JPH0263177B2 - - Google Patents
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- JPH0263177B2 JPH0263177B2 JP58118681A JP11868183A JPH0263177B2 JP H0263177 B2 JPH0263177 B2 JP H0263177B2 JP 58118681 A JP58118681 A JP 58118681A JP 11868183 A JP11868183 A JP 11868183A JP H0263177 B2 JPH0263177 B2 JP H0263177B2
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- Japan
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- error
- roller
- dynamo
- equation
- torque sensor
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- GHOKWGTUZJEAQD-ZETCQYMHSA-N (D)-(+)-Pantothenic acid Chemical compound OCC(C)(C)[C@@H](O)C(=O)NCCC(O)=O GHOKWGTUZJEAQD-ZETCQYMHSA-N 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明はシヤーシダイナモメータ装置に関す
る。ここにシヤーシダイナモメータ装置とは、電
気的な力によつて、車輛の発生するFVehを吸収
し、車輛が実際の道路を走行している状態を模擬
的に現出させ、室内で車輛を配置したまま種々の
走行試験を可能ならしめる装置という。
る。ここにシヤーシダイナモメータ装置とは、電
気的な力によつて、車輛の発生するFVehを吸収
し、車輛が実際の道路を走行している状態を模擬
的に現出させ、室内で車輛を配置したまま種々の
走行試験を可能ならしめる装置という。
＜従来技術＞
このシヤーシダイナモメータの制御方式として
従来は速度制御方式が用いられていた。第１図は
その例を示し、図中１はローラ、２はフライホイ
ール、３はダイナモ、４はこれらを連結するロー
ラ軸、５はトルクセンサー、６は速度センサー、
７は次式で示す演算を行なつて時刻ｔにおける速
度VC（ｔ）を算出し、ローラ速度を制御する回路
である。
従来は速度制御方式が用いられていた。第１図は
その例を示し、図中１はローラ、２はフライホイ
ール、３はダイナモ、４はこれらを連結するロー
ラ軸、５はトルクセンサー、６は速度センサー、
７は次式で示す演算を行なつて時刻ｔにおける速
度VC（ｔ）を算出し、ローラ速度を制御する回路
である。
VC（ｔ）＝１／Ｉ∫t 0｛FVeh（ｔ）−RL（VA）｝dt
＝１／Ｉ∫t 0｛FTT（ｔ）＋Lm（VA）−RL（VA）｝dt
＋Im／ＩVA（ｔ）…(1) ここに、Ｉは車輛の全慣性量、FVeh（ｔ）は車
輛の発生した力、VAは速度センサー６で検出さ
れたローラ速度、FTT（ｔ）はトルクセンサー５の
出力値、Lm（VA）はローラの機械的摩擦力、
RL（VA）は走行抵抗、Imはフライホイールの慣
性量である。尚、前記(1)式の導出過程は次の通り
である。先ず車輛路上走行する場合、車輛の出す
力FVeh（ｔ）は、走行抵抗PL（Ｖ）と車輛の慣性
量Ｉdv／dtと釣り合わねばならないから、 FVeh（ｔ）＝RL（Ｖ）＋Ｉdv／dt …(2) が成り立つ。従つて、この式から時刻ｔにおける
車速VC（ｔ）を計算すると(1)式の前半分が導びか
れる。又、車輛が走行している場合、車輛の出す
力FVeh（ｔ）は、トルクセンサーの出力値FTT（ｔ）
とローラの機械的摩擦力Lm（Ｖ）及びトルクセ
ンサーの慣性量Imdv／dtの和と等しい筈であるか ら、 FVeh（ｔ）＝FTT（ｔ）＋Lm（Ｖ）＋Imdv／dt …(3) が成り立つ。従つて、この式を(1)式の前半分に代
入することにより後半分が導き出されるのであ
る。但し、(1)式ではＶに代えて速度センサーの検
出値VA（ｔ）を用いている。
＋Im／ＩVA（ｔ）…(1) ここに、Ｉは車輛の全慣性量、FVeh（ｔ）は車
輛の発生した力、VAは速度センサー６で検出さ
れたローラ速度、FTT（ｔ）はトルクセンサー５の
出力値、Lm（VA）はローラの機械的摩擦力、
RL（VA）は走行抵抗、Imはフライホイールの慣
性量である。尚、前記(1)式の導出過程は次の通り
である。先ず車輛路上走行する場合、車輛の出す
力FVeh（ｔ）は、走行抵抗PL（Ｖ）と車輛の慣性
量Ｉdv／dtと釣り合わねばならないから、 FVeh（ｔ）＝RL（Ｖ）＋Ｉdv／dt …(2) が成り立つ。従つて、この式から時刻ｔにおける
車速VC（ｔ）を計算すると(1)式の前半分が導びか
れる。又、車輛が走行している場合、車輛の出す
力FVeh（ｔ）は、トルクセンサーの出力値FTT（ｔ）
とローラの機械的摩擦力Lm（Ｖ）及びトルクセ
ンサーの慣性量Imdv／dtの和と等しい筈であるか ら、 FVeh（ｔ）＝FTT（ｔ）＋Lm（Ｖ）＋Imdv／dt …(3) が成り立つ。従つて、この式を(1)式の前半分に代
入することにより後半分が導き出されるのであ
る。但し、(1)式ではＶに代えて速度センサーの検
出値VA（ｔ）を用いている。
ところで、時刻ｔにおける実際のローラ速度は
計算されたVC（ｔ）とは一致しないことが多い。
そこで両者の速度誤差をεv（ｔ）、 εv（ｔ）＝VC（ｔ）−VA（ｔ） …(4) を、減算器８で計算し、前記制御回路７の出力値
VC（ｔ）をこの誤差信号εv（ｔ）によつて修正し、
修正した信号によつて電力変換器９を駆動し、ダ
イナモ３を制御するようにしている。図中、１０
は、制御系を安定化させるために用いられたPI
制御回路である。
計算されたVC（ｔ）とは一致しないことが多い。
そこで両者の速度誤差をεv（ｔ）、 εv（ｔ）＝VC（ｔ）−VA（ｔ） …(4) を、減算器８で計算し、前記制御回路７の出力値
VC（ｔ）をこの誤差信号εv（ｔ）によつて修正し、
修正した信号によつて電力変換器９を駆動し、ダ
イナモ３を制御するようにしている。図中、１０
は、制御系を安定化させるために用いられたPI
制御回路である。
しかるに、この従来方式であると、加速度が加
わると適正な制御ができないという欠点があるこ
とがわかつた。というのは、トルクセンサー５が
ローラ１とフライホイール２との間に設けられて
いるので、車の出している力FVeh（ｔ）の変化に
対して、トルクセンサー５の瞬時値が大きく変動
し、その結果、正確にFTT（ｔ）を検出できないこ
ととなるからである。加えて、トルクセンサーの
出力値が瞬時的に変動するので、センサー寿命が
短かく、頻繁に交換しなければならないといつた
保守上の欠点も生じている。
わると適正な制御ができないという欠点があるこ
とがわかつた。というのは、トルクセンサー５が
ローラ１とフライホイール２との間に設けられて
いるので、車の出している力FVeh（ｔ）の変化に
対して、トルクセンサー５の瞬時値が大きく変動
し、その結果、正確にFTT（ｔ）を検出できないこ
ととなるからである。加えて、トルクセンサーの
出力値が瞬時的に変動するので、センサー寿命が
短かく、頻繁に交換しなければならないといつた
保守上の欠点も生じている。
＜発明の目的＞
本発明はかかる点にあつて、シヤーシダイナモ
メータ装置の制御方式として速度制御を廃し、ト
ルク制御方式を採用すると共に、トルクセンサー
の取付位置をより現実的な位置に選択することに
よつて上記従来手段の欠点の解決を図つたもので
ある。
メータ装置の制御方式として速度制御を廃し、ト
ルク制御方式を採用すると共に、トルクセンサー
の取付位置をより現実的な位置に選択することに
よつて上記従来手段の欠点の解決を図つたもので
ある。
＜発明の構成＞
而して本発明に係るシヤーシダイナモメータ装
置は、ローラ、フライホイール及びダイナモを連
結するローラ軸上であつて、ローラおよびダイナ
モに連結されて力信号を発生するトルクセンサー
と、ローラ速度を検出する速度センサーと、トル
クセンサーの出力値FTT（ｔ）及び速度センサーの
出力値Ｖ（ｔ）を用いてダイナモが△Ｔ時間後に
吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測演算し、そ
の予測によつてダイナモを制御するフイードフオ
ワード制御回路と、予測値と真値との誤差ε（ｔ）
を演算し、その誤差ε（ｔ）が零になるようにフ
イードバツク制御する誤差計測制御回路とを具備
していることを要旨としている。
置は、ローラ、フライホイール及びダイナモを連
結するローラ軸上であつて、ローラおよびダイナ
モに連結されて力信号を発生するトルクセンサー
と、ローラ速度を検出する速度センサーと、トル
クセンサーの出力値FTT（ｔ）及び速度センサーの
出力値Ｖ（ｔ）を用いてダイナモが△Ｔ時間後に
吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測演算し、そ
の予測によつてダイナモを制御するフイードフオ
ワード制御回路と、予測値と真値との誤差ε（ｔ）
を演算し、その誤差ε（ｔ）が零になるようにフ
イードバツク制御する誤差計測制御回路とを具備
していることを要旨としている。
＜実施例＞
第２図は本発明の一実施例を示し、第１図と同
じ部品、部材、回路には同一番号を付す。トルク
センサー５は、ローラ１からの距離がフライホイ
ール２までよりも遠い軸４上に設けてある。この
ような位置に設けるとトルクセンサーにローラか
らの力が直に加わらないので計測信号としては安
定したものが得られる。またそのため、トルクセ
ンサー５のいたみが少なく長期使用も可能とな
る。１１は、フイードフオワード制御回路で、ト
ルクセンサー５の出力値FTT（ｔ）と速度センサー
６の出力値Ｖ（ｔ）とから△Ｔ時間後においてダ
イナモ３が吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測
する。この予測は次式に基づいて行なう。
じ部品、部材、回路には同一番号を付す。トルク
センサー５は、ローラ１からの距離がフライホイ
ール２までよりも遠い軸４上に設けてある。この
ような位置に設けるとトルクセンサーにローラか
らの力が直に加わらないので計測信号としては安
定したものが得られる。またそのため、トルクセ
ンサー５のいたみが少なく長期使用も可能とな
る。１１は、フイードフオワード制御回路で、ト
ルクセンサー５の出力値FTT（ｔ）と速度センサー
６の出力値Ｖ（ｔ）とから△Ｔ時間後においてダ
イナモ３が吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測
する。この予測は次式に基づいて行なう。
FPAU（ｔ＋△Ｔ）＝Ｉ＋Ir／ＩRL（ｖ）＋Ie
／Ｉ｛FTT（ｔ）＋Imdv／dt＋Lm（ｖ）｝…(5) この式の導出過程を説明すると、ダイナモロー
ラ上に乗つている車輛が出す力FVeh（ｔ）は道路
走行時と同様に考えられるから、(2)式が成り立
つ。但し、その場合の慣性量Ｉは、 Ｉ＝Im＋Ir＋Ie …(6) であらわせるので(2)式は、 FVeh（ｔ）＝RL（ｖ）＋（Im＋Ir）Imdv／dt＋Iedv／dt …(7) となる。ここに、Imはフライホイールの慣性量、
Irはダイナモ内のモータのローラの慣性量、Ieは
電気的慣性量である。(7)式において、RL（ｖ）と
Iedv／dtとの和は時刻ｔ＋△Ｔにおけるダイナモの 吸収すべき力であり、 FPAU（ｔ＋△Ｔ）＝RL（ｖ）＋Iedv／dt …(8) が成り立つ。この(8)式に(2)式を代入し、dv／dtを消 去すると共に、(3)式及び(6)式を代入し、整理する
と、(5)式が得られる。
／Ｉ｛FTT（ｔ）＋Imdv／dt＋Lm（ｖ）｝…(5) この式の導出過程を説明すると、ダイナモロー
ラ上に乗つている車輛が出す力FVeh（ｔ）は道路
走行時と同様に考えられるから、(2)式が成り立
つ。但し、その場合の慣性量Ｉは、 Ｉ＝Im＋Ir＋Ie …(6) であらわせるので(2)式は、 FVeh（ｔ）＝RL（ｖ）＋（Im＋Ir）Imdv／dt＋Iedv／dt …(7) となる。ここに、Imはフライホイールの慣性量、
Irはダイナモ内のモータのローラの慣性量、Ieは
電気的慣性量である。(7)式において、RL（ｖ）と
Iedv／dtとの和は時刻ｔ＋△Ｔにおけるダイナモの 吸収すべき力であり、 FPAU（ｔ＋△Ｔ）＝RL（ｖ）＋Iedv／dt …(8) が成り立つ。この(8)式に(2)式を代入し、dv／dtを消 去すると共に、(3)式及び(6)式を代入し、整理する
と、(5)式が得られる。
１２は予測値と真値との誤差ε（ｔ）を演算し、
それが零となるようにフイードバツク制御する誤
差計測制御回路で、 ∫t 0（FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）−RL（ｖ））dt…(9) なる演算を行なう演算部１３と、 （Ｉ−Im）Ｖ …(10) なる演算を行なう演算部１４と、両演算値を減算
する減算部１５と、比較した値を△Ｔで除す除算
部１６とから成つている。この制御回路１２によ
つて計算される誤差ε（ｔ）は次式に示すような
トルク誤差量である。
それが零となるようにフイードバツク制御する誤
差計測制御回路で、 ∫t 0（FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）−RL（ｖ））dt…(9) なる演算を行なう演算部１３と、 （Ｉ−Im）Ｖ …(10) なる演算を行なう演算部１４と、両演算値を減算
する減算部１５と、比較した値を△Ｔで除す除算
部１６とから成つている。この制御回路１２によ
つて計算される誤差ε（ｔ）は次式に示すような
トルク誤差量である。
ε（ｔ）｛∫t 0（FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）−RL（
ｖ）dt−（Ｉ−Im）Ｖ｝／△Ｔ…(11) この式の導出過程を説明すると、先ず、トルク
センサー５及び速度センサー６の計測値から推定
できる車輛出力FVeh（ｔ）は(3)式であらわされ、
一方、実際の車輛出力FVeh（ｔ）は(7)式であらわ
されるから、計測値と真値との差△εは、 △ε＝｛FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）｝−RL
（ｖ）−（Ir−Ie）dv／dt…(12) ここで、dv／dtを(2)式を用いて消去し、更に(3)式 を代入して整理すると、 △ε＝Im／Ｉ（FTT（ｔ）＋Lm）Im／ＩR
L（ｖ）−Im／Ｉ（Ｉ−Im）dv／dt…（13） （13）式をIm／Ｉで除し、次式で示す時間平均値 を求める。
ｖ）dt−（Ｉ−Im）Ｖ｝／△Ｔ…(11) この式の導出過程を説明すると、先ず、トルク
センサー５及び速度センサー６の計測値から推定
できる車輛出力FVeh（ｔ）は(3)式であらわされ、
一方、実際の車輛出力FVeh（ｔ）は(7)式であらわ
されるから、計測値と真値との差△εは、 △ε＝｛FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）｝−RL
（ｖ）−（Ir−Ie）dv／dt…(12) ここで、dv／dtを(2)式を用いて消去し、更に(3)式 を代入して整理すると、 △ε＝Im／Ｉ（FTT（ｔ）＋Lm）Im／ＩR
L（ｖ）−Im／Ｉ（Ｉ−Im）dv／dt…（13） （13）式をIm／Ｉで除し、次式で示す時間平均値 を求める。
Ｉ／Im∫t／0△εdt／△Ｔ …（14）
この時間平均値をε（ｔ）とおけば、(11)式が導
びかれる。
びかれる。
上記誤差計測制御回路１２によつて計測された
誤差ε（ｔ）は、PI制御回路１０を通つてフイー
ドフオワード制御回路１１で演算された予測値
FPAU（ｔ＋△Ｔ）に加算され、予測値を修正して
電力変換器９に入力される。而して、上記修正値
が入力されることによりダイナモ３は車輛出力
FVeh（ｔ）にり合う力を発生するのである。
誤差ε（ｔ）は、PI制御回路１０を通つてフイー
ドフオワード制御回路１１で演算された予測値
FPAU（ｔ＋△Ｔ）に加算され、予測値を修正して
電力変換器９に入力される。而して、上記修正値
が入力されることによりダイナモ３は車輛出力
FVeh（ｔ）にり合う力を発生するのである。
尚、上記実施例では誤差ε（ｔ）としてトルク
量誤差を用いているが、下記の（15）式に示す運
動量誤差εI（ｔ）、或いは（16）式に示す速度誤差
εv（ｔ）を用いることもできる。
量誤差を用いているが、下記の（15）式に示す運
動量誤差εI（ｔ）、或いは（16）式に示す速度誤差
εv（ｔ）を用いることもできる。
εI（ｔ）＝∫t 0（FTT（ｔ）＋Lm（ｖ）−RL
（ｖ））dt−（Ｉ−Im）Ｖ…（15） εV（ｔ）＝１／Ｉ−Im∫t 0（FTT（ｔ）＋
Lm（ｖ）−RL（ｖ）dt−Ｖ…（16） ＜発明の効果＞ 以上説明したように本発明によれば、トルクセ
ンサーをローラとダイナモに連結する位置に設け
ると共に、その出力値を用いて△Ｔ時間後にダイ
ナモが吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測し、
更にその予測値と真値との誤差ε（ｔ）を計測し
てその誤差が零になるようフイードバツク制御し
ているものであるから、次のような効果がある。
（ｖ））dt−（Ｉ−Im）Ｖ…（15） εV（ｔ）＝１／Ｉ−Im∫t 0（FTT（ｔ）＋
Lm（ｖ）−RL（ｖ）dt−Ｖ…（16） ＜発明の効果＞ 以上説明したように本発明によれば、トルクセ
ンサーをローラとダイナモに連結する位置に設け
ると共に、その出力値を用いて△Ｔ時間後にダイ
ナモが吸収すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測し、
更にその予測値と真値との誤差ε（ｔ）を計測し
てその誤差が零になるようフイードバツク制御し
ているものであるから、次のような効果がある。
ローラの力が直にトルクセンサーに加わるこ
とがないので、誤差ε（ｔ）が速度Ｖの変化に
よつて不安定となることがなく、従つて制御系
全体が安定し、システムの速応性の向上、精度
の向上が図り得る。
とがないので、誤差ε（ｔ）が速度Ｖの変化に
よつて不安定となることがなく、従つて制御系
全体が安定し、システムの速応性の向上、精度
の向上が図り得る。
トルクセンサー自体も瞬時的に出力が大きく
変動することもないので、長期使用に耐え得る
し、また精度的にもあまり高いものは必要がな
い。
変動することもないので、長期使用に耐え得る
し、また精度的にもあまり高いものは必要がな
い。
第１図は従来のシヤーシダイナモメータ装置を
示す図、第２図は本発明のシヤーシダイナモメー
タ装置の一実施例を示す図である。 １……ローラ、２……フライホイール、３……
ダイナモ、４……ローラ軸、５……トルクセンサ
ー、６……速度センサー、１１……フイードフオ
ワード制御回路、１２……誤差計測制御回路。
示す図、第２図は本発明のシヤーシダイナモメー
タ装置の一実施例を示す図である。 １……ローラ、２……フライホイール、３……
ダイナモ、４……ローラ軸、５……トルクセンサ
ー、６……速度センサー、１１……フイードフオ
ワード制御回路、１２……誤差計測制御回路。
Claims (1)
- １ ローラ、フライホイール及びダイナモを連結
するローラ軸上であつて、ローラ及びダイナモに
連結されて力信号を発生するトルクセンサーと、
ローラ速度を検出する速度センサーと、トルクセ
ンサーの出力値FTT（ｔ）及び速度センサーの出力
値Ｖ（ｔ）を用いてダイナモが△Ｔ時間後に吸収
すべき力FPAU（ｔ＋△Ｔ）を予測演算し、その予
測値によつてダイナモを制御するフイードフオワ
ード制御回路と、予測値と真値との誤差ε（ｔ）
を演算し、その誤差ε（ｔ）が零になるようにフ
イードバツク制御する誤差計測制御回路とを具備
しているシヤーシダイナモメータ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118681A JPS608727A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | シヤ−シダイナモメ−タ装置 |
| DE19843423694 DE3423694A1 (de) | 1983-06-28 | 1984-06-27 | Fahrzeugdynamometer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118681A JPS608727A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | シヤ−シダイナモメ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608727A JPS608727A (ja) | 1985-01-17 |
| JPH0263177B2 true JPH0263177B2 (ja) | 1990-12-27 |
Family
ID=14742564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118681A Granted JPS608727A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | シヤ−シダイナモメ−タ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608727A (ja) |
| DE (1) | DE3423694A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0721266A (ja) * | 1993-06-16 | 1995-01-24 | Mirai Gijutsu Kenkyusho:Kk | プリペイドカード管理システム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0776717B2 (ja) * | 1991-02-28 | 1995-08-16 | 東洋電機製造株式会社 | パワートレーンテスタトルク制御方法及びその制御装置 |
| DE4427966A1 (de) * | 1994-08-09 | 1996-02-15 | Schenck Pegasus Corp | Verfahren und Vorrichtung zur Massensimulation auf ortsfesten Prüfständen |
| AT510041B1 (de) | 2011-02-09 | 2012-01-15 | Seibt Kristl & Co Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur simulation eines translatorisch oder rotatorisch bewegten körpers |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP58118681A patent/JPS608727A/ja active Granted
-
1984
- 1984-06-27 DE DE19843423694 patent/DE3423694A1/de not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0721266A (ja) * | 1993-06-16 | 1995-01-24 | Mirai Gijutsu Kenkyusho:Kk | プリペイドカード管理システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS608727A (ja) | 1985-01-17 |
| DE3423694A1 (de) | 1985-01-10 |
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