JPH0437304B2 - - Google Patents
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- JPH0437304B2 JPH0437304B2 JP22932483A JP22932483A JPH0437304B2 JP H0437304 B2 JPH0437304 B2 JP H0437304B2 JP 22932483 A JP22932483 A JP 22932483A JP 22932483 A JP22932483 A JP 22932483A JP H0437304 B2 JPH0437304 B2 JP H0437304B2
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- lift
- cone
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- lift cone
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/042—Guidance of lubricant
- F16H57/0427—Guidance of lubricant on rotary parts, e.g. using baffles for collecting lubricant by centrifugal force
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、調和式の減速機（商標：ハーモニツ
クドライブ、以下ハーモニツクドライブと言う）
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention is a harmonic reduction gear (trademark: Harmonic Drive, hereinafter referred to as Harmonic Drive).
It is related to.
従来例の構成とその問題点
第１図、第２図は、従来のハーモニツクドライ
ブの構成を示すもので、１は一端を出力軸に固定
し、他端部に外歯歯車を有するフレツクススプラ
イン、２はフレツクススプライン１の内側に設け
られ、フレツクススプラインの外歯歯車部を楕円
状に変形させ、回転可能に設けられたウエブジエ
ネレータ、３は楕円状になつたフレツクススプラ
インの外歯歯車の長軸上で噛合う内歯歯車を有し
たサーキユラスプラインである。フレツクススプ
ライン１の歯数は、サーキユラスプライン３の歯
数よりも数歯少なくなつており、したがつて、ウ
エブジエネレータ２が１回転し、それに従つて歯
の噛合部が１回転したとき、フレツクススプライ
ン１とサーキユラスプライン３との間には歯数の
差の分だけ相対的なずれが生じ、これにより、減
速機能を果たしている。Conventional configuration and its problems Figures 1 and 2 show the configuration of a conventional harmonic drive. 1 is a flexible drive with one end fixed to the output shaft and an external gear at the other end. A spline 2 is provided inside the flex spline 1 and is rotatably provided by deforming the external gear part of the flex spline into an elliptical shape. A web generator 3 is a web generator which is rotatably provided on the flex spline which has become elliptical. This is a circular spline with an internal gear that meshes with the long axis of an external gear. The number of teeth on the flex spline 1 is several fewer than the number of teeth on the circular spline 3. Therefore, when the web generator 2 makes one revolution and the meshing part of the teeth makes one revolution accordingly, , a relative shift occurs between the flex spline 1 and the circular spline 3 by the difference in the number of teeth, thereby achieving a speed reduction function.
第２図におけるハーモニツクドライブは、回転
中心軸を鉛直方向に、フレツクススプライン１の
出力側を下方に配しているが、次に、前記の配置
における油潤滑方法について、図面にもとづいて
説明する。 In the harmonic drive shown in Fig. 2, the rotation center axis is arranged vertically and the output side of the flex spline 1 is arranged downward.Next, the oil lubrication method in the above arrangement will be explained based on the drawing. do.
４は油の上面を示す線、５は油をかき上げるリ
フトコーンで、フレツクススプライン１の内部に
設けられ、ウエブジエネレータ２に固定されてお
り、下端が開口され、上方に向かつて径をゆるや
かに増大させる薄肉テーパー状円筒を成してお
り、下方の一部を油中に浸している。１ａは、フ
レツクススプラインに設けられた油穴で、フレツ
クススプラインの内部と外部の油面が同一になる
よう設けられたもの、２ａはウエブジエネレータ
２に４個設けられた油穴、２ｂはウエブジエネレ
ータ２のベアリング部である。 Reference numeral 4 indicates a line indicating the upper surface of the oil, and reference numeral 5 indicates a lift cone for scraping up the oil, which is provided inside the flex spline 1 and is fixed to the web generator 2. The lower end is open and the diameter increases upward. It is a thin, tapered cylinder that gradually increases in size, and the lower part is immersed in oil. 1a is an oil hole provided in the flex spline, which is provided so that the oil level inside and outside of the flex spline is the same; 2a is an oil hole provided in four in the web generator 2; 2b is a bearing part of the web generator 2.
ウエブジエネレータ２、リフトコーン５が回転
すると、リフトコーン５の外周面に接していた油
は、遠心力により上昇し、ウエブジエネレータ２
の下端に達した後、霧状になつて飛散し、フレツ
クススプライン１の内側およびウエブジエネレー
タ２のベアリング部２ｂを潤滑、冷却する。ま
た、リフトコーン５の内周面に接していた油は、
遠心力により上昇し、油穴２ａを通つてウエブジ
エネレータ２の上側で飛散し、ベアリング部２
ｂ、歯部を潤滑、冷却する。 When the web generator 2 and lift cone 5 rotate, the oil that was in contact with the outer peripheral surface of the lift cone 5 rises due to centrifugal force, and the web generator 2
After reaching the lower end, it becomes a mist and scatters, lubricating and cooling the inside of the flex spline 1 and the bearing part 2b of the web generator 2. In addition, the oil that was in contact with the inner peripheral surface of the lift cone 5
It rises due to centrifugal force, passes through the oil hole 2a and scatters above the web generator 2, and the bearing part 2
b. Lubricate and cool the teeth.
しかしながら、上記構成では、第２図の状態の
上下を逆にした状態、すなわち、フレツクススプ
ライン１の出力側を上にした状態では、リフトコ
ーンを用いた油潤滑方法が使えない。このため、
油をベアリング部２ｂのボール中心位置まで入れ
る方法がよく用いられているが、この方法では、
特に高速回転領域において、ウエブジエネレータ
２の油撹拌抵抗が増加し、ハーモニツクドライブ
の効率低下が免れないという欠点を有していた。 However, with the above configuration, the oil lubrication method using the lift cone cannot be used when the state shown in FIG. 2 is turned upside down, that is, when the output side of the flex spline 1 is facing upward. For this reason,
A commonly used method is to add oil to the ball center position of the bearing part 2b, but with this method,
Particularly in the high-speed rotation range, oil agitation resistance of the web generator 2 increases, which inevitably reduces the efficiency of the harmonic drive.
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、フレツクススプライ
ンの出力側を下に配した場合と、上に配した場合
の二つの姿勢において高速回転時にも効率低下を
きたすことなく油潤滑が可能な減速機を提供する
ものである。Purpose of the Invention In view of the above-mentioned drawbacks, the present invention makes it possible to perform oil lubrication without reducing efficiency even during high-speed rotation in two positions: when the output side of the flex spline is placed at the bottom and when it is placed at the top. It provides a speed reducer.
発明の構成
本発明の減速機は、ウエブジエネレータの両側
に２個の第１リフトコーン、第２リフトコーンを
設け、第１リフトコーンの内部と第２リフトコー
ンの外部を連絡し、第２リフトコーン側に向けて
ウエブジエネレータの回転中心からの距離が増大
するよう斜めに設けられた油穴と、第２リフトコ
ーンの内部と第１リフトコーンの外部を連絡し、
第１リフトコーン側に向けて前記回転中心からの
距離が増大するよう斜めに設けられた油穴によ
り、フレツクススプラインの出力側を下に配した
場合と上に配した場合の二つの姿勢においてリフ
トコーンによる油潤滑が可能で、油穴が斜めに設
けられているため、油の上昇が遠心力により効果
的に行なわれるというすぐれた特徴を有してい
る。Structure of the Invention The speed reducer of the present invention includes two first lift cones and a second lift cone on both sides of a web generator, and communicates the inside of the first lift cone with the outside of the second lift cone. An oil hole provided diagonally so as to increase the distance from the rotation center of the web generator toward the lift cone side, communicates the inside of the second lift cone with the outside of the first lift cone,
The oil hole is provided diagonally so that the distance from the rotation center increases toward the first lift cone side, so that the output side of the flex spline can be placed in two positions: one with the output side facing down and the other with the output side facing up. It has the excellent feature that oil lubrication is possible using the lift cone, and since the oil holes are provided diagonally, the oil rises effectively using centrifugal force.
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照し
ながら説明する。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第３図は、本発明の一実施例であるハーモニツ
クドライブの出力側を下方に配したもので、６は
フレツクススプライン、６ａは油穴、７はサーキ
ユラスプライン、８はウエブジエネレータ、８ａ
はウエブジエネレータ８のベアリング部、９はフ
レツクススプライン６の内側に設けられた第１リ
フトコーンで、ウエブジエネレータ８に固定され
下端が開口され、上方に向かつて径をゆるやかに
増大させる薄肉テーパー状円筒を成しており、下
方の一部を油中に浸している。１０は第１リフト
コーン９の反対側に設けられた第２リフトコーン
で、形状は１リフトコーンと同様である。８ｂ，
８ｃはウエブジエネレータ８に４個ずつ交互に設
けられた油穴で、油穴８ｂは、第１リフトコーン
９の内部と第２リフトコーン１０の外部を連絡
し、第２リフトコーン１０に向けて、ウエブジエ
ネレータ８の回転中心からの距離を増大させるよ
う設けられており、油穴８ｃは、第２リフトコー
ン１０の内部と第１リフトコーン９の外部を連絡
し、第１リフトコーン９に向けて、ウエブジエネ
レータ８の回転中心からの距離を増大させるよう
設けられている。また、１１は油の上面を示す線
である。 FIG. 3 shows a harmonic drive according to an embodiment of the present invention, with the output side placed downward, where 6 is a flex spline, 6a is an oil hole, 7 is a circular spline, 8 is a web generator, 8a
9 is a bearing part of the web generator 8, and 9 is a first lift cone provided inside the flex spline 6. It is fixed to the web generator 8, has an open bottom end, and has a thin wall that gradually increases in diameter as it moves upward. It has a tapered cylindrical shape, with the lower part immersed in oil. A second lift cone 10 is provided on the opposite side of the first lift cone 9, and has the same shape as the first lift cone. 8b,
Reference numeral 8c denotes oil holes provided alternately in the web generator 8 in four oil holes. The oil hole 8c is provided to increase the distance from the rotation center of the web generator 8, and the oil hole 8c communicates the inside of the second lift cone 10 with the outside of the first lift cone 9. The distance from the center of rotation of the web generator 8 is increased toward the center of rotation of the web generator 8. Further, 11 is a line indicating the upper surface of the oil.
以上のように構成されたハーモニツクドライブ
において、ウエブジエネレータ８が回転すると、
リフトコーン９の外周面に接していた油は、矢印
Ａのようにリフトコーンの外面を伝わつて上昇
後、飛散し、また、リフトコーン９の内周面に接
していた油は、矢印Ｂのように、リフトコーンの
内面を伝わつて上昇後、油穴８ｂを通り、ウエブ
ジエネレータ８の上面で飛散し、ベアリング部８
ａおよび歯部を潤滑、冷却する。なお、このと
き、油穴８ｃは油が通過しない。 In the harmonic drive configured as above, when the web generator 8 rotates,
The oil that was in contact with the outer circumferential surface of the lift cone 9 rises along the outer surface of the lift cone as shown by arrow A and then scatters, and the oil that was in contact with the inner circumferential surface of lift cone 9 rises as shown by arrow B. As shown in FIG.
Lubricate and cool the parts a and the teeth. Note that at this time, oil does not pass through the oil hole 8c.
第４図は、第３図に示したハーモニツクドライ
ブを逆向きに配置したもので、１２は油の上面を
示す線である。 FIG. 4 shows the harmonic drive shown in FIG. 3 arranged in the opposite direction, and 12 is a line indicating the upper surface of the oil.
ウエブジエネレータ８が回転すると、リフトコ
ーン１０の外周面に接していた油は、矢印ｃのよ
うにリフトコーンの外面を伝わつて上昇後、飛散
し、また、リフトコーン１０の内周面に接してい
た油は、矢印Ｄのように、リフトコーンの内面を
伝わつて上昇後、油穴８ｃを通り、ウエブジエネ
レータ８の上面で飛し、ベアリング部８ａおよび
歯部を潤滑、冷却する。なお、このとき、油穴８
ｂは、油が通過しない。 When the web generator 8 rotates, the oil that was in contact with the outer circumferential surface of the lift cone 10 rises along the outer surface of the lift cone as shown by arrow c, and then scatters, and also comes into contact with the inner circumferential surface of the lift cone 10. The oil, which has been in use, rises along the inner surface of the lift cone as shown by arrow D, passes through the oil hole 8c, and is splashed on the upper surface of the web generator 8, lubricating and cooling the bearing portion 8a and the tooth portion. At this time, oil hole 8
In b, oil does not pass through.
以上のように本発明によれば、フレツクススプ
ラインの出力側を下側に配した場合と、上側に配
した場合の二つの配置方法において、リフトコー
ンによる油潤滑が可能であり、したがつて、油中
に浸された回転部分がごくわずかであるため、高
速回転時に効率低下をきたすことはない。また、
油穴が、油の進行方向に従つてウエブジエネレー
タの回転中心より遠ざかるようになつているため
遠心力により油の上昇がより促進されるようにな
つている。 As described above, according to the present invention, oil lubrication by the lift cone is possible in two ways: when the output side of the flex spline is arranged on the lower side and when it is arranged on the upper side. Since only a small amount of the rotating parts are immersed in oil, there is no loss of efficiency during high-speed rotation. Also,
Since the oil holes are arranged to move away from the center of rotation of the web generator in the direction in which the oil travels, the centrifugal force promotes the upward movement of the oil.
発明の効果
以上のように、本発明によれば、ウエブジエネ
レータの両側に２個の第１リフトコーン、第２リ
フトコーンを設け、第１リフトコーンの内部と第
２リフトコーンの外部を連絡し、第２リフトコー
ン側に向けてウエブジエネレータの回転中心から
の距離が増大するよう斜めに設けられた油穴と、
第２リフトコーンの内部と第１リフトコーンの外
部を連絡し、第１リフトコーン側に向けて前記回
転中心からの距離が増大するように設けられた油
穴により、フレツクススプラインの出力側を下に
配した場合と上に配した場合の二つの姿勢におい
てリフトコーンによる油潤滑が可能で、油穴が斜
めに設けられているため、油の上昇が遠心力によ
り効果的に行なわれるというすぐれた特徴を有し
ており、その工業的価値は大なるものである。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, two first lift cones and a second lift cone are provided on both sides of the web generator, and the inside of the first lift cone and the outside of the second lift cone are connected. and an oil hole provided diagonally so that the distance from the rotation center of the web generator increases toward the second lift cone side;
The output side of the flex spline is connected by an oil hole that connects the inside of the second lift cone and the outside of the first lift cone, and is provided so that the distance from the rotation center increases toward the first lift cone side. Oil lubrication is possible with the lift cone in two positions: when placed at the bottom and when placed at the top.Since the oil holes are provided diagonally, the oil rises effectively using centrifugal force. It has many characteristics, and its industrial value is great.
第１図は、従来のハーモニツクドライブの横断
面図、第２図は同縦断面図、第３図、第４図は本
発明の一実施例であるハーモニツクドライブの縦
断面図である。
６………フレツクススプライン、６ａ……油
穴、７……サーキユラスプライン、８……ウエブ
ジエネレータ、８ａ……ベアリング部、８ｂ……
油穴、８ｃ……油穴、９……第１リフトコーン、
１０……第２リフトコーン、１１……油面、１２
……油面。
FIG. 1 is a cross-sectional view of a conventional harmonic drive, FIG. 2 is a longitudinal cross-sectional view thereof, and FIGS. 3 and 4 are longitudinal cross-sectional views of a harmonic drive according to an embodiment of the present invention. 6... Flex spline, 6a... Oil hole, 7... Circular spline, 8... Web generator, 8a... Bearing part, 8b...
Oil hole, 8c... Oil hole, 9... First lift cone,
10...Second lift cone, 11...Oil level, 12
……Oil surface.
Claims (1)
フレツクススプラインと、前記フレツクススプラ
インの外歯歯車部に内接し、前記外歯歯車を楕円
形状に変形せしめる楕円状のウエブジエネレータ
と前記楕円状の外歯歯車の長軸上で噛合い、前記
外歯歯車の歯数と異なつた歯数の内歯歯車を有す
るサーキユラスプラインと、前記ウエブジエネレ
ータの端面に固定され、他端を開口し、開口端よ
り前記ウエブジエネレータへの固定側に向けて径
が増大する薄肉テーパー状の第１リフトコーン
と、前記第１リフトコーンの反対側に同様に設け
られた第２リフトコーンと、前記第１リフトコー
ンの内部と前記第２リフトコーンの外部を連絡
し、第２リフトコーン側に向けて、前記ウエブジ
エネレータの回転中心からの距離が増大するよう
設けられた１個もしくは複数個の第１油穴と、前
記第２リフトコーンの内部と前記第１リフトコー
ンの外部を連絡し、第１リフトコーン側に向け
て、前記ウエブジエネレータの回転中心からの距
離が増大するよう設けられた１個もしくは複数個
の第２油穴よりなる減速機。1. A cup-shaped flex spline having an external gear at its end; and an elliptical web generator that is inscribed in the external gear portion of the flex spline and deforms the external gear into an elliptical shape. and a circular spline having an internal gear that meshes with the long axis of the elliptical external gear and has a number of teeth different from that of the external gear, and a circular spline that is fixed to the end face of the web generator, and a thin tapered first lift cone with an open end and a diameter increasing from the open end toward the side fixed to the web generator; and a second lift similarly provided on the opposite side of the first lift cone. a cone, and one piece that connects the inside of the first lift cone and the outside of the second lift cone, and is provided so that the distance from the rotation center of the web generator increases toward the second lift cone side. Alternatively, a plurality of first oil holes communicate between the inside of the second lift cone and the outside of the first lift cone, and the distance from the rotation center of the web generator increases toward the first lift cone. A reduction gear consisting of one or more second oil holes provided so as to
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229324A JPS60121348A (en) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | Decelerator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58229324A JPS60121348A (en) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | Decelerator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121348A JPS60121348A (en) | 1985-06-28 |
| JPH0437304B2 true JPH0437304B2 (en) | 1992-06-18 |
Family
ID=16890361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58229324A Granted JPS60121348A (en) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | Decelerator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121348A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4947553B2 (en) * | 2007-06-20 | 2012-06-06 | 本田技研工業株式会社 | Electric actuator |
-
1983
- 1983-12-05 JP JP58229324A patent/JPS60121348A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60121348A (en) | 1985-06-28 |
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