JPH04366232A - ブルドーザの操向制御装置およびその方法 - Google Patents
ブルドーザの操向制御装置およびその方法Info
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- JPH04366232A JPH04366232A JP16874191A JP16874191A JPH04366232A JP H04366232 A JPH04366232 A JP H04366232A JP 16874191 A JP16874191 A JP 16874191A JP 16874191 A JP16874191 A JP 16874191A JP H04366232 A JPH04366232 A JP H04366232A
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- clutch
- brake
- steering
- turned
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【従来の技術】ブルドーザのクラッチ、ブレーキ式操向
装置は、左右の駆動軸にそれぞれクラッチおよびブレー
キを有し、走行中に操向レバーを右旋回にすると右クラ
ッチが解除されて右ブレーキが制動され、右側履帯のみ
が停止するので車両は右旋回する。操向レバーを元に戻
すと右ブレーキは解除されて右クラッチが結合し、車両
は直進する。操向レバーを左旋回にすると車両は左旋回
し、操向レバーを元に戻すと車両は直進するようになっ
ている。
装置は、左右の駆動軸にそれぞれクラッチおよびブレー
キを有し、走行中に操向レバーを右旋回にすると右クラ
ッチが解除されて右ブレーキが制動され、右側履帯のみ
が停止するので車両は右旋回する。操向レバーを元に戻
すと右ブレーキは解除されて右クラッチが結合し、車両
は直進する。操向レバーを左旋回にすると車両は左旋回
し、操向レバーを元に戻すと車両は直進するようになっ
ている。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成において、従来はクラッチが解除されてからブレーキ
が制動するまでに時間間隔を設け、或いは、ブレーキが
解除されてからクラッチが結合するまでに時間間隔を設
けるのが一般的であった。そのため、傾斜地で操向操作
を行った場合、操向レバーを操作した側のクラッチおよ
びブレーキの両方が開放状態となる時間が生じ、そちら
側の履帯は自重により走行し、車両は操向レバーの操作
と反対の方向に旋回し、所謂、逆ステァリング現象を生
ずる。
成において、従来はクラッチが解除されてからブレーキ
が制動するまでに時間間隔を設け、或いは、ブレーキが
解除されてからクラッチが結合するまでに時間間隔を設
けるのが一般的であった。そのため、傾斜地で操向操作
を行った場合、操向レバーを操作した側のクラッチおよ
びブレーキの両方が開放状態となる時間が生じ、そちら
側の履帯は自重により走行し、車両は操向レバーの操作
と反対の方向に旋回し、所謂、逆ステァリング現象を生
ずる。
【０００３】逆ステァリング現象を防止するため、クラ
ッチを解除する前にブレーキを制動する、或いは、ブレ
ーキを解除する前にクラッチを結合する必要がある。し
かしながら、上記のようにすると、常時、クラッチ結合
とブレーキ制動が同時になされる状態が発生し、走行中
、操向レバー操作時にショックを生じ、乗り心地が悪い
という問題がある。
ッチを解除する前にブレーキを制動する、或いは、ブレ
ーキを解除する前にクラッチを結合する必要がある。し
かしながら、上記のようにすると、常時、クラッチ結合
とブレーキ制動が同時になされる状態が発生し、走行中
、操向レバー操作時にショックを生じ、乗り心地が悪い
という問題がある。
【０００４】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たもので、逆ステァリング現象もなく、乗り心地も良好
なブルドーザの操向制御装置およびその方法を提供する
ことを目的としている。
たもので、逆ステァリング現象もなく、乗り心地も良好
なブルドーザの操向制御装置およびその方法を提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的達成のため、
本発明に係るブルドーザの操向制御装置およびその方法
の第１の発明においては、操向レバーと、左右の駆動軸
それぞれにクラッチおよびブレーキを備えたブルドーザ
の操向制御装置において、前記クラッチおよびブレーキ
を制御する電子制御弁と、車体の前後方向傾斜角度を検
出する傾斜角度検出器と、前記操作レバーおよび前記傾
斜角度検出器からの信号を受けて、前記電子制御弁に制
御信号を発信する制御装置とを具備せることを特徴とし
ており、第２の発明においては、クラッチを解除してブ
レーキを制動するまで、および、ブレーキを解除してク
ラッチを結合するまでの時間間隔を、車体の前後方向傾
斜角度により制御することを特徴としている。
本発明に係るブルドーザの操向制御装置およびその方法
の第１の発明においては、操向レバーと、左右の駆動軸
それぞれにクラッチおよびブレーキを備えたブルドーザ
の操向制御装置において、前記クラッチおよびブレーキ
を制御する電子制御弁と、車体の前後方向傾斜角度を検
出する傾斜角度検出器と、前記操作レバーおよび前記傾
斜角度検出器からの信号を受けて、前記電子制御弁に制
御信号を発信する制御装置とを具備せることを特徴とし
ており、第２の発明においては、クラッチを解除してブ
レーキを制動するまで、および、ブレーキを解除してク
ラッチを結合するまでの時間間隔を、車体の前後方向傾
斜角度により制御することを特徴としている。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、操向制御装置に車体の前後
方向の傾斜角度検出器を設け、左右のクラッチおよびブ
レーキの電子制御弁を制御する制御装置と接続し、クラ
ッチおよびブレーキを制御するようにしたため、車体の
傾斜角度によってクラッチを解除してブレーキを制動す
るまで、および、ブレーキを解除してクラッチを結合す
るまでの時間間隔を変えることができる。そのため、傾
斜角度の小さい場合には時間間隔をプラス側にしてショ
ックを発生しないようにし、傾斜角度の大きい場合には
時間間隔をマイナス側にして逆ステアリングを生じない
ようにすることができる。
方向の傾斜角度検出器を設け、左右のクラッチおよびブ
レーキの電子制御弁を制御する制御装置と接続し、クラ
ッチおよびブレーキを制御するようにしたため、車体の
傾斜角度によってクラッチを解除してブレーキを制動す
るまで、および、ブレーキを解除してクラッチを結合す
るまでの時間間隔を変えることができる。そのため、傾
斜角度の小さい場合には時間間隔をプラス側にしてショ
ックを発生しないようにし、傾斜角度の大きい場合には
時間間隔をマイナス側にして逆ステアリングを生じない
ようにすることができる。
【０００７】
【実施例】以下に、本発明に係るブルドーザの操向制御
装置およびその方法の実施例について、図面を参照して
説明する。図１はブルドーザの操向制御装置の構成図で
あり、１はエンジンであり、２はトルクコンバータであ
り、３は変速機であり、４は車体の前後方向の傾斜角度
検出器であり、５は操向レバーである。１０は横軸装置
であり、１１は右クラッチであり、１２は右ブレーキで
あり、１３は左クラッチであり、１４は左ブレーキであ
る。クラッチおよびブレーキはばね力によって作動し、
油圧力によって解除するようになっている。１５は右ス
プロケットであり、１６は左スプロケットである。２０
はクラッチおよびブレーキを油圧により制御する電子制
御弁であり、２１は右クラッチ弁であり、２２は右ブレ
ーキ弁であり、２３は左クラッチ弁であり、２４は左ブ
レーキ弁である。２５は制御装置であり、傾斜角度検出
器４と、操向レバー５と、電子制御弁２０のそれぞれの
弁と接続している。
装置およびその方法の実施例について、図面を参照して
説明する。図１はブルドーザの操向制御装置の構成図で
あり、１はエンジンであり、２はトルクコンバータであ
り、３は変速機であり、４は車体の前後方向の傾斜角度
検出器であり、５は操向レバーである。１０は横軸装置
であり、１１は右クラッチであり、１２は右ブレーキで
あり、１３は左クラッチであり、１４は左ブレーキであ
る。クラッチおよびブレーキはばね力によって作動し、
油圧力によって解除するようになっている。１５は右ス
プロケットであり、１６は左スプロケットである。２０
はクラッチおよびブレーキを油圧により制御する電子制
御弁であり、２１は右クラッチ弁であり、２２は右ブレ
ーキ弁であり、２３は左クラッチ弁であり、２４は左ブ
レーキ弁である。２５は制御装置であり、傾斜角度検出
器４と、操向レバー５と、電子制御弁２０のそれぞれの
弁と接続している。
【０００８】次に制御方法について説明する。走行中に
操向レバー５を右側に倒すと制御装置２５は信号を受け
て、右クラッチ弁２１および右ブレーキ弁２２に制御信
号を発信し、それぞれに圧力油を送って右クラッチ１１
を解除（ＯＦＦ）し、右ブレーキ１２を制動（ＯＮ）す
る。そのため、右スプロケット１５は回転が停止し、右
側履帯は停止して車両は右旋回する。走行レバー５を元
に戻すと制御装置２５は右クラッチ１１および右ブレー
キ１２に制御信号を発信して右ブレーキを解除（ＯＦＦ
）し、右クラッチを結合（０Ｎ）して車両を直進させる
。その際、制御装置２５は傾斜角度検出器４からの信号
を受け、車体の前後方向傾斜角度の大きさにより、クラ
ッチをＯＦＦしてブレーキをＯＮするまで、または、ブ
レーキをＯＦＦしてクラッチを０Ｎするまでの時間間隔
（ディレータイム）を調整する。
操向レバー５を右側に倒すと制御装置２５は信号を受け
て、右クラッチ弁２１および右ブレーキ弁２２に制御信
号を発信し、それぞれに圧力油を送って右クラッチ１１
を解除（ＯＦＦ）し、右ブレーキ１２を制動（ＯＮ）す
る。そのため、右スプロケット１５は回転が停止し、右
側履帯は停止して車両は右旋回する。走行レバー５を元
に戻すと制御装置２５は右クラッチ１１および右ブレー
キ１２に制御信号を発信して右ブレーキを解除（ＯＦＦ
）し、右クラッチを結合（０Ｎ）して車両を直進させる
。その際、制御装置２５は傾斜角度検出器４からの信号
を受け、車体の前後方向傾斜角度の大きさにより、クラ
ッチをＯＦＦしてブレーキをＯＮするまで、または、ブ
レーキをＯＦＦしてクラッチを０Ｎするまでの時間間隔
（ディレータイム）を調整する。
【０００９】図２、および図３はクラッチをＯＦＦして
ブレーキをＯＮする場合の、クラッチとブレーキとのモ
ジュレーション特性を示したグラフであり、縦軸は作動
油の油圧を示し、横軸は経過時間を示す。実線はブレー
キの作動を、点線はクラッチの作動を示している。本図
はクラッチ、ブレーキ共にバネ入、油圧切の場合である
が、この組合わせを異にした場合も同様である。
ブレーキをＯＮする場合の、クラッチとブレーキとのモ
ジュレーション特性を示したグラフであり、縦軸は作動
油の油圧を示し、横軸は経過時間を示す。実線はブレー
キの作動を、点線はクラッチの作動を示している。本図
はクラッチ、ブレーキ共にバネ入、油圧切の場合である
が、この組合わせを異にした場合も同様である。
【００１０】図２は傾斜角度の小さい、即ち、平坦地走
行時のモジュレーション特性を示す。当初、クラッチに
は圧油は送られておらずＯＮの状態であり、ブレーキに
は圧油が送られてＯＦＦの状態で車両は直進している。 走行レバー５を操作すると、傾斜角度検出器４からの信
号を受けた制御装置２５は、電子制御弁２０に制御信号
を発信し、ａ点においてクラッチに圧油を送って油圧を
上昇させ、点線に沿って徐々に結合力を減少させ、ｂ点
でクラッチをＯＦＦにする。次にｃ点においてブレーキ
の圧油を戻して油圧を低下させ、実線に沿って徐々に制
動力を増加し、ｄ点でブレーキをＯＮにする。従って、
ｂ，ｃ間にはプラス側にディレータイムがあり、クラッ
チがＯＦＦしてからブレーキはＯＮになる。また、ブレ
ーキＯＦＦ、クラッチＯＮの場合には、ブレーキがＯＦ
ＦしてからクラッチがＯＮとなり、作動時にショックを
生じることはない。
行時のモジュレーション特性を示す。当初、クラッチに
は圧油は送られておらずＯＮの状態であり、ブレーキに
は圧油が送られてＯＦＦの状態で車両は直進している。 走行レバー５を操作すると、傾斜角度検出器４からの信
号を受けた制御装置２５は、電子制御弁２０に制御信号
を発信し、ａ点においてクラッチに圧油を送って油圧を
上昇させ、点線に沿って徐々に結合力を減少させ、ｂ点
でクラッチをＯＦＦにする。次にｃ点においてブレーキ
の圧油を戻して油圧を低下させ、実線に沿って徐々に制
動力を増加し、ｄ点でブレーキをＯＮにする。従って、
ｂ，ｃ間にはプラス側にディレータイムがあり、クラッ
チがＯＦＦしてからブレーキはＯＮになる。また、ブレ
ーキＯＦＦ、クラッチＯＮの場合には、ブレーキがＯＦ
ＦしてからクラッチがＯＮとなり、作動時にショックを
生じることはない。
【００１１】図３は傾斜角度の大きい、即ち、傾斜地走
行時のモジュレーション特性を示す。走行レバー５を操
作すると、傾斜角度検出器４からの信号を受けた制御装
置２５は、電子制御弁２０に制御信号を発信し、ｃ点で
ブレーキの圧油を戻して油圧を低下させ、実線に沿って
徐々に制動力を増加し、ｄ点でブレーキを完全にＯＮに
する。一方、ａ点でクラッチに圧油を送って油圧を上昇
させ、点線に沿って徐々に結合力を減少させ、ｂ点でク
ラッチを完全にＯＦＦにするが、この時、ｃ，ｂ間のデ
ィレータイムをマイナスにする。従って、クラッチは油
圧が上昇し、ｃ点に至ってもまだ傾斜により車両が自重
で落ちるのを防ぐだけの結合力を保持しており、ブレー
キはｃ点において油圧を下げ、車両が自重で落ちるのを
防ぐだけの制動力を保持するようにし、ｂ点でクラッチ
は完全にＯＦＦとなる。即ち、クラッチがＯＦＦになる
前にブレーキがＯＮになる。また、ブレーキがＯＦＦに
なる前にクラッチがＯＮになるようにする。従って、傾
斜地においても、操向操作途中で車両が逆ステアリング
現象を起こすことはない。
行時のモジュレーション特性を示す。走行レバー５を操
作すると、傾斜角度検出器４からの信号を受けた制御装
置２５は、電子制御弁２０に制御信号を発信し、ｃ点で
ブレーキの圧油を戻して油圧を低下させ、実線に沿って
徐々に制動力を増加し、ｄ点でブレーキを完全にＯＮに
する。一方、ａ点でクラッチに圧油を送って油圧を上昇
させ、点線に沿って徐々に結合力を減少させ、ｂ点でク
ラッチを完全にＯＦＦにするが、この時、ｃ，ｂ間のデ
ィレータイムをマイナスにする。従って、クラッチは油
圧が上昇し、ｃ点に至ってもまだ傾斜により車両が自重
で落ちるのを防ぐだけの結合力を保持しており、ブレー
キはｃ点において油圧を下げ、車両が自重で落ちるのを
防ぐだけの制動力を保持するようにし、ｂ点でクラッチ
は完全にＯＦＦとなる。即ち、クラッチがＯＦＦになる
前にブレーキがＯＮになる。また、ブレーキがＯＦＦに
なる前にクラッチがＯＮになるようにする。従って、傾
斜地においても、操向操作途中で車両が逆ステアリング
現象を起こすことはない。
【００１２】上記のディレータイムは車体の前後方向傾
斜角度によって異なるように設定される。図４はディレ
ータイム特性を示すグラフであり、縦軸はディレータイ
ムであり、横軸は傾斜角度を示す。ディレータイムは傾
斜角度０でプラス側に最大値Ａを示し、プラスの傾斜角
度（上り傾斜）およびマイナスの傾斜角度（下り傾斜）
の設定値ｅ点においてディレータイムは０とする。設定
値よりも傾斜角度が大きくなるとディレータイムはマイ
ナスとなり、傾斜角度に比例してマイナス側の値を大き
くする。このマイナス側のディレータイムは、傾斜角度
に合わせて逆ステアリングを発生しない程度の値に定め
られる。
斜角度によって異なるように設定される。図４はディレ
ータイム特性を示すグラフであり、縦軸はディレータイ
ムであり、横軸は傾斜角度を示す。ディレータイムは傾
斜角度０でプラス側に最大値Ａを示し、プラスの傾斜角
度（上り傾斜）およびマイナスの傾斜角度（下り傾斜）
の設定値ｅ点においてディレータイムは０とする。設定
値よりも傾斜角度が大きくなるとディレータイムはマイ
ナスとなり、傾斜角度に比例してマイナス側の値を大き
くする。このマイナス側のディレータイムは、傾斜角度
に合わせて逆ステアリングを発生しない程度の値に定め
られる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したごとく、本発明は操向操作
時、クラッチおよびブレーキのＯＮ、ＯＦＦのディレー
タイムを、車体の前後方向傾斜角度により変更し、平地
走行においてはディレータイムをプラス側にしたため、
クラッチＯＮ時にショックを生ずることはない。また、
傾斜地走行時には傾斜角度に比例してディレータイムを
マイナス側に大きくするようにしたため、逆ステアリン
グ現象を生ずることも、またショックを生ずることもな
く、乗り心地の良好なブルドーザの操向制御装置および
その方法が得られる。
時、クラッチおよびブレーキのＯＮ、ＯＦＦのディレー
タイムを、車体の前後方向傾斜角度により変更し、平地
走行においてはディレータイムをプラス側にしたため、
クラッチＯＮ時にショックを生ずることはない。また、
傾斜地走行時には傾斜角度に比例してディレータイムを
マイナス側に大きくするようにしたため、逆ステアリン
グ現象を生ずることも、またショックを生ずることもな
く、乗り心地の良好なブルドーザの操向制御装置および
その方法が得られる。
【図１】本発明の操向制御装置の構成図である。
【図２】平地走行時のクラッチ、ブレーキのモジュレー
ション特性図である。
ション特性図である。
【図３】傾斜地走行時のクラッチ、ブレーキのモジュレ
ーション特性図である。
ーション特性図である。
【図４】クラッチ、ブレーキ操作時のディレータイム特
性図である。
性図である。
１ エンジン
２ トルクコンバータ
３ 変速機
４ 傾斜角度検出器
５ 操向レバー
１１ 右クラッチ
１２ 右ブレーキ
１３ 左クラッチ
１４ 左ブレーキ
２０ 電子制御弁
２５ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 操向レバーと、左右の駆動軸それぞれ
にクラッチおよびブレーキを備えたブルドーザの操向制
御装置において、前記クラッチおよびブレーキを制御す
る電子制御弁と、車体の前後方向傾斜角度を検出する傾
斜角度検出器と、前記操向レバーおよび前記傾斜角度検
出器からの信号を受けて、前記電子制御弁に制御信号を
発信する制御装置とを具備せることを特徴とするブルド
ーザの操向制御装置。 - 【請求項２】 クラッチを解除してブレーキを制動す
るまで、および、ブレーキを解除してクラッチを結合す
るまでの時間間隔を、車体の前後方向傾斜角度により制
御することを特徴とするブルドーザの操向制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16874191A JP3169135B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | ブルドーザの操向制御装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16874191A JP3169135B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | ブルドーザの操向制御装置およびその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04366232A true JPH04366232A (ja) | 1992-12-18 |
| JP3169135B2 JP3169135B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=15873557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16874191A Expired - Lifetime JP3169135B2 (ja) | 1991-06-13 | 1991-06-13 | ブルドーザの操向制御装置およびその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3169135B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6260642B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-07-17 | Komatsu Ltd. | Steering control system for tracklaying vehicle |
| JP2002178949A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-26 | Komatsu Ltd | クラッチの調整方法およびその装置 |
| JP2002193137A (ja) * | 2000-12-25 | 2002-07-10 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| JP2008007111A (ja) * | 2007-08-20 | 2008-01-17 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| JP2008007110A (ja) * | 2007-08-20 | 2008-01-17 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| KR100821458B1 (ko) * | 2001-11-13 | 2008-04-10 | 현대중공업 주식회사 | 건설 중장비용 레버 조향 장치 |
| KR101439467B1 (ko) * | 2007-12-14 | 2014-09-12 | 현대중공업 주식회사 | 전기 조향시스템 |
-
1991
- 1991-06-13 JP JP16874191A patent/JP3169135B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6260642B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-07-17 | Komatsu Ltd. | Steering control system for tracklaying vehicle |
| JP2002178949A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-26 | Komatsu Ltd | クラッチの調整方法およびその装置 |
| JP2002193137A (ja) * | 2000-12-25 | 2002-07-10 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| US6637529B2 (en) | 2000-12-25 | 2003-10-28 | Komatsu, Ltd. | Steering control system for tracklaying vehicle |
| KR100821458B1 (ko) * | 2001-11-13 | 2008-04-10 | 현대중공업 주식회사 | 건설 중장비용 레버 조향 장치 |
| JP2008007111A (ja) * | 2007-08-20 | 2008-01-17 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| JP2008007110A (ja) * | 2007-08-20 | 2008-01-17 | Komatsu Ltd | 装軌車両の操向制御装置 |
| KR101439467B1 (ko) * | 2007-12-14 | 2014-09-12 | 현대중공업 주식회사 | 전기 조향시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3169135B2 (ja) | 2001-05-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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