JPH0439298A - フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はフォークリフトのフルフリ−マストの昇降油圧
系に適用される電磁流量制御弁の制御方法に関する。

〔従来の技術〕

制御系のブロック図を第１図に、フルフリ−マスト装置
の昇降油圧系の回路図を第２図について説明する。但し
第１図、第２図とも本発明の実施例の回路図であり、従
来例のブロック図、及び油圧回路図ではスイッチ７が配
設されない図となる。

作業機レバー１からの下降操作信号と、油圧センサー３
からの負荷圧力信号を読み取り、第４図に示す線図に従
って電磁流量制御弁４０制御信号をコン）ＣＩ−ラ内で
算出する。上記制御信号を電磁流量制御弁４に出力する
ことによってマスト装置が一定速度で下降するように制
御している。

〔発明が解決しようとする課題〕

フルフリ−マスト装置では、フルフリ−動作をさせるた
めにファーストシリンダの受圧面積をセカンドシリンダ
受圧面積よりも大きく設定することが、コスト的、構造
的に有利なため、一般的に行なわれている。

従来の制御方法では、マスト装置の下降速度を一定にす
るために、レバー操作信号と負荷油圧信号とから昇降油
圧系の戻り流量が一定となるように電磁流量制御弁を制
御している。

下降動作中において、セカンドシリンダの縮み過程から
ファーストシリンダの縮み過程に移行しても戻り流量が
一定に制御されているので、ファーストシリンダの縮み
過程における下降速度はセカンドシリンダの縮み過程に
おける下降速度よりも受圧面積の比率分遅くなる。セカ
ンドシリンダの縮み過程における下降速度にあわせて制
御信号の演算線図を設定しておくと、ファーストシリン
ダの縮み過程における下降速度が、第７図のタイムチャ
ートに示すように遅くなるため、荷役作業セカンドシリ
ンダが最短縮位置であることを検知するスイッチを設け
、そのスイッチ入力をコントローラに読み込み、電磁流
量制御弁の制御電流を決定するレバー操作信号と負荷圧
力信号と制御電流信号の関係線図を上記スイッチの入力
状態に応じて予め設定されているセカンドシリンダ用と
ファーストシリンダ用の関係線図を切り換える制御方法
にする。

〔作用〕

ファーストシリンダの受圧面積がセカンドシリンダの受
圧面積よりも大きいので、フルフリ−動作を能率よく行
うことができる。

下降動作中に、セカンドシリンダの縮み行程からファー
ストシリンダの縮み行程に移行する際に、油圧センサー
がセカンドシリンダ用が最短縮位置になったことを検知
して、電磁流量制御弁の制御電流を切換え、戻り油量を
調整することにより、セカンドシリンダによる下降速度
とファーストシリンダによる下降速度とが略同−速度に
保たれる。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例の電気的な制御系のブロック
図である。

第１図において、コントローラ２は、作業機レバー１と
油圧センサー３とセカンドシリンダ検知スイッチ７を入
力装置として、電磁制御弁４ａ及び４ｂを出力装置とし
て接続されている。コントローラ２の内部には、アナロ
グ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ２ａ
、スイッチ入力インターフェース２ｂ、入出力信号を処
理する中央処理装置ＣＰＵ　２　ｃ　、処理プログラム
及び制御定数のデータテーブルな記憶させであるリード
オンリーメモリＲＯＭ２ｅ処理中のデータを格納するラ
ンダムアクセスメモリＲＡＭ２　ｆ、　ＣＰＵ２　ｃか
らの出力データを電磁制御弁４ａ及び４ｂへの制御電流
信号に変換する駆動回路２ｇ、デジタル処理系に同期信
号を与えるクロック２ｄ、制御系の各構成要素に電源を
供給する電源回路２ｈが設けである。

作業機レバー１の操作量は電圧信号としてコントローラ
２に入力され、Ａ／Ｄコンバータ２ａによってデジタル
信号に変換されてＣＰＵ　２　ｃ　Ｋ入力される。

また、油圧センサー３からのマスト昇降油圧系の負荷圧
力信号もＡ／Ｄコンバータ２ａを介してデジタル信号と
してＣＰＵ　２　ｃに入力される。

セカンドシリンダ検知スイッチからのＯＮ　、　ＯＦＦ
信号はスイッチ入力インターフェース２ｂ’Ｙ介ｔてＣ
ＰＵ　２　Ｃに入力される。

ＣＰＵ２ｃはＲＯＭ　２　ｅに記憶された制御プログラ
ムによって、前記の各入力信号を後述の処理手顆によっ
て処理し、処理結果を電磁弁駆動回路２ｇに出力する。

電磁弁駆動回路２ｇはＣＰＵ２ｃの出力データを電磁制
御弁４ａ及び４ｂの制御電流信号に変換して出力する。

第２図に本発明の一実施例をフォークリフトのリフト系
に適用した場合の油圧回路図を示す。

第２図において電磁制御弁４ａ、の制御電流信号値によ
って電磁流量制御弁４のスプール４Ｃの変位量が制御さ
れ、弁内部の油圧回路の開口面積が変化してマスト昇降
シリンダ５ａ及び５ｂからの戻り流量が制御される。

セカンドシリンダ検知スイッチ７は、マスト装置内に、
セカンドシリンダ５ｂが最短縮位置になった時にＯＮ状
態となるように設置されている。

本発明の制御子１［のフローチャートを第３図に示す。

コントローラ２に電源が投入されると、ステップＳ１に
示すＣＰＵ　２　ｃの内部レジスタ、及び入出力部のイ
ニシャライズ処理が実行される。

ステップＳ２において、作業機レバー１の操作信号、及
び油圧センサー３からの負荷圧力信号、及びセカンドシ
リンダ検知スイッチ７からのＯＮ。

ＯＦＦ信号の各入力値を読み取る。ステップＳ３におい
て前記検知スイッチのＯＮ　、　ＯＦＦ状態を判断して
分岐する。検知スイッチがＯＦ’Ｆ’の場合はセカンド
シリンダ５ｂの縮み過程であるので、Ｓ４に進み、第５
図に示すセカンドシリンダ用の制御信号値算出用の関係
線図に基いて制御信号値を算出する。

検出スイッチがＯＮの場合には、ファーストシリンダ５
ａの縮み過程であるので、第４図に示すファーストシリ
ンダの制御信号値算出用の関係線図に基いて制御信号値
を算出する。

ステップＳ６において、Ｓ４またはＳ５で算出された制
御信号値を電磁制御弁４ａに出力処理し、Ｓ２に戻る。

前記の８２〜Ｓ６を繰り返すことによって第６図に示す
タイムチャートの動作が可能になる。

第６図の６−１は作業機レバーの操作のタイムチャート
、６−１１は本発明の制御方法を適用した場合の、６−
１のレバー操作に対応した制御信号の出力値を示した゛
タイムチャート、６−　ｉｉｉは本発明の制御方法を適
用した場合の、６−１のレバー操作に対応したマストの
下降速度を示したタイムチャートである。

〔発明の効果〕

本発明は、ファーストシリンダ５ａの受圧面積がセカン
ドシリンダ５ｂの受圧面積よりも大きい形式のフルフリ
−マスト装置の昇降油圧制御方法において、電磁流量制
御弁４への制御電流信号を算出するために用いられる作
業機レバー１からの下降操作信号と油圧センサー３から
の負荷圧力信号と前記制御電流信号との関係線図として
、ファーストシリンダ５ａの縮み過程用と、セカンドシ
リンダ５ｂの縮み過程用の２種類を予め設定しておき、
前記２種類の関係線図を、セカンドシリンダ５ｂが最短
縮位置であることを検知するスイッチ７０入力状態に応
じて下降制御中に切換えるようにしたことにより、次の
効果を有する。

ファーストシリンダの受圧面積がセカンドシリンダの受
圧面積よりも大きい形式のフルフリ−マスト装置の下降
操作において、セカンドシリンダの縮み過程からファー
ストシリンダの縮み過程に移行しても、下降速度が一定
となるように制御されるので、荷役作業の能率が高（な
り商品力が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る電気的な制御系のブロッ
ク図、第２図は本発明の実施例に係る油圧回路図、第３
図は本発明の実施例の制御手順を示すフローチャート、
第４図は本発明の実施例のファーストシリンダ用の下降
操作信号と出力演算値との関係図、第５図は本発明の実
施例のセカンドシリンダ用の下降操作信号と出力演算値
との関係図、第６図は本発明の実施例のレバー操作時の
タイムチャート、第７図は従来例のレバー操作時のタイ
ムチャートである。 １・・・作業機レバー　　　　２・・・コントローラ３
　油圧センサー　　　　４・電磁流量制御弁７・・ファ
ーストシリンダ検知スイッチ代理人　弁理士　岡　本　
重　文 外１名 第１図 第４０ 第５ｒ：Ａ 第３凪 第６図 υ ′ｔ／１ 酵

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ファーストシリンダの受圧面積がセカンドシリンダの受
   圧面積よりも大きい形式のフルフリーマスト装置の昇降
   油圧制御方法において、電磁流量制御弁への制御電流信
   号を算出するために用いられる作業機レバーからの下降
   操作信号と油圧センサーからの負荷圧力信号と前記制御
   電流信号との関係線図として、ファーストシリンダの縮
   み過程用と、セカンドシリンダの縮み過程用の２種類を
   予め設定しておき、前記２種類の関係線図を、セカンド
   シリンダが最短縮位置であることを検知するスイッチの
   入力状態に応じて下降制御中に切換えるようにしたこと
   を特徴とするフルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法
   。