JPH0436809A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に、走行制御用の指示具の複数個が、
移動車の走行経路に沿って設けられ、前記移動車に、前
記指示具に対する車体横幅方向又は車体前後方向での相
対位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記移動車
は、スピンターン自在に構成されている移動車の誘導設
備に関する。

〔従来の技術〕

移動車がスピンターンするときに、位置検出手段の検出
情報を利用できると、スピンターン前後での移動車の姿
勢や位置の修正を的確に行えるので便利である。そこで
、従来では、位置検出手段をスピンターンの旋回中心上
に位置するように設けていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、通常の走行時には、読み取った指示具の
情報に基づいて走行制御することになるため、指示具の
位置はできるだけ早く検出できることが望ましい。

本発駄は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、スピンターン時に指示具の検出位置情報を利
用できるようにしながら、走行時には早く位置検出でき
るようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備は、地上側に、走行制御
用の指示具の複数個が、移動車の走行経路に沿って設け
られ、前記移動車に１、前記指示具に対する車体横幅方
向又は車体前後方向での相対位置を検出する位置検出手
段が設けられ、前記移動車は、スピンターン自在に構成
されているものであって、その特徴構成は以下の通りで
ある。

すなわぢ、前記位置検出手段を、前記スピンターンの旋
回中心上に位置する状態と、車体移動方向に対して前記
スピンターンの旋回中心よりも前方側に位置する状態と
に位置変更操作する位置変更用の操作手段が設けられて
いる点にある。

〔作　用〕

スピンターンするときには、位置検出手段をスピンター
ンの旋回中心上に位置する状態にすることで、検出した
指示具の位置情報を利用してスピンターンの前後での移
動車の姿勢や位置を的確に修正できるようにしながら、
走行中は、車体移動方向に対して前記スピンターンの旋
回中心よりも前方側に位置する状態にすることで、位置
検出を早く行って、進路変更や走行停止等の制御を的確
に行えるようにするのである。

〔発明の効果〕

もって、合理的な設備改造によって、制御精度を向上で
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、走行制御情報を移動車
（Ｂ）　に指示するための指示具（Ａ）の複数個が、前
記移動車（Ｂ）の走行経路に沿って地上側に設けられて
いる。

第５図に示すように、前記指示具（Ａ）　　は、対のル
ープ状の受信用アンテナ（１ａ）及び送信用アンテナ（
１ｂ）と、外部から供給される電磁波の受電用の電力供
給用アンテナ（ＩＣ）とを、平面視においてその順序で
内周から外周に向かって同心円状に配置した状態で備え
、例えば、ＶＨＦ帯の電波を利用して記憶情報を送受信
できるように構成されている。そして、前記移動車（８
）の走行路面下に埋設されている。

尚、詳述はしないが、前記指示具（Ａ＞の記憶情報とし
て、例えば、隣接する次の指示具（Ａ）までの距離、次
の指示具（Δ）の位置する方向、走行速度等の情報を、
前記移動車（Ｂ）の運行に対応して予め記憶させておき
、前記移動車（Ｂ）には、走行すべき走行経路の情報と
して、通過すべき指示具（八）の番地をその通過順序で
与えることになる。

第３図に示すように、前記移動車（Ｂ）　は、各別に向
き変更自在で且つ推進用の電動モータ（５）によって各
別に回転駆動される四個の走行車輪（６）を、車体の前
後左右に夫々各−個を備え、車体の向きを変えることな
く何れの方向にも走行可能に構成されている。車体の略
中央下部には、前記指示具（八）　の記憶情報を読み取
るリーグ（７）が設けられている。尚、図中、（８）は
前記走行車輪（６）　の回転数に基づいて走行距離や走
行速度を検出するエンコーダ、（９）は操向用の電動モ
ータである。

第１図及び第２図に示すように、前記リーグ（７）は、
前記指示具（Ａ）の作動用電力となる電磁波を送信する
電力供給用アンテナ（３ｂ）と、前記指示具側の電力供
給用アンテナ（３ａ）と前記リーグ側の電力供給用アン
テナ（３ｂ）との磁気結合によって発生する磁界強度の
変化を検出するための複数個のピックアップコイル（Ｐ
）　と、図示を省略するが、前記指示具（Ａ）からの送
信情報を受信する受信用アンテナと、前記指示具（Ａ）
に情報を書き込む時に記憶情報を送信する送信用アンテ
ナとを備えている。

但し、前記指示具（Ａ）に対する平面視での位置が車体
横幅方向に多少ずれても電力供給及びそれからの送信情
報の受信が効率良く行えるようにするために、前記リー
グ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）及び送受信用アンテ
ナの夫々は、平面視において車体横幅方向に長い長方形
に形成されている。又、前記複数個のピックアップコイ
ル（Ｐ）　は、前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３
ｈ）の上面側において車体横幅方向に一列状に並ぶよう
に等間隔で配置されている。

つまり、前記指示具側の電力供給用アンテナ（３ａ）と
前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）とは互いに
電磁誘導によって電力授受を行うようになっていること
から、前記移動車（Ｂ）が前記指示具（Ａ）の上を通過
するときに、その指示具（Ａ）の真上に位置するピック
７ンプコイル（Ｐ）が前記両アンテナ（３ａ）、　（３
ｂ）の結合度の変化に影響されて、その出力値が他より
も太き（低下することになる。但し、前記各ピックアッ
プコイル（Ｐ）　は、指示具（Ａ）　とリーグ（７）と
の間での送受信信号や外来ノイズ等によっても電圧が誘
起されることになる。

そこで、第４図に示すように、各ピックアップコイル（
Ｐ）の夫々に対応して、前記電力供給用アンテナ（３ｂ
）の出力周波数と同周波数の信号のみを通過する帯域通
過フィルタ（１０）、外来ノイズ等の高周波信号を除去
する低域通過フィルタ（１１）、そのフィルタ（１１）
の出力の微分値を求必る微分回路（１２）、及び、その
微分回路（１２）の出力と設定閾値とを比較して前記微
分回路（１２）の出力を２値化するコンパレーク（１３
〉とからなる信号処理回路（１４）を設けである。

もって、前記各ピックアップコイル（Ｐ）は車体横幅方
向に並べて配置されていることから、複数個のピックア
ップコイル（Ｐ）のうちの何れに対応する信号処理回路
（１４）から出力があるかに基づいて、指示具（Ａ＞　
に対する車体横幅方向での車体位置を判別することがで
きるようにしているのである。つまり、前記複数個のピ
ックアップコイル（Ｐ）を備えるリーグ（７）が、指示
具（Ａ）に対する車体横幅方向での相対位置を検出する
位置検出手段に対応することになる。

前記各信号処理回路（１４）の出力信号は、前記リーグ
（７）の検出情報に基づいて前記走行用の電動モーフ（
５）や操向用の電動モータ（９）の作動を制御する制御
装！（１５）に人力されて、車体横幅方向での指示具（
Ａ）の位置を判別されることになる。

尚、詳述はしないが、検出した指示具有無の情報は、指
示具（Ａ）　に対する車体進行方向での前記リーグ（７
）の読み取り位置を同定するた必の制御情報として用い
られ、判別した指示具（Ａ）の位置情報は、指示具（Ａ
）の間を自律走行するための操向制御情報等として用い
られることになる。

ところで、位置検出手段としての前記リーグ（７）は、
平面視においてスピンターン時における旋回中心となる
車体中心に位置する状態と、車体移動方向に対して前記
スピンターンの旋回中心よりも前方側に位置する状態と
に位置変更操作自在に構成されている。

説明を加えれば、第１図及び第２図に示すように、前記
リーグ（７）は、車体前後方向に移動自在な状態で左右
一対の支持軸（１６）の夫々に枢支された支持部材（１
７）に取り付けられている。

前記左右一対の支持軸（１６）は電動モータ（１帥によ
って回転駆動されるネジ軸に形成され、そのネジ軸に前
記支持部材（１７）が咬合して前後方向にスライド移動
するようになっている。もって、前記位置検出手段とし
てのリーグ（７）を、前記スピンターンの旋回中心上に
位置する状態と、車体移動方向に対して前記スピンター
ンの旋回中心よりも前方側に位置する状態とに位置変更
操作する位置変更用の操作手段（１９）が構成されてい
るのである。尚、詳述はしないが、前記位置変更用の電
動モータ（１８）の作動は、前記リーグ（７）によって
読み取った指示具（Ａ）の読み取り情報に基づいて制御
されることになる。例えば、走行方向を変えるときや走
行停止するとき等には、スピンターンの旋回中心上に位
置変更され、走行時には走行速度に応じて車体前方側に
位置変更されることになる。

〔別実施例〕

」１記実施例では、複数個のピックアンプコイル（Ｐ）
を車体横幅方向に並べて、何れのピックアップコイル（
Ｐ）が指示具（Ａン　を感知するかに基づいて指示具（
Ａ）の位置を判別させるようにした場合を例示したが、
隣接するコイルの出力値の差等に基づいて位置を無段階
に検出できるようにしてもよい。

又、上記実施例では、指示具（Ａ）に対する車体（黄幅
方向での位置を判別できるようにした場合を例示したが
、車体前後方向での位置を判別できるようにしたり、横
幅方向及び前後方向の両方を判別できるようにしてもよ
い。

又、上記実施例では、指示具（八）の位置情報を操向制
御情報として利用して、移動車（Ｂ）を自律走行させる
ようにした場合を例示したが、走行用ガイドを用いて自
動走行させるようにしてもよく、指示具（Ａ）　に記憶
させる情報の内容や、位置検出手段の位置変更用の操作
手段等の各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は位置検出手段の概略平面図、第２図は同正面図
、第３図は移動車の切欠側面図、第４図は制御構成のブ
ロック図、第５図は指示具側のアンテナ配置を示ず切欠
平面図である。 （Ａ＞・・・・・・指示具、（Ｂ）・・・・・・移動車
、（７）・・・・・・位置検出手段、（１９）・・・・
・・位置変更用の操作手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地上側に、走行制御用の指示具（Ａ）の複数個が、移動
   車（Ｂ）の走行経路に沿って設けられ、前記移動車（Ｂ
   ）に、前記指示具（Ａ）に対する車体横幅方向又は車体
   前後方向での相対位置を検出する位置検出手段（７）が
   設けられ、前記移動車（Ｂ）は、スピンターン自在に構
   成されている移動車の誘導設備であって、前記位置検出
   手段（７）を、前記スピンターンの旋回中心上に位置す
   る状態と、車体移動方向に対して前記スピンターンの旋
   回中心よりも前方側に位置する状態とに位置変更操作す
   る位置変更用の操作手段（１９）が設けられている移動
   車の誘導設備。