JPH04367379A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボット装置に関
するものであり、特に、自動車産業等で自動車の車体等
の溶接に使用されるスポット溶接ロボットに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の産業用ロボット装置とし
て、特開平２−１００８９２号公報に掲載の技術を挙げ
ることができる。

【０００３】図５は従来の産業用ロボット装置を示す側
面図である。

【０００４】図において、１は工場の定位置に設置され
たロボット本体、２は前記ロボット本体１に取付けられ
て所定の打点位置へ移動され、車体等のスポット溶接を
行なうスポット溶接ガン、２ａはスポット溶接ガン２の
先端に相対向して設けられた一対の電極チップ、３は前
記ロボット本体１と離間した別位置に設置されたチップ
ドレッサである。

【０００５】上記のように構成された従来の産業用ロボ
ット装置においては、スポット溶接を繰返すことにより
、スポット溶接ガン２の先端の電極チップ２ａは次第に
摩耗して丸く先太となり、より大きな溶接電流を必要と
する等、スポット溶接に悪影響を与える。この悪影響を
防止するため、従来は、前記チップドレッサ３にて先太
となった電極チップ２ａを再び尖鋭となるよう研削仕上
げして、溶接条件が常に一定になるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
装置は、上記のように構成されているから、チップドレ
ッサ３がロボット本体１と離間した別位置に設置される
ため、装置全体として大きなスペースを必要としていた
。また、産業用ロボット装置の可動部であるスポット溶
接ガン２等が、他の構造物と衝突または干渉等した場合
、前記スポット溶接ガン２の打点位置に狂いが生じる可
能性がある。この場合、試し打ちのワークを使用して、
スポット溶接ガン２の打点位置の修正を行なう必要があ
り、その特別の作業により全体の溶接作業に影響を及ぼ
す可能性があった。

【０００７】そこで、本発明は、装置全体の占めるスペ
ースを減少し、かつ、作業性を向上した産業用ロボット
装置の提供を課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる産業用ロ
ボット装置は、ロボット本体と、前記ロボット本体に移
動可能に取付けられたスポット溶接ガンと、前記スポッ
ト溶接ガンに設けられた電極チップとを具備し、ロボッ
ト本体の所定位置にチップドレッサを固定し、前記チッ
プドレッサの固定位置をスポット溶接ガンの基準位置と
して記憶手段に記憶したものである。

【０００９】

【作用】本発明においては、チップドレッサをロボット
本体に固定することにより、チップドレッサ用のスペー
スを省略することができる。また、ロボット本体におけ
るチップドレッサの固定位置を、スポット溶接ガンの移
動制御のための基準位置として記憶手段に記憶すること
により、チップドレッサによるスポット溶接ガンの電極
チップの研削仕上時に、スポット溶接ガンが自動的に基
準位置に位置する。したがって、電極チップの研削仕上
の度毎に、他の構造物との衝突または干渉等により、ス
ポット溶接ガンの打点位置に狂いが生じていないかどう
か事前に確認でき、打点位置の確認及び修正を容易に行
なえる。また、スポット溶接ガンの打点位置に狂いが生
じていないかどうか確認するための試し打ち用のワーク
を用意する必要がなく、その確認作業時間を短縮すると
ともに、生産コストを低減することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。

【００１１】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット
装置の側面図、図２はチップドレッサの斜視図、図３は
摩耗して丸くなったスポット溶接ガンの先端の電極チッ
プの斜視図、図４はチップドレッサにより尖鋭に研削仕
上されたスポット溶接ガンの先端の電極チップの斜視図
である。

【００１２】なお、図中、従来例と同一符号及び同一記
号は、従来例の構成部分と同一または相当部分を示すも
のであるから、ここでは、重複する説明を省略する。

【００１３】図において、１ａは工場の定位置に移動不
能に設置固定された固定部としてのベース部、１ｂは前
記ベース部１ａに載置された可動部としての胴部、１ｃ
は前記胴部１ｂに取付けられ、その先端にスポット溶接
ガン２を備えた可動部としての腕部、１３はベース部１
ａの所定位置に一体的に固定されたチップドレッサ、１
３ａは前記一対の電極チップ２ａに対応してチップドレ
ッサ１３の厚さ方向両側にそれぞれ配置され、各電極チ
ップ２ａを研削仕上するダイス、１３ｂは前記各ダイス
１３ａを回転するモータである。前記スポット溶接ガン
２は、前記胴部１ｂ及び腕部１ｃを介して、所望の打点
位置へ移動可能である。また、本実施例の産業用ロボッ
ト装置の動作制御を行なう制御部の記憶手段（図示略）
には、前記チップドレッサ１３の固定位置がスポット溶
接ガン２の基準位置として記憶され、その基準位置に基
き、前記制御部がスポット溶接ガン２を所望の打点位置
に移動制御する。

【００１４】次に、上記のように構成された本実施例の
産業用ロボット装置の動作を説明する。

【００１５】まず、本実施例の産業用ロボット装置は、
制御部により、そのスポット溶接ガン２を移動制御して
、ワークの所望位置にスポット溶接を行なう。このとき
、スポット溶接ガン２の打点位置は、チップドレッサ１
３の固定位置である基準位置に基き決定されている。 そして、繰返しのスポット溶接により、図３に示すよう
に、スポット溶接ガン２の先端の電極チップ２ａが摩耗
して丸く先太となったら、その溶接条件を一定に維持す
べく、スポット溶接ガン２をチップドレッサ１３の固定
位置まで移動する。そして、相対向する一対の電極チッ
プ２ａによりチップドレッサ１３のダイス１３ａの中心
を挾んだ状態で、モータ１３ｂを回転することにより、
両電極チップ２ａを研削仕上する。これにより、図４に
示すように、電極チップ２ａは再び尖鋭となり、次回の
スポット溶接に供される。

【００１６】このとき、前記電極チップ２ａの研削仕上
時において、スポット溶接ガン２はチップドレッサ１３
の固定位置、即ち、基準位置に自動的に移動されるため
、電極チップ２ａの研削仕上の度毎に、可動部である胴
部１ｂ、腕部１ｃまたはスポット溶接ガン２等が他の構
造物と衝突または干渉等することにより、スポット溶接
ガン２の打点位置に狂いが生じていないかどうか、容易
に確認することができ、その確認及び修正作業が簡単で
、全体の溶接作業性が向上する。即ち、本実施例のチッ
プドレッサ１３を、スポット溶接ガン２の移動制御のた
めの基準位置の位置決めを行なう簡易なマスタリング機
構としても兼用することができる。また、特別な試し打
ちのワークを用意する必要もなく、生産コストを低減す
ることが可能である。

【００１７】このように、上記実施例の産業用ロボット
装置は、ロボット本体１と、前記ロボット本体１に移動
可能に取付けられたスポット溶接ガン２と、前記スポッ
ト溶接ガン２の先端に設けられた相対向する一対の電極
チップ２ａとを具備し、ロボット本体１の固定部である
ベース部１ａの所定位置にチップドレッサ１３を固定し
、前記チップドレッサ１３の固定位置をスポット溶接ガ
ン２の基準位置として制御部の記憶手段に記憶したもの
である。

【００１８】したがって、上記実施例は、チップドレッ
サ１３をロボット本体１のベース部１ａに一体的に固定
することにより、チップドレッサ１３用の特別のスペー
スを省略することができ、装置全体の占めるスペースを
減少することができる。また、ロボット本体１のベース
部１ａにおけるチップドレッサ１３の固定位置を、スポ
ット溶接ガン２の移動制御のための基準位置として制御
部の記憶手段に記憶することにより、スポット溶接ガン
２の電極チップ２ａの研削仕上時に、スポット溶接ガン
２が自動的に基準位置に位置することになる。したがっ
て、電極チップ２ａの研削仕上の度毎に、ロボット本体
１の可動部であるスポット溶接ガン２等が他の構造物と
衝突または干渉等することにより、スポット溶接ガン２
の打点位置に狂いが生じているかどうか事前に確認して
、スポット溶接ガン２の打点位置の確認及び修正を容易
に行なえる。また、スポット溶接ガン２の打点位置に狂
いが生じていないかどうか確認するための試し打ち用の
ワークを用意する必要がなく、確認作業時間を短縮する
とともに、生産コストを低減することができる。

【００１９】

【発明の効果】以上のように、本発明の産業用ロボット
装置は、ロボット本体と、前記ロボット本体に移動可能
に取付けられたスポット溶接ガンと、前記スポット溶接
ガンに設けられた電極チップとを具備し、ロボット本体
の所定位置にチップドレッサを固定し、前記チップドレ
ッサの固定位置をスポット溶接ガンの基準位置として記
憶手段に記憶したものであるから、チップドレッサをロ
ボット本体に固定することにより、チップドレッサ用の
スペースを省略することができ、装置全体のスペースを
減少することができる。また、ロボット本体におけるチ
ップドレッサの固定位置を、スポット溶接ガンの移動制
御のための基準位置として記憶手段に記憶することによ
り、チップドレッサによるスポット溶接ガンの電極チッ
プの研削仕上時に、スポット溶接ガンが自動的に基準位
置に位置する。したがって、電極チップの研削仕上の度
毎に、他の構造物との衝突または干渉等により、スポッ
ト溶接ガンの打点位置に狂いが生じていないかどうか事
前に確認でき、打点位置の確認及び修正を容易に行なえ
る。また、スポット溶接ガンの打点位置に狂いが生じて
いないかどうか確認するための試し打ち用のワークを用
意する必要がなく、その確認作業時間を短縮するととも
に、生産コストを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット装置
の側面図である。

【図２】図２はチップドレッサの斜視図である。

【図３】図３は摩耗して丸くなったスポット溶接ガンの
先端の電極チップの斜視図である。

【図４】図４はチップドレッサにより尖鋭に研削仕上さ
れたスポット溶接ガンの先端の電極チップの斜視図であ
る。

【図５】図５は従来の産業用ロボット装置を示す側面図
である。

【符号の説明】

１　　　　　　ロボット本体 ２　　　　　　スポット溶接ガン ２ａ　　　　電極チップ １３　　　　チップドレッサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ロボット本体と、前記ロボット本体に
   移動可能に取付けられたスポット溶接ガンと、前記スポ
   ット溶接ガンに設けられた電極チップと、前記ロボット
   本体の所定位置に固定されたチップドレッサと、前記チ
   ップドレッサの固定位置をスポット溶接ガンの基準位置
   として記憶する記憶手段とを具備することを特徴とする
   産業用ロボット装置。