JPH0438396A - 穿孔機のドリルロツド供給・回収車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は穿孔機のドリルロッド供給回収用車両に関する
。

〔従来の技術〕

従来、軽量かつ本数の限定されたドリルロッドしか使用
しない穿孔機に関しては、ドリルロッｉ′供給・回収装
置を穿孔機本体に備えていた。

また、大きく重いロアｉ′を数多く使用する穿孔機に関
し°Ｃは、クレーン等によりロッドをｉ！ｆ！搬した後
、人力により位置ぎめを行っていた。

〔発明が解決しようとする！！！！題〕大きく重■のあ
るロアＩ′を数多く使用する穿孔機に対しロア１′を供
給、また回収する場合、ロア１供給、回収装置が大きく
なり過ぎ、穿孔機本体に備えることができない。

また、［Ｉンド供給回収を別の車両、例えばクレーン等
により行なうならば、穿孔機とクレーンとの位置が不定
であるため、穿孔機上でのロンド把Ｊ、）　４’ｌｌ横
の位置ぎめ及びロアトランク上でのロア］′把持ＩＪＭ
の位置ぎめを供給、回収するロアＦの本数分繰り返さね
ばならず、時間がかかりかつ危険なイ１業であった。

本発明はロッド把持機構を支持するブームを駆動するシ
リンダのストロークを制御することにより、プレイバッ
ク方式によりロア１′の供給回収を自動化し、作業の能
率アップと安全性の向上を実現することを目的とするも
のである。

（！！ｌ！題を解決するための手段） （１）　　ロツ］把持装置を移動さゼるブーｌ、手段を
駆動するシリンダに、ストＬ１−りの検出１段ζ設置し
、インプントスインチを押した時点におけるストローク
データをメモリー手段内に格納できるようにする。

（２）上記データを、ステイクス゛Ｌニク及びスイッチ
により任意にる企認、修正、消去できるようにする。

（３）メモリー手段内に格納されたデータにしたがって
、ロア１゛把持装置を移動することができるよう、位置
ぎめサーボ、ブーム制御装置、中央演算装置を設ける。

（４）穿孔機に対し、任意の位置に車両を位置ぎめする
ための移動手段と、車両を支足さυるためのアウトリガ
と、ロッドを格納するための日ソドラックと、常に定位
置に１′リルロツ１′をセットするロッド取出シリンダ
とを設ける。

〔１１月１） ティーチングモード時、ジョイステックの出力信５フに
応し、ブーム制ｊｌｌ装置はシリンダを駆動する。

中央演算装置は、スイッチボックスからの人力信すに応
じて、シリンダのストローク検出手段からのストローク
データをメモリー手段内に格納したり、メモリー手段内
のストロークデータをステ・イクスモニタ上に表示させ
たり、メモリー手段内のスト！コークデータを消去しノ
こりできる。

プレイバックモード時、中央演算装置は、メモリー１段
内のストロークデータから、ブーム手段の取るべき経路
を演算し、位置ぎめサーボに出力する。

位圓ぎめサーボは、中央演算装置からの出力通りブーム
を動かすよう、ブーム制′４ｎ装置に出力を１テなう、
ブーム制御装置により駆動されたシリンダのストローク
は、ストローク検出手段により、位置ぎめサーボにフィ
ーｔ′バンクされ、フィードバックループを構成する。

〔実施例〕

第１図に本発明の１実施例を、第２図にブシトンク図を
、第３図に作動例を示す、まず、口、１を供給、回収す
る対象となる穿孔機１３に刻し、ドリルロ７ドイハ給回
収車両を履（ＩＦ９により適切なイ１装置に位置ぎめし
、アウトリガｌＯを伸ばすことにより固定する。

１、ティーチングの流れ（第２図実線にて示す流れ） 】）　セレクタースイッチ１９４テイー・ｙ−ング側に
する。

２）　ジョイステック１Ｇを斤作し、フーノ、制御装置
Ｉｌｌに指令を送るごとにより、１７１把１，１機横１
を、ロツ１′取出、格納位置１４にセットする。

３）　スイッチボックス１７上のインデノ１スイツチ２
０により、その時点での個々のシリンダのストロークを
検出手段４により検出し、メモリー手段５の中に格納す
る。

４）　ジョイステック１Ｇを丘作することにより、口・
７ド把１）機構１を穿孔機１３上のロッドセット位７１
１５にセットする。

５）　インデノ１２０を押すごとにより、ストロークデ
ータをメモリー手段ｓ内に格納する。

途１１３）〜４）の間、ロッ１′取出、格納位置Ｉ４か
ら穿孔機１３上の口、ドセット（装置１５までブーム２
が直行Ｃきない時は、途中に任意の経由点２１を設ける
ことができる。ロツ）′把持装置ｌが任、含の経由点２
１にある時、インデノＩ・２０を押ずと、その位置にお
けるストロークデータがメモリー手段５内に格納される
。

経由点２１は任意個数入力することができる。

また、入力されたストローク】−−夕は、１〕シＣスイ
ツチ２３、ＩＮｃスイ、チ２４により順次ステイクノ、
Ｔ　二９２２上−（：　Ｌ’ｌ　認１’　キ、［！ＲＡ
ＳＩ！スイ７　す２５４７−／’７トスイツチ２０によ
り任、αに消去、再入力が可能である。

２、プレイバックの流れ（第２図点線にて示す流れ） １）　セレククースイッチ１９をプレイバック側にする
。

２）　スタートスイッチ２６を押ずと、ロッド把持装置
１はティーチングの終了位置、つまりロッドセット位１
１５から、途中入力した経由点の順番通りに経由点２１
を経由し、ロン］゛取出格納位置１４まで移動し、移動
し終わると、エン１′ランプ２８が点灯する。

第５図の例では、１５．２１−３．２１−２．２１−１
．１４の順に移動する。

３）　移動終了後、再びスタートスイン４−２Ｇを押す
と、上記経路と逆の経路を通り、じｌノ１′把持装置ｌ
は、ロッド取出格納位置１４から「１７１′セント位置
１５まで移動する。

上記２）３）の動作は、セレクタースイッチ１９を再び
ティーチング側に切り喚えるまで何度でも再現可能であ
る。

また、動作は任意の位置でストップスイッチ２７により
中断させることができる。また、その場合スタートスイ
ッチ２６により、その位置からの再起動が可能である。

〔発明の効果） 本発明による穿孔機のドリルロッド供給・回収車両は、
ロッド把持Ｒｌ１ｌ）　（＋）を先端に備えたブーツ、
手段（２）と、個々のブームを動かすためのシリンダ（
３）と、個々のシリンダのストロークを検出するための
検出手段（４）と、検出されたストロークデータを記ｔ
αするメモリー手段（５）と、上記メモリー手段からブ
ームの移動経路を演算する中央病ｑ装置（６）と、中央
演算装置により：ｔＡ′Ｍ、された結果に応じ°ζ、上
記シリンダを駆動する位置ぎめサーボ制御手段（７）と
、口２１′供給河収装置を穿孔機に対し位置ぎめする移
動手段（９）とを具えたことにより、次の効果を有する
。

ドリルロッド供給回収車両、１孔機間の１′リル１コフ
ドの搬送が、両車両の相互の位置関係にかかわりなく、
スイッチひとつを押すだけで可能となる。

従って、作業能率の向上、安全性の向上が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る車両全体の側面図、第２
図は同上の制御プロ・７り図、第：３図は同上の作業状
態図、第４図は同上のスイン・ｙ−ボックス詳ｔａ図、
第５図は同上の（１）１′把持装：６移動経路の例を示
す。 １・・・ロッド把持機構　２・ブーム手段３・シリンダ
　　　　４・・検出１段 ５・・・メモリー手段　　Ｇ・・・中火演Ｗ装：Ｕ７・
・位置ぎめ勺−水制御ｆ段 ９・・移動手段　　　　１１・・ロア１′フック代理人
　力Ｐｌ！±　ｌＲ，１シ１．１１１文第２図 外１名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロッド把持機構を先端に設けたブーム手段と、個々のブ
   ームを動かすシリンダと、個々のシリンダのストローク
   を検出する検出手段と、検出されたストロークデータを
   記憶するメモリー手段と、上記メモリー手段からブーム
   の移動経路を演算する中央演算装置と、中央演算装置に
   より演算された結果に応じて上記シリンダを駆動する位
   置ぎめサーボ制御手段と、ロッド供給回収装置を穿孔機
   に対し位置ぎめする移動手段とを具えたことを特徴とす
   る穿孔機のドリルロッド供給・回収車両。