JPH0436981B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、各種工場等において任意の製品をト
レーに収納して各種製造・加工ライン間を搬送・
連繋する製品搬送装置に関する。

各種工場等において小型製品の製造・加工を自
動化するためには、各種製造・加工ライン間にお
ける製品を自動的に整理規制された状態で搬送し
なければならない。

この搬送システムとしては、一般に小型製品を
収納した多数のトレーを、まず台車等に積載して
搬送し、次の製造・加工部で再びトレーを積み降
ろすようにしており、このトレーの積載・積み降
ろし作業に多大の手数を要すると共に、また多数
のトレーを整理規制して積載・積み降ろし等する
ことが難かしいため、次の製造・加工部におい
て、トレーを位置決めセツトし、または作業機を
トレーに合せて位置決め制御しなければならず、
この位置出し制御にも多くの手数を要していた。
しかるに従来システムによれば、トレーを用いた
製品搬送において、トレーすなわち製品を整理規
制された状態で搬送することには多くの困難を伴
つていた。

本発明は上記点に鑑みてなされたもので、トレ
ーを用いる製品搬送において、多数のトレーを特
殊な枠状搬送体内に収納規制すると共に、各種製
品を製造・加工等する作業部に特殊な作業装置を
設置し、これら各作業装置間を上記搬送体で連繋
することにより、多数のトレーを整理規制された
状態で搬送し得るようにして、トレーの積載・積
み降ろし作業を一切不要ならしめると共に、各種
製造・加工部においてトレーの位置決めを簡易に
行なえるようにして、製品の搬送を迅速・的確に
なし得るようにした製品搬送装置を提案するもの
である。

以下図面に示す本発明の実施例を詳細に説明す
る。第１図は本発明装置の全体概念図である。

同図において本発明は、各種工場等において任
意の製品の製造もしくは加工等する作業部５０
Ａ，５０Ｂに、装填部５と作業機６からなる作業
装置４をそれぞれ設置し、これら作業装置４，４
間を搬送体１で連繋するもので、この搬送体１は
多数のトレー３，３を収納して各作業装置４の装
填部５に着脱自在に装着され、装着時にワークロ
ボツト４０によつて各トレー３に対し製品の出し
入れがなされ、このとき搬送体１は、作業機６に
よつて枠内のトレーを移動制御せしめられ、且つ
上記ワークロボツト４０は、搬送体１の上段部の
トレー３に対し、常に定められた位置で荷の積
載・積み降ろし作業をなし得るようにして構成さ
れるものである。

第２図は搬送体の斜視図で、第３図は第２図の
中央縦断面図である。同図において搬送体１は、
フレーム材で枠組みされたケース状にて形成さ
れ、枠内に複数のトレー３を積層して収納するト
レー収納部２，２を複数個隣接させて設けてな
る。

実施例における搬送体１は、トレー３を７段積
層して収納するトレー収納部２を二棚設けてあ
り、各収納部２の底部には受部１９が設けられて
あつて、該受部１９に積層したトレー３を載置せ
しめてある。各トレー収納部２には、トレー３を
全収納数より一つ少ない数を収納するようにして
あり、したがつて常時は最上段部にはトレー１個
分の空間が設けられるようになつている。もつと
も、一方のトレー収納部２には、上記空間を設け
ることなく全段部にトレー３を収納させてもよ
い。各トレー収納部２，２の中間部には中仕切片
１６を設けてあり、且つ該中仕切片１６の上下端
部には、トレー３が１個分各収納部２，２間を移
動できる連通部１７Ａ，１７Ｂを設けてある。

搬送体１の上面部には、上段部のトレー３に対
し荷の出し入れを行なう出入口部１５を設けてあ
る。また搬送体１の周面部には、作業機６の動作
先端部を外部から挿入作動させるために、底面開
口部１２、側面開口部１３，１３及び正面開口部
１４をそれぞれ設けてある。

上記した各トレー３は、トレー収納部２の横断
面形状に適応する矩形状の外形をなしていると共
に、底浅状に形成されてなり、また両側面部には
該トレー３を後述する係止具で受止するための凹
部１８，１８を設けてある。なお、上記トレー
は、外形及びその深さ等を自在に選定でき、一般
のパレツトもしくは市販のプラスチツク容器等あ
らゆるものを使用することができる。またトレー
内には、搬送製品の外形に適応させた発泡スチロ
ール等にて形成した型枠を収納して、製品自体の
位置出しをなし得るようにして、ワークロボツト
４０による作業を円滑に行なわしめることができ
る。

次に装填部５と作業機６からなる作業装置４に
ついて説明する。

まず作業装置４の装填部５は、前述したよう
に、各種工場等の作業部５０の近傍に設置される
もので、第４図〜第７図に示すように、上記搬送
体１の外形に適応する凹溝状にてなり、底面部に
搬送体１を載置する受台２１を設けてある。

搬送体１は、トレー３を枠内で循環移送する機
能をそれ自体では有していないが、上記装填部５
に装填することによつて、上下各連通部１７Ａ，
１７Ｂを介して一方のトレー収納部２から他方へ
トレー３を一個ずつ循環移送するものである。こ
こに搬送体１内の各トレー３，３は、基本的に外
部に出されることはなく、枠内において移動する
ものである。

上記作業装置４の装填部５には、第４図に示す
ように、作業機６を近傍に臨ませて設けてある。
この作業機６は、基本的にトレー３の上部送り機
７と下部送り機８を有してなり、また下部送り機
８には昇降機９と係止具１１Ａ，１１Ｂが補助的
に設けられ、上部送り機７には係止具１０Ａ，１
０Ｂが補助的に設けられている。

まず昇降機９は、一実施例として、搬送体１の
底面開口部１２に挿通可能な基台９ａの下面に空
気バネ９ｂを設けてなり、これを装填部５の下方
部に設置してなる。基台９ａは空気バネ９ｂによ
つて昇降動作するもので、搬送体１の底面開口部
１２より該搬送体１内に挿通してトレー３，３全
体を持ち上げる。

各トレー収納部２，２にはトレー１個分の空間
を設けているため、上記基台９ａは、第６図に示
すようにトレー３，３全体を約トレー１個分高さ
持上げることとなる。このとき、他方のトレー収
納部２Ｂ側の上下各係止具１０Ｂ，１１Ｂが作動
して、上段部のトレー３と下段部のトレー３をそ
れぞれ受止する。

上記係止具１０Ｂ，１１Ｂは、シリンダの先端
に係止爪を出没自在に設けてあつて、制御部３０
からの指令により、搬送体１の側面開口部１３，
１３からトレー３側に突出して、各トレー３の凹
部１８，１８に挿通し該トレー３をそれぞれ受止
する。このとき下段のトレー３は、上段以外の中
間に位置する５個のトレー３を支持することとな
る。この状態で基台９ａはトレー１個分降下し、
そこで一方のトレー収納部２Ａの上下各係止具１
０Ａ，１１Ａが動作して下部の係止具１１Ａが下
から１番目のトレー３の凹部１８に挿通して上部
全体のトレー３を受止する。このとき、上部の係
止具１０Ａは、空間部に係止爪を突出させた状態
となつており、また下段のトレー３は基台９ａ上
に載置された状態となつており、次に引続いて基
台９ａが降下して搬送体１の外部に出ることによ
り下段のトレー３は、第７図に示すように、下か
ら１番目のトレー３との接触を解かれて搬送体１
の受部１９に載置された状態になる。

次に下部送り機８が作動して上記下段のトレー
３を、一方のトレー収納部２Ａから他方のトレー
収納部２Ｂへ押圧移送する。この下部送り機８
は、トレー３を１個移送するストロークを持つた
シリンダにて形成され、非作動時は第５図に示す
ように装填部５の側方に位置しており、該装填部
５に搬送体１が装填されると、その前面に横移動
して、第７図の如くトレー３を押圧移送する。こ
の押圧移送は、下部送り機８の先端部が、搬送体
１の正面開口部１４から搬送体１内に挿通して作
動するものである。

上記下部送り機としては、背部からトレーを引
き寄せる機構であつても、また下面からトレーを
押圧もしくは引き寄せる機構であつてもよい。

次に他方のトレー収納部２Ｂの上段トレー３を
上部送り機７が横送りして一方のトレー収納部２
Ａの上段部に移送する。この移送は、トレー３が
上部係止具１０Ｂに受止された状態において押圧
されて、一方の上部係止具１０Ａに受止されるよ
うにしてなされる。

上記上部送り機７は、トレー１個分を横送りで
きるストロークを持つたシリンダにて構成され、
押圧杆７ａをトレー３の背部に当接して押圧動作
するものである。なお、この上部送り機７として
は、上段トレー３を実質的に横送りできる機構で
あれば、どのような機構であつてもよい。

上記の如く、一方のトレー収納部２Ａの上段に
トレー３が位置する状態においてワークロボツト
４０が該トレー３に対し荷の積み出しもしくは積
み降ろしを行なう。

次に再び昇降機９の基台９ａが上昇し、同時に
他方の上下係止具１０Ｂ，１１Ｂを解除せしめ
て、他方のトレー収納部２Ｂのトレー３，３全体
を１段持上げ、そこで各係止具１０Ｂ，１１Ｂを
動作させて、上段と下段の各トレー３，３を受止
する。このとき一方の上下係止具１０Ａ，１１Ａ
を解除して、一方のトレー収納部２Ａのトレー
３，３全体を一段下げる。そして下から一段上の
トレー３を係止具１１Ａで受止した状態におい
て、下段のトレー３を前述したように横送りす
る。

以上のように、作業機６が装填部５に装填され
た搬送体１に動作することにより、搬送体１内の
トレー３，３を順に規則正しく循環移送するもの
である。したがつてワークロボツト４０は、所定
位置において、搬送体１の出入口部１５にワーク
先端を出没させるだけで、荷の積み出し積み降ろ
し作業を簡単になし得るものである。

上記作業機６は、搬送体１のトレー３を実質的
に循環移送するものであれば、種々の変形機構を
用いることができる。

次に第８図は搬送体の他の実施例斜視図であ
る。同図における搬送体１は、複数個積層したト
レー３，３を収納するトレー収納部２を１個だけ
設けるようにしてある。そのため一側面に上部開
口部２２と下部開口部２３をそれぞれ設けてな
り、上部開口部２２から一旦外部に取り出したト
レー３を下部開口部２３に挿通して、トレー３を
搬送体上下部間で循環させるようにしてある。

第９図〜第１１図は上記第８図の搬送体を用い
る作業装置の説明図である。これら各図におい
て、作業装置４は、搬送体１を装填する凹溝状の
装填部５と、これに臨ませて設けた作業機６とか
らなつている。

上記作業機６は、基本的にトレー３の押出機２
６と押込機２７と昇降機２８とを有してなり、ま
た押込機２７には押上機２９と係止具１１が補助
的に設けられ、押上機２６には係止具１０が補助
的に設けられている。

まず昇降機２８は、基台の下面に折畳アームを設
けて構成され、装填部５に装填した搬送体１の上
部開口部２２から下部開口部２３との間を昇降す
るものである。また押上機２９は基台の下面に空
気バネを設けてなり、これを装填部５の下面部に
設置してなる。この押上機２９は、搬送体１の底
面開口部１２より該搬送体１内に挿通してトレー
３，３を持ち上げる。

搬送体１内には、トレー１個分の空間を設けて
あるため、上記押上機２９は、第１０図に示すよ
うにトレー３全体を約トレー１個分高さ持ち上げ
ることとなる。このとき、上下各係止具１０，１
１が作動して、上下段部の各トレー３，３をそれ
ぞれ受止する。

上記各係止具１０，１１は、シリンダの先端に
係止爪を出没自在に設けてあつて、制御部３０か
らの指令により、搬送体１の側面開口部１３，１
３からトレー３側に突出して、各トレー３の凹部
１８，１８に挿通し該トレー３をそれぞれ受止す
る。このとき係止具１１にて受止された下段のト
レー３は、上段以外の中間に位置する５個のトレ
ー３を支持することとなる。この状態で押上機２
９は、少なくともトレー１個分降下して搬送体１
の底面部にトレー１個分の空間を形成する。上記
係止具１１は、搬送体１内において、下面受部１
９より２個目のトレー３を受止する位置に設けら
れている。

そこで上段部のトレー３を、一方の係止具１０
Ａから他方の係止具１０Ｂへ押出機２６によって
移動させる。この押出機２６は、少なくともトレ
ー３を１個分移動し得るストロークを持つたシリ
ンダに案内枠２６ａを設けてなり、この案内枠２
６ａがトレー３を押圧して上部開口部２２から係
止具１０Ｂ側に押し出す。この係止具１０Ｂによ
つて受止されたトレー３に対しワークロボツト４
０が荷の積み込みを行なう。

また一方、昇降機２８には、上記搬送体１内に
収納した７個のトレー３以外のトレー１個を荷積
みして待機させてあり、このトレー３を押込機２
７によつて下部開口部２３より搬送機１の下段空
間部に押し込む。トレー３を１個待機させておく
ことにより、トレー３の循環移送を一層円滑に行
なえる。

次に再び押上機２９を動作させるもので、この
とき連動して係止具１０Ａと係止具１１の係止状
態を解除させておいてトレー３全体を一段上昇さ
せ、再び上下段のトレー３，３を係止具１０Ａ，
１１によつて受止し、押上機２９は降下する。

このとき、係止具１０Ｂに受止されているトレ
ー３は、荷積みを終えると昇降機２８によつて載
置され、同時に係止具１０Ｂの係止解除によつて
昇降機２８はトレー３を搬送体１の下部開口部２
３に移送する。

以上のように作業機６の作動により、装填部５
に装填された搬送体１は、収納したトレー３を上
部から取り出して下部に挿入し、その間に荷積み
を行なつて、トレー３の上下循環を行なう。

次に第１２，１３図は更に他の実施例の全体図
をそれぞれ示している。同図における搬送体１
は、第８図のものと外形状似ているが、各トレー
３，３を各々収納部２から引き出し・挿通自在と
していることが特徴となつている。

上記作業機６は、トレー３の引出機３１と昇降
機３２とから構成される。そこで、装填部５に装
填された搬送体１に対し、各トレー３、３に対応
して昇降機３２が昇降して、引出機３１が収納部
２内のトレー３を昇降機３２の基台上に引き出
し、ここでワークロボツト４０が基台上のトレー
３に荷の積み上げ・積み降ろし作業を行なう。こ
こで引出機３１とワークロボツト４０は、昇降機
３２の昇降動作に追従して連動昇降するものであ
る。

上記のように本実施例の場合は、トレー３を循
環せしめるものではなく、所定位置から引き出し
て当該位置に収納するという簡単な構造からな
る。

上記した各荷操作は、ワークロボツト４０によ
らず手作業で行なうこともできる。

第１４図は係止具の他の実施例図で、同図にお
ける係止具１０，１１は、スプリングと楔にて構
成され、これを一旦トレー３の凹部１８に係止さ
せ、次に下方から次のトレー３が上昇してくる
と、楔作用によつて自動的に上部トレー３から外
れ、下部トレー３が自動的に受止されることにな
る。また、係止具としてはアングル部材を上記凹
部内に出没させることもでき、更に係止機構とし
て、トレーの下面を受止したり、あるいはトレー
の側面を圧着挾持する等して、上記凹部を用いな
い構成を採ることもできる。

第１５，１６図は第１実施例の作業機の変形例
を示してある。

同図において、下部送り機８はベルトコンベア
にて形成される。この送り機８は、搬送体１の底
面開口部１２より下段のトレー３下面に当接する
よう設けられ、該トレー３を一方のトレー収納部
２Ａから他方のトレー収納部２Ｂへ横送りするも
のである。この下部送り機８に対し、搬送体１を
上方より載置する方式を採つているが、該送り機
８自体を上昇・降下させてもよい。昇降機９とし
ては、第１実施例と同様のものを使用している
が、空気バネに代えて、シリンダもしくはリンク
機構等を用いることもできる。また一方、係止具
１０，１１を装填部５側に設けることなく、搬送
体１側に設けてもよい。

次に本願製品搬送装置の作用について説明す
る。まず第１の作業部５０Ａにおける装填部５に
搬送体１を装填し、該搬送体１のトレー３に対し
ワークロボツト４０が荷積みを行なう。一つのト
レー３の荷積みを終えると、作業機６が動作して
搬送体１内のトレー３を１個ずつ移動制御する。
この動作を連続して行なうことにより、搬送体１
内の全てのトレー３への荷積みを終える。荷積み
を終えた搬送体１は、次の作業部５０Ｂへ搬送さ
れ、該部所の装填部５に装填され、ここでも作業
機６が作動してトレー３を１個ずつ引き出し移動
制御し、その間に各トレー３からワークロボツト
４０が荷を積み降ろす。

上記した搬送体１は、任意の台車もしくはフオ
ーク等にて搬送されるものであるが、それ自身に
キヤスターを備えるものであつてもよい。また、
上記搬送体１自体を複数個積み重ねることもで
き、積み重ねた状態で搬送し、あるいは所定場所
に一時停留させておく。また上記した作業部５０
Ａと５０Ｂは、同一工場内に限らず、他の建屋も
しくは下請け工場等の間においてそれぞれ設置し
てもよい。また係止具を作業装置に設けることな
く、搬送体に直接取付けるようにすることもでき
る。

本発明は以上のように、枠組み形成された搬送
体に複数のトレーを積層して設け、この搬送体を
各作業部に設けた作業装置の装填部に装填すると
共に、上記搬送体内のトレーを作業機によつて引
き出し移動制御するように構成したことから、多
数のトレーすなわち製品を整理規制した状態で搬
送し得て製品の自動搬送を良好に行なうことがで
き、しかも各トレーは搬送体に組み込まれてあつ
て作業機によつて自動的に取り出し、挿入がなさ
れるので、従来のようにトレーを直接積み上げ・
積み降ろしする作業を一切不要ならしめると共
に、各種製造・加工部においてトレーの位置決め
を装填部によつて簡易に行なえるようにし、且つ
これら位置決めされたトレーにワークロボツトが
荷積み等を行なうので、製品の搬送を迅速・的確
に行なうことができる。

更に搬送体移送に際しては、搬送体を一時倉庫
としても利用することができ、また搬送体はトレ
ーを積層収納するだけの構造であるから簡易に製
作でき、したがつてこの搬送体を多数用いること
によつて多数の製品搬送を簡単且つ的確に行なう
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体概念図、第２図は搬送体の斜視
図、第３図は第２図の中央縦断面図、第４図は作
業装置の縦断面図、第５図は作業状態の正面図、
第６図は第５図の縦断面図、第７図は第６図の動
作説明図、第８図は搬送体の他の実施例図、第９
図は作業装置の他の実施例断面図、第１０図及び
第１１図は第９図の作業装置の動作説明図、第１
２図及び第１３図は更に他作業装置の動作説明
図、第１４図は係止具の他の実施例図、第１５図
は第１実施例の作業装置の変形例一部正面図、第
１６図は第１５図の縦断面図である。 １……搬送体、２……トレー収納部、３……ト
レー、４……作業装置、５……装填部、６……作
業機、７……上部送り機、８……下部送り機、９
……昇降機、１０，１１……係止具、２６……押
出機、２７……押込機、２８……昇降機、２９…
…押上機、３０……制御部、３１……引出機、３
２……昇降機、４０……ワークロボツト、５０…
…作業部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも二ケ所の作業部間において下記要
   件を備えて製品の搬送を行なうようにした製品搬
   送装置。 (イ) 各作業部の近傍に装填部と作業機とからなる
   作業装置を設置し、これら各作業装置間におい
   て製品搬送のため搬送体を移動自在としてな
   る。 (ロ) 上記搬送体は、複数のトレーを積層して収納
   し、各作業装置の装填部に着脱自在に装填さ
   れ、積層収納したトレーが作業機によつて搬送
   体外部から移送制御されてなる。 (ハ) 上記作業機は、トレーの横移送機と昇降機と
   トレー係止具とを有してなる。 (ニ) 上記トレーは、作業器による移送制御の際に
   作業部との間で製品の積み込み・積み降ろし作
   業がなされる。 ２ 少なくとも二ケ所の作業部間において下記要
   件を備えて製品の搬送を行なうようにした製品搬
   送装置。 (イ) 各作業部の近傍に装填部と作業機とからなる
   作業装置を設置し、これら各作業装置間におい
   て製品搬送のため複数個の搬送体を移動自在と
   してなる。 (ロ) 上記各搬送体は複数のトレーを積層して収納
   し、各作業装置の装填部に着脱自在に装填さ
   れ、積層収納したトレーが作業機によつて搬送
   体外部から移送制御されてなる。 (ハ) 上記作業機は、トレーの横移送機と昇降機と
   トレー係止具とを有してなる。 (ニ) 上記トレーは、作業機による移送制御の際に
   作業部との間で、各作業部に設置されたワーク
   ロボツトによつて製品の積み込み・積み降ろし
   作業がなされる。