Ｗとほぼ等しい値となる。よってレバー操作中の補正
信号Faの変動が小になった時（第３図のtA）からレバー
操作後TR3まででのTR4時間平均を求めれば、これを精度
良く求めることができ、かつレバー操作後記憶完了まで
の時間TR3を更に短くできる。
第１図に示す実施例は巻き取り式の昇降機であるが、
第７図のような平行四辺形タイプの昇降機でも同様に適
用される。また電動式に限らず、空圧、油圧の昇降機に
も適用できる。
第７図のような平行四辺形タイプの昇降機でも同様に適
用される。また電動式に限らず、空圧、油圧の昇降機に
も適用できる。
ワークはロープで吊られ、モータによって巻き上げら
れる。モータには通常ACまたはDCサーボモータが用いら
れる。速度検出器７としては、レゾルバ、タコジェネレ
ータ等が用いられ、また位置検出器６としては、エンコ
ーダまたはレバゾル等が用いられる。
れる。モータには通常ACまたはDCサーボモータが用いら
れる。速度検出器７としては、レゾルバ、タコジェネレ
ータ等が用いられ、また位置検出器６としては、エンコ
ーダまたはレバゾル等が用いられる。
力検出器５としては、一般のロードセル等が使用で
き、ワークを吊る部分に装着される。速度指令器３とし
ては、通常レバーの傾角をポテンショメータで検出する
方法が用いられ、レバーの傾角の大小によって速度指令
の大小とする。速度指令信号Ｒは１次遅れ回路９によっ
て滑らかにされる。（Ｒ′とする） 以上のアクチュエータ速度ｖ、アクチュエータ位置
ｘ、力検出信号FL、速度指令値Ｒ′の４信号は演算回路
10に入力される。演算回路としては、通常ディジタル演
算器を使用され、よってA/Dコンバータでディジタルに
変換する。ディジタル演算器では、まずモードが決定さ
る。
き、ワークを吊る部分に装着される。速度指令器３とし
ては、通常レバーの傾角をポテンショメータで検出する
方法が用いられ、レバーの傾角の大小によって速度指令
の大小とする。速度指令信号Ｒは１次遅れ回路９によっ
て滑らかにされる。（Ｒ′とする） 以上のアクチュエータ速度ｖ、アクチュエータ位置
ｘ、力検出信号FL、速度指令値Ｒ′の４信号は演算回路
10に入力される。演算回路としては、通常ディジタル演
算器を使用され、よってA/Dコンバータでディジタルに
変換する。ディジタル演算器では、まずモードが決定さ
る。
そのフローチャートは第４図に示す通りである。
次に本発明の重量記憶法について第８図にフーチャー
トを示す。重量記憶の演算が行われロのは、第８図にあ
るように、レバーモードが終わってから、時間TR2であ
り、TR2までは加算レジスタ（Fa-sum）に加算される。
トを示す。重量記憶の演算が行われロのは、第８図にあ
るように、レバーモードが終わってから、時間TR2であ
り、TR2までは加算レジスタ（Fa-sum）に加算される。
TR2を経過したときに、加算レジスタをカウンタで除
算して、力センサ補正信号の平均値を求めて、記憶値レ
ジスタW0に入力して、記憶完了となり、バランスモード
に移行可能となる。
算して、力センサ補正信号の平均値を求めて、記憶値レ
ジスタW0に入力して、記憶完了となり、バランスモード
に移行可能となる。
次に、本発明の第２実施例（更に記憶時間を短縮する
方法）について、第９図にフローチャートを示す。本実
施例では、重量記憶の演算開始をレバーモード中で、か
つ力センサ補正信号Faの変動が小さくなったときとする
ことを特徴とする。尚、記憶完了は、上記第８図と同様
にレバーモードが終わり、位置制御が始まってから一定
時間TR3後とするが、上記TR2よりも当然大幅に短くな
る。
方法）について、第９図にフローチャートを示す。本実
施例では、重量記憶の演算開始をレバーモード中で、か
つ力センサ補正信号Faの変動が小さくなったときとする
ことを特徴とする。尚、記憶完了は、上記第８図と同様
にレバーモードが終わり、位置制御が始まってから一定
時間TR3後とするが、上記TR2よりも当然大幅に短くな
る。
（発明の効果） 本発明に係る平衡荷役装置の制御回路は以上のように
構成したので、 （１） 力信号補正値Faの変動が少なく、かつ早く安定
することから重量記憶値の所定時間内の平均値が正確
に、かつ短時間に求められるため、速度指令器を操作し
た位置に直ちに荷が操作され、作業性の向上を図ること
ができる。
構成したので、 （１） 力信号補正値Faの変動が少なく、かつ早く安定
することから重量記憶値の所定時間内の平均値が正確
に、かつ短時間に求められるため、速度指令器を操作し
た位置に直ちに荷が操作され、作業性の向上を図ること
ができる。
（２） 速度指令器の速度指令信号とその所定の閾値と
を比較することにより、レバーモードが終了して位置モ
ードになった場合には直ちに力信号補正値Faの所定時間
内における平均値の演算が開始されるため、力信号補正
値Faの平均値を重量記憶値として記憶する時間を早期に
終了して、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に
出力することにより、速度指令器を操作した位置に直ち
に荷が操作され、この面からも作業性の向上を図ること
ができる。
を比較することにより、レバーモードが終了して位置モ
ードになった場合には直ちに力信号補正値Faの所定時間
内における平均値の演算が開始されるため、力信号補正
値Faの平均値を重量記憶値として記憶する時間を早期に
終了して、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に
出力することにより、速度指令器を操作した位置に直ち
に荷が操作され、この面からも作業性の向上を図ること
ができる。
（３） また、速度指令器が操作中であっても、力信号
補正値Faの変動が小さくなれば、位置モードになる前の
レバーモードから力信号補正値Faの平均値の演算を開始
して、位置モードにおける力信号補正値Faの平均値の演
算時間を更に短縮でき、荷の荷重記憶を早く完了させ
て、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力す
れば、速度指令器を操作した位置に直ちに荷が操作され
るため、一層、作業性の向上を図ることができる。
補正値Faの変動が小さくなれば、位置モードになる前の
レバーモードから力信号補正値Faの平均値の演算を開始
して、位置モードにおける力信号補正値Faの平均値の演
算時間を更に短縮でき、荷の荷重記憶を早く完了させ
て、この重量記憶値をアクチュエータ駆動回路に出力す
れば、速度指令器を操作した位置に直ちに荷が操作され
るため、一層、作業性の向上を図ることができる。
第１図は本発明の実施例を示す全体構成図 第２図は力センサが感じる力の解説図 第３図は従来案と本発明案の比較図（平均する信号と平
均時間） 第４図はモード選定の決定フローチャート 第５図はモード遷移図（従来案） 第６図は従来案の全体構成図 第７図は平行四辺形リンク式平衡荷役装置の一例 第８図は本発明の第一実施例フローチャート 第９図は本発明の第二実施例フローチャート １……アクチュエータ ２……アクチュエータ駆動回路 ３……速度指令器 ４……加速度検出器 ５……力検出器 ６……位置検出器 ７……速度検出器 ８……微分器 ９……一次遅れ回路 10……演算回路 11……レバーモード演算部 12……位置モード演算部 13……バランスモード演算部 14……バランス静止モード演算部 15……重量記憶モード演算部 16……モード選択演算部
均時間） 第４図はモード選定の決定フローチャート 第５図はモード遷移図（従来案） 第６図は従来案の全体構成図 第７図は平行四辺形リンク式平衡荷役装置の一例 第８図は本発明の第一実施例フローチャート 第９図は本発明の第二実施例フローチャート １……アクチュエータ ２……アクチュエータ駆動回路 ３……速度指令器 ４……加速度検出器 ５……力検出器 ６……位置検出器 ７……速度検出器 ８……微分器 ９……一次遅れ回路 10……演算回路 11……レバーモード演算部 12……位置モード演算部 13……バランスモード演算部 14……バランス静止モード演算部 15……重量記憶モード演算部 16……モード選択演算部
Claims (3)
- 【請求項１】荷を昇降するアクチュエータと、このアク
チュエータを駆動する駆動回路と、荷重を検出する力検
出器と、この力検出器に近接して装着された加速度検出
器と、速度指令を入力する速度指令器と、前記各検出器
の検出信号が入力し、アクチュエータ駆動回路に出力す
る演算回路とを装着した平衡荷役装置において、前記力
検出器の検出信号ＦLと加速度検出器の検出信号αとを
前記演算回路内の重量記憶演算部に入力することによ
り、力信号補正値Faを式 Fa＝ＦL／〔１＋（α/g）〕 により演算すると共に、速度指令器の速度指令信号とそ
の所定の閾値とを比較することにより、前記力信号補正
値Faの所定時間内の平均値を演算するか否かを判断し、
前記力信号補正値Faの所定時間内の平均値を前記アクチ
ュエータ駆動回路に出力する制御手段からなることを特
徴とする平衡荷役装置の制御回路。 - 【請求項２】請求項（１）記載の平衡荷役装置の制御回
路において、前記速度指令器信号がある所定の閾値以下
における所定時間内の力信号補正値Faの平均値を演算
し、この力信号補正値Faの平均値を前記アクチュエータ
駆動回路に出力する制御手段からなることを特徴とする
平衡荷役装置の制御回路。 - 【請求項３】請求項（１）記載の平衡荷役装置の制御回
路において、前記速度指令器信号が所定の閾値以上であ
っても、力信号補正値Faの変動が所定値以下になれば前
記力信号補正値Faの平均値の演算開始時刻とすることを
特徴とする平衡荷役装置の制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020398A JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63020398A JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01197300A JPH01197300A (ja) | 1989-08-08 |
| JPH0829920B2 true JPH0829920B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=12025915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63020398A Expired - Fee Related JPH0829920B2 (ja) | 1988-01-30 | 1988-01-30 | 平衡荷役装置の制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829920B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021079642A1 (ja) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6288680B2 (ja) * | 2015-09-04 | 2018-03-07 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 電動リフトおよび荷役車両 |
| JP6831720B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2021-02-17 | トーヨーコーケン株式会社 | 荷役機械と荷役機械の制御方法 |
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| JPS52111151A (en) * | 1976-03-14 | 1977-09-17 | Ikeda Shigeyuki | Crane |
| JPS5345583A (en) * | 1976-10-06 | 1978-04-24 | Tektronix Inc | Trigger circuit |
| JPS5413654A (en) * | 1977-07-01 | 1979-02-01 | Hitachi Ltd | Device for automatically operating sludge scraping apparatus and sludge exhausting valve |
| JPS5924718A (ja) * | 1982-07-31 | 1984-02-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 積層板用エポキシ樹脂組成物 |
| JPS6114076A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-22 | Yamada Seisakusho:Kk | ラツクピニオン式操向装置のラツク軸の製造方法 |
| JPS62174618A (ja) * | 1986-01-29 | 1987-07-31 | Hitachi Ltd | 巻上装置の荷重検出装置 |
-
1988
- 1988-01-30 JP JP63020398A patent/JPH0829920B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021079642A1 (ja) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | ||
| WO2021079642A1 (ja) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | 株式会社キトー | 巻上機および巻上機の駆動制御方法 |
| US12012316B2 (en) | 2019-10-21 | 2024-06-18 | Kito Corporation | Winding machine and method of controlling driving of winding machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01197300A (ja) | 1989-08-08 |
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