JPH0438627B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0438627B2 JPH0438627B2 JP12762283A JP12762283A JPH0438627B2 JP H0438627 B2 JPH0438627 B2 JP H0438627B2 JP 12762283 A JP12762283 A JP 12762283A JP 12762283 A JP12762283 A JP 12762283A JP H0438627 B2 JPH0438627 B2 JP H0438627B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- planetary
- distance
- vehicle body
- crawler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
- B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクローラ走行車に係り、特にクローラ
形状を変えることができるクローラ走行車に関す
る。
形状を変えることができるクローラ走行車に関す
る。
近年、階段の昇降や障害物の乗り越えが可能な
移動ロボツトが種々提案されている。この種の移
動ロボツトとしては、例えば特開昭57−155171号
公報に示すように車体の両側にクローラを備え、
このクローラの内側にかみ合う上側部車輪を上下
動に調節することにより、クローラの形状を一部
変化させて、路面の突起物を乗り越えるようにし
ている。
移動ロボツトが種々提案されている。この種の移
動ロボツトとしては、例えば特開昭57−155171号
公報に示すように車体の両側にクローラを備え、
このクローラの内側にかみ合う上側部車輪を上下
動に調節することにより、クローラの形状を一部
変化させて、路面の突起物を乗り越えるようにし
ている。
上記従来技術においては、進行方向に対し路面
が横方向に形成変化している場合には、車体全体
が傾斜する。このため、車体にその前方の環境を
撮影する手段を設置しているときには、撮影手段
による影像が傾いてしまうので、その処理が面倒
である。また、場合によつて、車体が横倒するな
どの危険がある。
が横方向に形成変化している場合には、車体全体
が傾斜する。このため、車体にその前方の環境を
撮影する手段を設置しているときには、撮影手段
による影像が傾いてしまうので、その処理が面倒
である。また、場合によつて、車体が横倒するな
どの危険がある。
本発明の目的は路面の凹凸によらず車体を水平
に保持できるクローラ走行車を提供することにあ
る。
に保持できるクローラ走行車を提供することにあ
る。
上記目的は主車輪及び副車輪と、前記主車輪と
ともにクローラベルトに巻き掛けられた遊星輪
と、前記遊星輪の移動支持手段、すなわちクラン
クを介して軸支する旋回アームとを車体の両側に
備え、前記遊星輪の位置を移動することにより前
記クローラベルトの形状を変化させることができ
るクローラ走行車において、前記旋回アームをそ
れぞれ独立に回転させ、任意の角度に位置決めす
る駆動手段を、前記旋回アームに設けることによ
つて達成される。
ともにクローラベルトに巻き掛けられた遊星輪
と、前記遊星輪の移動支持手段、すなわちクラン
クを介して軸支する旋回アームとを車体の両側に
備え、前記遊星輪の位置を移動することにより前
記クローラベルトの形状を変化させることができ
るクローラ走行車において、前記旋回アームをそ
れぞれ独立に回転させ、任意の角度に位置決めす
る駆動手段を、前記旋回アームに設けることによ
つて達成される。
路面が幅方向に変化している場合、駆動手段に
よつて、旋回アームをそれぞれ独立して回転さ
せ、左右のクローラ装置のクローラの形状を制御
する。これによつて、路面の幅方向の変化に対応
して車体を水平に維持することができる。
よつて、旋回アームをそれぞれ独立して回転さ
せ、左右のクローラ装置のクローラの形状を制御
する。これによつて、路面の幅方向の変化に対応
して車体を水平に維持することができる。
以下本発明の実施例を図面を用いて説明する。
本発明のクローラ走行車は第１図に示すよう
に、車体７の側面に旋回アーム１を備え、旋回ア
ーム１の先端に第２アームとなるクランク２を介
して遊星輪３を設け、この遊星輪３および車体７
側部の主車輪５，副車輪６にクローラ４を巻き掛
けて構成しており、旋回アーム１を旋回させるこ
とにより遊星輪３の位置を変え、クローラ４の形
状を変えることができる。旋回アーム１とクラン
ク２とは遊星輪の移動支持手段を構成する。この
クローラ４の形状変更により、障害物や階段の走
行を行うことができる。また、階段走行時に車体
を水平に保持したり、車体の引き起こしなども可
能である。
に、車体７の側面に旋回アーム１を備え、旋回ア
ーム１の先端に第２アームとなるクランク２を介
して遊星輪３を設け、この遊星輪３および車体７
側部の主車輪５，副車輪６にクローラ４を巻き掛
けて構成しており、旋回アーム１を旋回させるこ
とにより遊星輪３の位置を変え、クローラ４の形
状を変えることができる。旋回アーム１とクラン
ク２とは遊星輪の移動支持手段を構成する。この
クローラ４の形状変更により、障害物や階段の走
行を行うことができる。また、階段走行時に車体
を水平に保持したり、車体の引き起こしなども可
能である。
前述したクローラ走行車の詳細な構成を、第２
図に示す。この第２図において、旋回アームの回
転軸と遊星輪の回転軸との軸間距離を遊星輪の移
動に伴つて自動的に調整する軸間距離調整手段に
ついて説明する。車体７の両側において、旋回ア
ーム１の旋回中空軸８は軸受９によつて車体７に
支えられている。その軸端にギヤ１０が装着され
ている。ギヤ１０にはギヤ１１，１２がかみ合つ
ている。ギヤ１１はギヤ１３とかみ合つている。
ギヤ１３はギヤ１０と同軸上のギヤ１４にかみ合
つている。このギヤ１４のシヤフト１５の一方は
旋回アーム１の旋回中空軸８を貫通している。ま
た、他方は車体７に支持されている。このシヤフ
ト１５にはスプロケツト１６が取り付けられてい
る。このスプロケツト１６の回転運動は旋回アー
ム１の中を通るチエーン１７により旋回アーム１
の先端に伝達され、遊星輪３に支えるクランク２
のシヤフト１８に固定されたスプロケツト１９を
回す。前述したギヤ１２にはそれぞれ駆動モータ
２０が連結している。２１は主駆動輪５に連結し
た駆動モータ、２２は懸架手段である。
図に示す。この第２図において、旋回アームの回
転軸と遊星輪の回転軸との軸間距離を遊星輪の移
動に伴つて自動的に調整する軸間距離調整手段に
ついて説明する。車体７の両側において、旋回ア
ーム１の旋回中空軸８は軸受９によつて車体７に
支えられている。その軸端にギヤ１０が装着され
ている。ギヤ１０にはギヤ１１，１２がかみ合つ
ている。ギヤ１１はギヤ１３とかみ合つている。
ギヤ１３はギヤ１０と同軸上のギヤ１４にかみ合
つている。このギヤ１４のシヤフト１５の一方は
旋回アーム１の旋回中空軸８を貫通している。ま
た、他方は車体７に支持されている。このシヤフ
ト１５にはスプロケツト１６が取り付けられてい
る。このスプロケツト１６の回転運動は旋回アー
ム１の中を通るチエーン１７により旋回アーム１
の先端に伝達され、遊星輪３に支えるクランク２
のシヤフト１８に固定されたスプロケツト１９を
回す。前述したギヤ１２にはそれぞれ駆動モータ
２０が連結している。２１は主駆動輪５に連結し
た駆動モータ、２２は懸架手段である。
第２図に示すように、旋回アーム１は車体７に
対し主車輪５，副車輪６より外側に位置してお
り、主車輪５，副車輪６に接触することなく旋回
中空軸８のまわりに全周回転することができる。
また遊星輪３は旋回アーム１の先端に取り付けら
れたクランク２によつて外側から回転可能に軸支
されており、クローラベルト４で囲まれた領域の
外部に遊星輪３の支持構造である旋回アーム１と
クランク２があるので、主車輪５または副車輪６
と遊星輪３とが接触しないように、旋回アーム１
およびクランク２の寸法を第２図に示されている
ようにとる。
対し主車輪５，副車輪６より外側に位置してお
り、主車輪５，副車輪６に接触することなく旋回
中空軸８のまわりに全周回転することができる。
また遊星輪３は旋回アーム１の先端に取り付けら
れたクランク２によつて外側から回転可能に軸支
されており、クローラベルト４で囲まれた領域の
外部に遊星輪３の支持構造である旋回アーム１と
クランク２があるので、主車輪５または副車輪６
と遊星輪３とが接触しないように、旋回アーム１
およびクランク２の寸法を第２図に示されている
ようにとる。
すなわち、旋回アーム１に設けた２軸の軸間距
離とクランク２に設けた２軸の軸間距離の和が、
旋回アーム１の回転軸中心から主車輪の回転軸中
心までの距離に主車輪の最大半径と遊星輪の最大
半径を加えた値、および旋回アーム１の回転軸中
心から副車輪の回転軸中心までの距離に副車輪の
最大半径と遊星輪の最大半径とを加えた値のいず
れよりも大きくとれば、旋回アーム１の回転に伴
い、遊星輪３は主車輪５または副車輪６に接触す
ることなくこれを乗り越えて全周移動できる。
離とクランク２に設けた２軸の軸間距離の和が、
旋回アーム１の回転軸中心から主車輪の回転軸中
心までの距離に主車輪の最大半径と遊星輪の最大
半径を加えた値、および旋回アーム１の回転軸中
心から副車輪の回転軸中心までの距離に副車輪の
最大半径と遊星輪の最大半径とを加えた値のいず
れよりも大きくとれば、旋回アーム１の回転に伴
い、遊星輪３は主車輪５または副車輪６に接触す
ることなくこれを乗り越えて全周移動できる。
遊星輪３が移動する際、クローラベルト４が３
個の車輪に巻掛けてあるので、遊星輪３の位置は
クローラベルト４により拘束され、旋回中空軸８
と遊星輪３との軸間距離は旋回アーム１の位置に
より変化し、第２図に示すように３個の車輪が一
直線に並ぶ位置では軸間距離が長く、90度回転し
た位置では軸間距離が短くならなければならな
い。この軸間距離を自動的に調整する軸間距離調
整手段については、特願昭57−147627号に示され
ている。以下にこれを示す。
個の車輪に巻掛けてあるので、遊星輪３の位置は
クローラベルト４により拘束され、旋回中空軸８
と遊星輪３との軸間距離は旋回アーム１の位置に
より変化し、第２図に示すように３個の車輪が一
直線に並ぶ位置では軸間距離が長く、90度回転し
た位置では軸間距離が短くならなければならな
い。この軸間距離を自動的に調整する軸間距離調
整手段については、特願昭57−147627号に示され
ている。以下にこれを示す。
旋回アーム１が第２図に示す位置から回転する
と、旋回中空軸８，ギヤ１０，ギヤ１１，ギヤ１
３，ギヤ１４の順で回転が伝達され、その結果ギ
ヤ１４は旋回アーム１とは逆方向に回転する。従
つて、スプロケツト１６，１９及びチエーン１
７，シヤフト１８を介してギヤ１４により駆動さ
れるクランク２も旋回アーム１とは逆方向に回転
する。今、３個の車軸が一直線上に並ぶ配置の
時、クランク２は第２図に示すように軸間距離を
大きくする位置にあるものとすると、軸間距離は
旋回アーム１の旋回中空軸８とシヤフト１８との
距離にクランク２の偏心距離を加えたものにな
り、旋回アーム１が第２図に示す状態から90度回
転した位置では、旋回アーム１とクランク２の相
対角度は180度となり、旋回中空軸８と遊星輪３
との軸間距離は、旋回アーム１の旋回中空軸８と
シヤフト１８との距離からクランク２の偏心距離
を減じたものになり、軸間距離は短縮される。
と、旋回中空軸８，ギヤ１０，ギヤ１１，ギヤ１
３，ギヤ１４の順で回転が伝達され、その結果ギ
ヤ１４は旋回アーム１とは逆方向に回転する。従
つて、スプロケツト１６，１９及びチエーン１
７，シヤフト１８を介してギヤ１４により駆動さ
れるクランク２も旋回アーム１とは逆方向に回転
する。今、３個の車軸が一直線上に並ぶ配置の
時、クランク２は第２図に示すように軸間距離を
大きくする位置にあるものとすると、軸間距離は
旋回アーム１の旋回中空軸８とシヤフト１８との
距離にクランク２の偏心距離を加えたものにな
り、旋回アーム１が第２図に示す状態から90度回
転した位置では、旋回アーム１とクランク２の相
対角度は180度となり、旋回中空軸８と遊星輪３
との軸間距離は、旋回アーム１の旋回中空軸８と
シヤフト１８との距離からクランク２の偏心距離
を減じたものになり、軸間距離は短縮される。
今、旋回アーム１の軸間距離をＲ、クランク２
の偏心距離をｒとし、旋回中空軸８を原点にと
り、主車輪５、または副車輪６を通る軸をｘ軸、
これに垂直の軸をｙ軸にとると、遊星輪３の座標
は旋回アーム１の回転角αより次のようになる。
の偏心距離をｒとし、旋回中空軸８を原点にと
り、主車輪５、または副車輪６を通る軸をｘ軸、
これに垂直の軸をｙ軸にとると、遊星輪３の座標
は旋回アーム１の回転角αより次のようになる。
ｘ＝Rcps〓＋rcps〓
ｙ＝Rsio〓−rsio〓
これより、
x2／（Ｒ＋ｒ）2＋y2／（Ｒ−ｒ）2＝１
上式は楕円の式である。良く知られているよう
に、楕円の二つの焦点と楕円上の点を結ぶ二つの
線分の長さの和は一定である。今、主・副車輪を
この楕円の焦点の位置に置き、クローラベルト４
の長さを上記の二つの線分の長さの和に車輪の外
周の長さを加えたものにすると、前記の連動機構
の働きにより、遊星輪３は主車輪５と副車輪６の
回転中心を焦点とする楕円上に常に位置する。従
つて、クローラベルト４は旋回アーム１の回転に
より遊星輪３の位置が変化しても弛みを生ずるこ
となく一定の張力に維持される。
に、楕円の二つの焦点と楕円上の点を結ぶ二つの
線分の長さの和は一定である。今、主・副車輪を
この楕円の焦点の位置に置き、クローラベルト４
の長さを上記の二つの線分の長さの和に車輪の外
周の長さを加えたものにすると、前記の連動機構
の働きにより、遊星輪３は主車輪５と副車輪６の
回転中心を焦点とする楕円上に常に位置する。従
つて、クローラベルト４は旋回アーム１の回転に
より遊星輪３の位置が変化しても弛みを生ずるこ
となく一定の張力に維持される。
このように、旋回中空軸８，ギヤ１０，１１，
１３，１４，スプロケツト１６，１９及びチエー
ン１７，シヤフト１８で構成されるクランク２と
旋回アーム１の連動機構は旋回中空軸８と遊星輪
３との軸間距離を自動的に調整する働きがある。
１３，１４，スプロケツト１６，１９及びチエー
ン１７，シヤフト１８で構成されるクランク２と
旋回アーム１の連動機構は旋回中空軸８と遊星輪
３との軸間距離を自動的に調整する働きがある。
以上により、旋回アーム１を回転すると、履帯
の張力を変化させずに遊星輪３の位置を移動する
ことができ、その結果、クローラベルト４の形状
を変化させることができる。
の張力を変化させずに遊星輪３の位置を移動する
ことができ、その結果、クローラベルト４の形状
を変化させることができる。
また、一方のクローラ４が第３図に示すように
高い段に乗り上げた場合、他方のクローラ４側に
旋回アーム１を、前述した一方のクローラ４側の
旋回アーム１と逆方向に回転させれば、車体７を
水平に維持することができる。すなわち、車体７
の進行方向に対して直交する方向の路面の起伏に
も追従することができる。
高い段に乗り上げた場合、他方のクローラ４側に
旋回アーム１を、前述した一方のクローラ４側の
旋回アーム１と逆方向に回転させれば、車体７を
水平に維持することができる。すなわち、車体７
の進行方向に対して直交する方向の路面の起伏に
も追従することができる。
以上述べたように、本発明によれば、車体の両
側のクローラを、それぞれ独立に形状変更するこ
とができるので、路面の起伏に対応して車体を水
平に維持して走行することができる。
側のクローラを、それぞれ独立に形状変更するこ
とができるので、路面の起伏に対応して車体を水
平に維持して走行することができる。
第１図は本発明のクローラ走行車の一実施例の
斜視図、第２図は本発明のクローラ走行車の一実
施例を示す縦断平面図、第３図は本発明のクロー
ラ走行車の一実施例の動作を説明する斜視図であ
る。 １…旋回アーム、２…クランク、３…遊星輪、
４…クローラ、５…主車輪、６…副車輪、７…車
体、２０……駆動モータ。
斜視図、第２図は本発明のクローラ走行車の一実
施例を示す縦断平面図、第３図は本発明のクロー
ラ走行車の一実施例の動作を説明する斜視図であ
る。 １…旋回アーム、２…クランク、３…遊星輪、
４…クローラ、５…主車輪、６…副車輪、７…車
体、２０……駆動モータ。
Claims (1)
- １ 車体に軸支された主車輪，副車輪と、前記
主・副車輪とともにクローラベルトに巻き掛けら
れた位置が移動できる遊星輪と、該遊星輪を支持
し、その位置を移動する旋回アーム及びクランク
から成る移動支持手段と、該移動支持手段に備え
られた前記車体に対する回転結合軸及び前記遊星
輪の支持軸との軸間距離を調整する軸間距離調整
手段から構成されるクローラ装置を前記車体の両
側に備え、前記移動支持手段は前記車体に支持さ
れ、かつ前記車体に対し前記主車輪及び副車輪よ
りも外側に配置され、前記遊星輪は前記移動支持
手段により前記車体に対し外側より内向きに軸支
され、かつ前記軸間距離調整手段は前記移動支特
手段により前記遊星輪の位置を移動した時に前記
クローラベルトの拘束に従つて前記移動支持手段
の軸間距離を自動的に調整するように構成され、
前記旋回アームの軸間距離と前記クランクの軸間
距離の和は前記旋回アームの回転軸中心と前記主
車輪の回転軸中心との間の距離に前記主車輪の最
大半径と遊星輪の最大径を加えた長さ、および前
記旋回アームの回転軸中心と前記副車輪の回転軸
中心との間の距離に前記副車輪の最大半径と遊星
輪の最大半径を加えた長さのいずれよりも長く、
前記遊星輪の位置を移動することにより前記クロ
ーラベルトの形状を変化させることができるクロ
ーラ走行車において、前記旋回アームを、それぞ
れ独立に回転させ、任意の角度に位置決めする駆
動手段を、前記旋回アームに設けたことを特徴と
するクローラ走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762283A JPS6045485A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762283A JPS6045485A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6045485A JPS6045485A (ja) | 1985-03-11 |
| JPH0438627B2 true JPH0438627B2 (ja) | 1992-06-25 |
Family
ID=14964635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12762283A Granted JPS6045485A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6045485A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0520987U (ja) * | 1991-04-25 | 1993-03-19 | セイレイ工業株式会社 | クローラ型運搬車のクローラ構造 |
| JP5802054B2 (ja) * | 2011-05-24 | 2015-10-28 | カヤバ システム マシナリー株式会社 | 無限軌道走行装置及び走行車 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12762283A patent/JPS6045485A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6045485A (ja) | 1985-03-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |