JPH0439609B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0439609B2 JPH0439609B2 JP59052657A JP5265784A JPH0439609B2 JP H0439609 B2 JPH0439609 B2 JP H0439609B2 JP 59052657 A JP59052657 A JP 59052657A JP 5265784 A JP5265784 A JP 5265784A JP H0439609 B2 JPH0439609 B2 JP H0439609B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pau
- dynamometer
- circuit
- control
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- GHOKWGTUZJEAQD-ZETCQYMHSA-N (D)-(+)-Pantothenic acid Chemical compound OCC(C)(C)[C@@H](O)C(=O)NCCC(O)=O GHOKWGTUZJEAQD-ZETCQYMHSA-N 0.000 claims description 27
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000002939 conjugate gradient method Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/16—Rotary-absorption dynamometers, e.g. of brake type
- G01L3/22—Rotary-absorption dynamometers, e.g. of brake type electrically or magnetically actuated
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、シヤシダイナモメータの制御装置に
関する。
関する。
DCシヤシダイナモメータは、自動車が発生す
る力Fvehを電気的な力によつて吸収し、自動車が
道路を走行しいる状態を模擬的に現出させ、室内
において種々の走行試験を可能ならしめる装置
（シユミレータ）である。シヤシダイナモメータ
の制御方式として従来は第１図に示すようにフイ
ードフオワード制御とフイールドバツク制御とを
組合せたトルク制御方式が用いられてきた。図
中、１はトルクセンサ、２はフライホイール、３
は試験車両の駆動輪が載置されるローラ、４は速
度センサ、５はローラシヤフトである。
る力Fvehを電気的な力によつて吸収し、自動車が
道路を走行しいる状態を模擬的に現出させ、室内
において種々の走行試験を可能ならしめる装置
（シユミレータ）である。シヤシダイナモメータ
の制御方式として従来は第１図に示すようにフイ
ードフオワード制御とフイールドバツク制御とを
組合せたトルク制御方式が用いられてきた。図
中、１はトルクセンサ、２はフライホイール、３
は試験車両の駆動輪が載置されるローラ、４は速
度センサ、５はローラシヤフトである。
この構成において、時刻ｔにおける自動車の発
生した力Fveh（ｔ）はトルクセンサ１によつて出
力FTT（ｔ）として測定され、また速度Ｖ（ｔ）は
速度センサ４によつて損定される。そして、これ
らの測定値はフイードフオワード制御回路６と誤
差関数演算回路７とに入力される。フイードフオ
ワード制御回路６では、時刻ｔにおける上記測定
値を用いて、次のステツプ（ΔT時間後のｔ＋
ΔT時）でダイナモメータが吸収すべき力FPAU
（ｔ＋ΔT）を次式に基づいて演算する。
生した力Fveh（ｔ）はトルクセンサ１によつて出
力FTT（ｔ）として測定され、また速度Ｖ（ｔ）は
速度センサ４によつて損定される。そして、これ
らの測定値はフイードフオワード制御回路６と誤
差関数演算回路７とに入力される。フイードフオ
ワード制御回路６では、時刻ｔにおける上記測定
値を用いて、次のステツプ（ΔT時間後のｔ＋
ΔT時）でダイナモメータが吸収すべき力FPAU
（ｔ＋ΔT）を次式に基づいて演算する。
FPAU（ｔ＋ΔT）＝In＋Ir／ＩRL（Ｖ）＋Ie／ＩFTT（ｔ
）＋I^ndv／dt＋Ln（Ｖ）…(1) ここで、 I^m；フライホイールの設定重量（Kg） I^r；ダイナモ内のローラの設定重量（Kg） I^；自動車の等価慣性重量（設定）（Kg） Ie；＝I^−（I^n＋I^r） RV（Ｖ）；走行抵抗（＝Ａ＋BV＋CVx） Ln（Ｖ）；フライホイールの機械的損失 である。
）＋I^ndv／dt＋Ln（Ｖ）…(1) ここで、 I^m；フライホイールの設定重量（Kg） I^r；ダイナモ内のローラの設定重量（Kg） I^；自動車の等価慣性重量（設定）（Kg） Ie；＝I^−（I^n＋I^r） RV（Ｖ）；走行抵抗（＝Ａ＋BV＋CVx） Ln（Ｖ）；フライホイールの機械的損失 である。
一方、誤差関数演算回路７でへ誤差関数を演算
する。ここで、誤差関数とは、ローラの慣性力も
含めてダイナモメータの実際の出力予測値F′PAU
（ｔ＋ΔT）と目標値FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）との差の
積分値であり、次式で与えられる。
する。ここで、誤差関数とは、ローラの慣性力も
含めてダイナモメータの実際の出力予測値F′PAU
（ｔ＋ΔT）と目標値FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）との差の
積分値であり、次式で与えられる。
∫t 0ε（ｔ）dt＝∫t 0｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−F′PAU
（ｔ＋
△Ｔ）｝dt ＝∫t 0｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−RL（Ｖ）｝dt−（I^
−I^m）・Ｖ…(2) この誤差信号はPI制御回路８を通つて加算部
９に入力され、フイードフオワード制御された信
号FPAU（ｔ＋ΔT）の修正を行なう。修正された
信号は次式のように表される。
（ｔ＋
△Ｔ）｝dt ＝∫t 0｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−RL（Ｖ）｝dt−（I^
−I^m）・Ｖ…(2) この誤差信号はPI制御回路８を通つて加算部
９に入力され、フイードフオワード制御された信
号FPAU（ｔ＋ΔT）の修正を行なう。修正された
信号は次式のように表される。
FPC（ｔ）＝FPAU（ｔ＋ΔT）＋｛∫t 0ε（ｔ）dt｝・（
KP）＋KI／Ｓ）…(3) ここで、KP：PI制御の比例項の係数 KI：PI制御の積分項の係数 Ｓ：ラプラス演算子 である。
KP）＋KI／Ｓ）…(3) ここで、KP：PI制御の比例項の係数 KI：PI制御の積分項の係数 Ｓ：ラプラス演算子 である。
この修正信号PPC（ｔ）は電力変換器１０を制御
し、ダイナモメータとしてのDCモータ／ダイナ
モ１１に励磁電流を流す。これによつてDCモー
タ／ダイナモ１１が、自動車が出している力を吸
収するよう制御されるのである。
し、ダイナモメータとしてのDCモータ／ダイナ
モ１１に励磁電流を流す。これによつてDCモー
タ／ダイナモ１１が、自動車が出している力を吸
収するよう制御されるのである。
ところで、上記従来の制御方法は、フイードフ
オワード制御を主体としているため、次のような
欠点がある。即ち、フイードフオワード制御方式
は、時刻ｔにおいてΔT時間後に吸収すべき力を
予測する方式であるため、予測のズレがしばしば
生じる。予測のズレが小さな範囲内であれば、誤
差関数によつて修正できるが、誤差関数によつて
修正できる範囲を越えると、予測のズレが大きく
なり、制御系が発振状態を起こす。このような事
態は、例えば、自動車の車重が軽い場合に生じ、
試験用自動車が暴走状態を引起こす。
オワード制御を主体としているため、次のような
欠点がある。即ち、フイードフオワード制御方式
は、時刻ｔにおいてΔT時間後に吸収すべき力を
予測する方式であるため、予測のズレがしばしば
生じる。予測のズレが小さな範囲内であれば、誤
差関数によつて修正できるが、誤差関数によつて
修正できる範囲を越えると、予測のズレが大きく
なり、制御系が発振状態を起こす。このような事
態は、例えば、自動車の車重が軽い場合に生じ、
試験用自動車が暴走状態を引起こす。
そこで本発明は、前記フイードフオワード制御
とフイードバツク制御を組合せた方式に代えて新
規手法を採用することにより上記欠点の解消を図
つたのである。
とフイードバツク制御を組合せた方式に代えて新
規手法を採用することにより上記欠点の解消を図
つたのである。
上記目的を達成するため本発明においては、供
試車両の駆動輪が載置されるローラダイナモメー
タとを直結するシヤフトにトルクセンサ、速度セ
ンサおよびフライホイールを設けると共に、電力
変換器からの制御信号によりダイナモメータガ前
記車両の出力している力を吸収するようにしたシ
ヤシダイナモメータの制御装置において、 ｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−F′PAU（ｔ＋ΔT）｝2 （但し、FTT（ｔ）：トルクセンサー出力、 Ln（Ｖ）：フライホイールの機械的損失、 FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）：設定目標値 F′PAU（ｔ＋ΔT）：ダイナモメータの実際の出力
予想値） で表される評価関数Ｊの勾配を演算する演算回路
と、共役勾配法によつて探索方向ベクトルＰ（ｔ）
を定める演算回路と、フイードバツク回路構成さ
れた逐次修正演算回路とを設け、 前記電力変換器において、共役勾配法により、 FPAU（ｔ）＋αR（ｔ） （但し、Ｐ（ｔ）＝βP（ｔ−ΔT）−▽Ｊ、 FPAU（ｔ）は電力変換器におけるステツプ信号、
α、βは定数） で表されるものを次のステツプ信号FPAU（ｔ＋
ΔT）としている。
試車両の駆動輪が載置されるローラダイナモメー
タとを直結するシヤフトにトルクセンサ、速度セ
ンサおよびフライホイールを設けると共に、電力
変換器からの制御信号によりダイナモメータガ前
記車両の出力している力を吸収するようにしたシ
ヤシダイナモメータの制御装置において、 ｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−F′PAU（ｔ＋ΔT）｝2 （但し、FTT（ｔ）：トルクセンサー出力、 Ln（Ｖ）：フライホイールの機械的損失、 FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）：設定目標値 F′PAU（ｔ＋ΔT）：ダイナモメータの実際の出力
予想値） で表される評価関数Ｊの勾配を演算する演算回路
と、共役勾配法によつて探索方向ベクトルＰ（ｔ）
を定める演算回路と、フイードバツク回路構成さ
れた逐次修正演算回路とを設け、 前記電力変換器において、共役勾配法により、 FPAU（ｔ）＋αR（ｔ） （但し、Ｐ（ｔ）＝βP（ｔ−ΔT）−▽Ｊ、 FPAU（ｔ）は電力変換器におけるステツプ信号、
α、βは定数） で表されるものを次のステツプ信号FPAU（ｔ＋
ΔT）としている。
即ち、評価関数として、
Ｊ＝｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−FPAU（ｔ＋ΔT）｝2…(4)
を選び、次の共役勾配法のアルゴリズム
FPAU（ｔ＋ΔT）＝FPAU（ｔ）＋α・Ｐ（ｔ） …(5)
Ｐ（ｔ）＝β・Ｐ（ｔ−ΔT）−Δ・Ｊ＝β・Ｐ（ｔ
−ΔT） −｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−RV（Ｖ）−I^−I^n）dv／dt
｝ …(6) によつて、加減速等のシステムの変動に適応して
逐次修正し、制御システムの速応化及び安定化を
図るのである。上式(5)(6)中、α、βは小さな値の
定数である。
−ΔT） −｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−RV（Ｖ）−I^−I^n）dv／dt
｝ …(6) によつて、加減速等のシステムの変動に適応して
逐次修正し、制御システムの速応化及び安定化を
図るのである。上式(5)(6)中、α、βは小さな値の
定数である。
第２図は本発明の一実施例を示し、図中、第１
図の制御装置に用いている部材、要素と同じもの
は同一番号を付してその説明を省略する。１２は
速度信号Ｖを時間ｔで微分する回路、１３はトル
クセンサ１の出力FTT（ｔ）、速度センサ４の出力
Ｖ及び微分回路１２の出力dv／dtを用い、次式
に基づいて評価関数の勾配Δ・Ｊを演算する回路
である。
図の制御装置に用いている部材、要素と同じもの
は同一番号を付してその説明を省略する。１２は
速度信号Ｖを時間ｔで微分する回路、１３はトル
クセンサ１の出力FTT（ｔ）、速度センサ４の出力
Ｖ及び微分回路１２の出力dv／dtを用い、次式
に基づいて評価関数の勾配Δ・Ｊを演算する回路
である。
Δ・Ｊ＝FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−RL（Ｖ）−（I^−I^n）
dv／dt…(7) １４は、共役勾配法によつて探索方向ベクトル
｛Ｐ（ｔ）｝を決める回路で、β乗算器１５と、β
乗算器１５の出力信号β・Ｐ（ｔ）からΔ・Ｊ演
算回路１３の信号Δ・Ｊを減算する減算部１６
と、この減算部１６からの信号に基づき｛Ｐ
（ｔ）｝を発生する発生部１７とから成つている。
探索方向ベクトル｛Ｐ（ｔ）｝は上述した(6)式であ
らわわれる。
dv／dt…(7) １４は、共役勾配法によつて探索方向ベクトル
｛Ｐ（ｔ）｝を決める回路で、β乗算器１５と、β
乗算器１５の出力信号β・Ｐ（ｔ）からΔ・Ｊ演
算回路１３の信号Δ・Ｊを減算する減算部１６
と、この減算部１６からの信号に基づき｛Ｐ
（ｔ）｝を発生する発生部１７とから成つている。
探索方向ベクトル｛Ｐ（ｔ）｝は上述した(6)式であ
らわわれる。
１８は、前記回路１４で最小化される評価関数
を用いて電力変換器１０の駆動信号FPAU（ｔ＋
ΔT）を逐次修正する回路で、探索ベクトル｛Ｐ
（ｔ）｝にαを乗ずるα乗算器１９と、加算部２０
と、駆動信号FPAU（ｔ＋ΔT）発生部２１とから
成つている。ここで、駆動信号FPAU（ｔ＋ΔT）
は(5)式であらわされる。
を用いて電力変換器１０の駆動信号FPAU（ｔ＋
ΔT）を逐次修正する回路で、探索ベクトル｛Ｐ
（ｔ）｝にαを乗ずるα乗算器１９と、加算部２０
と、駆動信号FPAU（ｔ＋ΔT）発生部２１とから
成つている。ここで、駆動信号FPAU（ｔ＋ΔT）
は(5)式であらわされる。
上記回路によつて作られた駆動信号FPAU（ｔ＋
ΔT）は電力変換器１０に加えられ、DCモー
タ／ダイナモ１１に励磁電流を流す。これによつ
てダイナモメータは試験車両の発生するFveh（ｔ）
を吸収するよう制御される。
ΔT）は電力変換器１０に加えられ、DCモー
タ／ダイナモ１１に励磁電流を流す。これによつ
てダイナモメータは試験車両の発生するFveh（ｔ）
を吸収するよう制御される。
尚、上記Δ・Ｊ演算回路１３から逐次修正回路
１８に至るフイードバツク回路は、デイジタル回
路又はマイクロコンピユータ等のソフトウエア処
理によつても実現することができることは明らか
である。
１８に至るフイードバツク回路は、デイジタル回
路又はマイクロコンピユータ等のソフトウエア処
理によつても実現することができることは明らか
である。
本発明に係るシヤシダイナモメータの制御装置
は以上説明した如く構成しているため次のような
効果がある。
は以上説明した如く構成しているため次のような
効果がある。
フイードフオワード制御方式に代えて共役勾
配法を採用しているので、従来のようにある条
件で制御系が発振を起すといつたことがなく、
安定した制御システムが得られる。
配法を採用しているので、従来のようにある条
件で制御系が発振を起すといつたことがなく、
安定した制御システムが得られる。
共役な方向に沿つて探索を繰り返すことによ
つて最小点を求めるという共役勾配法を用い、
(4)式で与えられる評価関数を最小ならしめるよ
う最適制御するものであるから、制御システム
の速応化が図れる。
つて最小点を求めるという共役勾配法を用い、
(4)式で与えられる評価関数を最小ならしめるよ
う最適制御するものであるから、制御システム
の速応化が図れる。
第１図は従来のシヤシダイナモメータの制御装
置を示す図、第２図は本発明の一実施例としての
シヤシダイナモメータの制御装置を示す図であ
る。 １……トルクセンサ、２……フライホイール、
３……ローラ、４……速度センサ、５……シヤフ
ト、１０……電力変換器、１１……ダイナモメー
タ、１３……演算回路、１４……探索方向ベクト
ルを演算する回路、１８……逐次修正演算回路。
置を示す図、第２図は本発明の一実施例としての
シヤシダイナモメータの制御装置を示す図であ
る。 １……トルクセンサ、２……フライホイール、
３……ローラ、４……速度センサ、５……シヤフ
ト、１０……電力変換器、１１……ダイナモメー
タ、１３……演算回路、１４……探索方向ベクト
ルを演算する回路、１８……逐次修正演算回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 供試車両の駆動輪が載置されるローラとダイ
ナモメータとを直結するシヤフトにトルクセン
サ、速度センサおよびフライホイールを設けると
共に、電力変換器からの制御信号によりダイナモ
メータが前記車両の出力している力を吸収するよ
うにしたシヤシダイナモメータの制御装置におい
て、 ｛FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）−F′PAU（ｔ＋△Ｔ）｝2 （但し、FTT（ｔ）：トルクセンサー出力、 Ln（Ｖ）：フライホイールの機械的損失、 FTT（ｔ）＋Ln（Ｖ）：設定目標値 F′PAU（ｔ＋ΔT）：ダイナモメータの実際の出力
予想値） で表される評価関数Ｊの勾配を演算する演算回路
と、共役勾配法によつて探索方向ベクトルＰ（ｔ）
を定める演算回路と、フイードバツク回路構成さ
れた逐次修正演算回路とを設け、 前記電力変換器において、共役勾配法により、 FPAU（ｔ）＋αP（ｔ） （但し、Ｐ（ｔ）＝βP（ｔ−ΔT）−▽Ｊ、 FPAU（ｔ）は電力変換器におけるステツプ信号、
α、βは定数） で表されるものを次のステツプ信号FPAU（ｔ＋
ΔT）としたことを特徴とするシヤシダイナモメ
ータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59052657A JPS60196636A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59052657A JPS60196636A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196636A JPS60196636A (ja) | 1985-10-05 |
| JPH0439609B2 true JPH0439609B2 (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=12920929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59052657A Granted JPS60196636A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | シヤシダイナモメータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196636A (ja) |
-
1984
- 1984-03-19 JP JP59052657A patent/JPS60196636A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60196636A (ja) | 1985-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4322450B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| KR100984884B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 제어 장치 | |
| JP3847516B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
| JPWO2004101346A1 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPH0439608B2 (ja) | ||
| JP2007186064A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPWO2004026665A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| US4745799A (en) | Control device for chassis dynamometer system | |
| JPH1114505A (ja) | シャシーダイナモメータの走行抵抗制御装置 | |
| JP3082483B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3036197B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4517693B2 (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
| JPH0439609B2 (ja) | ||
| JP5880048B2 (ja) | 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置 | |
| JP5265410B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム | |
| JP2006115553A (ja) | 電動パワーステアリング装置における電動モータの温度推定装置 | |
| JPH05238409A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0263177B2 (ja) | ||
| JPH06144268A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0471959A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3750472B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2782254B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置 | |
| JP2670626B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JPH0339632A (ja) | シヤシダイナモメータの制御装置 | |
| JP2785398B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |