JPH0440663A - カセット移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、マイクロフィルムなどのカセットな多数収容
するラック（収納棚）から、所望のカセットをキャリヤ
に取込み、このキャリヤを移動させることによりカセッ
トを他の位置に移動させるカセット移動装置に関するも
のである。

（発明の技術的背景） マイクロフィルムなどの多数のカセットをラックに収納
し、このラックから所望のカセットを取り出してマイク
ロフィルム検索装置に移送して検索するようにしたもの
が公知である。ここにカセットはラックの所定の収納部
からキャリヤに抜き出され、このキャリヤによって運ば
れる。このキャリヤはカセットを所定の位置で排出して
次の搬送手段あるいは検索装置などに移される。

しかしキャリヤの停止位置は、ある程度変動することが
避けられず、その停止位置のバラツキによりキャリヤに
取込まれるカセットの姿勢も変動する。このためカセッ
トを次の搬送手段あるいは検索装置などに移す際に動作
ミスを発生し易いという問題があった。

（発明の目的） 本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、カ
セットをラックなどの収納部からキャリヤに移す際に、
カセットの位置および姿勢を正しく直し、次の搬送手段
などに正しい姿勢にして排出できるようにし、カセット
の移動に伴う動作ミスをなくして安定した移送を可能に
するカセット移送装置を提供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明によればこの目的は、カセットをカセット収納部
からほぼ水平に抜き出して所定の位置に運ぶカセットキ
ャリヤを有するカセット移送装置において、前記キャリ
ヤはカセットの抜き出し方向に長いガイドレールと、こ
のガイドレール上を進退動するハンドと、このハンドか
らカセット収納部方向に延出し前記カセットを左右から
挟む一対の挟み板と、前記ハンドの進退動と前記挟み板
の開閉とを制御するキャリヤ制御部とを備え、前記キャ
リヤ制御部はカセットを挟み板で挟持しハンドを後退さ
せた位置で挟み板を短時間開きカセットを自由落下させ
て位置合せすることを特徴とするカセット移送装置、に
より達成される。

（作用） キャリヤは目標カセットの収納部に移動し、挟み板を開
いてハンドを前進し、挟み板を閉じてカセットを掴む。

ハンドが後退してカセットを引出すと、挟み板を一時的
に開き再び閉じる。この時にカセットは挟み板から一時
解放され、この間に自由落下してガイドレールなどの位
置決め部に当接し、カセットの位置と姿勢が揃えられる
。このように揃えられたカセットはキャリヤにより次の
目標位置に運ばれ、キャリヤから排出される。カセット
のキャリヤに対する位置・姿勢は揃っているから、この
キャリヤから排出されるカセットの位置・姿勢も揃うこ
とになり、このカセットを受取る収納部にカセットは円
滑に挿入される。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例のカセット移送経路を示す概
念図、第２図は装置全体の外観図、第３図はラックとキ
ャリヤの斜視図、第４図はこのキャリヤのカセットハン
ド機構を示す斜視図、第５Ａ−Ｃ図はこのカセットハン
ドによる、カセット姿勢補正動作説明図、第６図はバッ
ファおよびリフトの斜視図、第７図はバッファおよびリ
フトの動作を示す一部断面図、第８図はこのリフトのカ
セットグリップ部を示す一部断面図、第９図は本発明の
動作流れ図である。

第１〜３図において符号１０はラック（収納棚）であり
、多数のマイクロフィルムのカセット１２を略垂直な平
面上に二次元的に収納する。すなわちラック１０にはそ
の一方の面に開口する多数の縦長のカセット収納部１４
が設けられ、この収納部１４内にカセット１２が縦にし
て収納される。なおこのラック１０の中央付近には縦長
の窓１６が設けられ、この窓１６を通ってカセット１２
がラック１０の両側に移送可能となっている。

２０はカセットキャリヤであり、ラック１０の一方の面
、すなわちカセット収納部１４の開口側の面に対向して
移動する。すなわちラック１０の左右側縁に固定された
垂直なガイドレール２２（第３図、一方のみ図示）には
水平なビーム２４が水平を維持しつつ上下に移動可能で
あり、キャリヤ２０はこれらガイドレール２２および水
平ビーム２４に案内されサーボモータ（図示せず）によ
って上下・左右に移動する。

キャリヤ２０は所望のカセット収納部１４と窓１６との
間を移動してカセット１２を窓１６に運び、また逆にこ
の窓１６から所定のカセット収納部１４にカセット１２
を戻すものであり、その構造は第４図に示すようになっ
ている。

この図で２６は基板、２８はラック１０に対して垂直と
なるように基板２６上に固定されたガイドレール、３０
はこのガイドレール２８上を移動するカセットハンドで
ある。３２はレール２８と平行に走行する無端ベルトで
あり、この無端ベルト３２はモータを用いる駆動機構３
４により前後進する。ハンド３０はこのベルト３２に固
定されてレール２８上を進退動する。この結果ハンド３
０はラック１０のカセット収納部１４に向って接近また
は離隔するように移動する。

ここにハンド３ｏはラック１０に向って延びる左右一対
の挾み板３６を備える。これらの挾み板３６はその先端
側が接近離隔するように図示しない電磁ソレノイドによ
り駆動される。これらハンド３０の走行と挾み板３６の
開閉動作は、ハンド制御装置３７（第４図）により制御
される。

その動作は次のように行なわれる。キャリヤ２ｏが所望
のカセット１２の前に移動するとハンド３０がカセット
１２に向って前進し、第５Ａ図に示すようにカセット１
２を挾み板３６で挟む。

そしてハンド３０が後退することにより所望のカセット
１２を収納部１２より取り出す。なおキャリヤ２０の停
止位置には多少のバラツキがあるから、第５Ｂ図のよう
にカセット１２をガイドレール２８上に引出した時のカ
セット１２のガイドレール２８からの浮き上がり量ある
いは傾き角度にもバラツキが生じる。そこでこの引出し
た状態で挾み板３６を一度開きカセット１２の底面をガ
イドレール２８に当接させてその位置を第５Ｃ図のよう
に正しく揃える。

なおラック１０およびキャリヤ２０は収納ケース３８内
に収納されている。この収納ケース３８のキャリヤ２０
側の面には開閉可能なガラス板４０が嵌込まれ、カセッ
ト１２を外から目視可能となっている（第３図）。

５０はマイクロフィルム検索装置である。この検索装置
５０はラック１０の他方の面側、すなわちキャリヤ２０
と反対の側面に配設され、検索装置５０とラック１０の
収納ケース３８とが平面視略Ｔ字状となっている（第２
図参照）。

検索装置５０は、第１図に示すようにその右端に上方に
向って開口するカセット装填口５２を持ち、ここにカセ
ット１２を上方から垂直に装填する。ここに装填された
カセット１２からはマイクロフィルムが自動で巻取りリ
ール５４に送られ、目標とする画像の検索が行われる。

例えば目標画像の認別コードがキーボード５５から入力
されている時には自動でフィルムが送られて目標画像が
自動検索されてスクリーン５６に投影される。また必要
に応じてその画像がプリンタ５８（第２図）によりプリ
ントされる。なお手動で所定のカセットを装填口５２に
挿入して検索を行ってもよい。

この検索装置５０とラック１０との間には第６．７図に
示すバッファ７０およびリフタ７２が介在する。バッフ
ァ７０はラック１０の窓１６を通してキャリヤ２０から
カセット１２を受は取り、カセットの方向変更をしてリ
フタ７２に移す。リフタ７２はこのカセットを検索装置
５０のカセット装填口５２に移送し、また反対にこのカ
セット装填口５２からカセット１２をキャリヤ２０に戻
す。

このバッファ７０は、基板７６に軸７８（第７図）によ
り回動可能に取付けられたパケット７４を持ち、このパ
ケット７４はモータ８０（第６図）により水平位置（第
７図実線位置）と垂直位置（同じ（仮想線位置）との範
囲で回動する。このパケット７４はその回動端側が開口
し、ここにカセット１２が挿入可能である。またこのパ
ケット７４の水平位置ではラック１０の窓１６内に進入
してキャリヤ２０側に臨む。そしてこの水平位置でキャ
リヤ２０とカセット１２の受は渡しを行い、垂直位置で
リフト７２に受は渡しをする。

リフト７２は上下動可能な移動板８２を持つ。

この移動板８２は、基板７６に固着された垂直なガイド
ロッド８４に保持されたリニヤ軸受８６に固定され、リ
ニヤ軸受８６と一体となって上下動する。なおガイドロ
ッド８４の上端は、基板７６に支柱−８８，９０により
固定された上板９２に保持されている。

この移動板８２は基板７６を貫通するブツシュロッド９
４により上方に押し上げられて上下動する。すなわちブ
ツシュロッド９４は基板７６に固定されたリニヤ軸受９
６に上下動自在に保持され、その上端を移動板８２に固
定すると共に、その下端をリンク９８を介して板カム１
００により上方へ押し上げられるようになっている。こ
こにリンク９８の一端は、リンク１０２により基板７６
の下面に連結され、リンク９８に設けたカムフォロワ１
０４（第７図）が板カム１００の上に転接する。

従って板カム１００がモータ１０６により回転すればリ
ンク９８を介してブツシュロッド９４が上下動する。な
お板カム１００の回動位置は、板カム１００と一体に回
転する板１０８．１１０（第６図）の位置を光センサ１
１２で検出することにより求められる。

移動板８２を保持するリニヤ軸受８６の外周には、第８
図に示すようにプーリ１１４が回転自在に装着されてい
る。このプーリ１１４には一対のアーム１１６．１１６
が対称位置に半径方向に突設されている。これらのアー
ム１１６．１１６にはカセットグリップ１１８．１１８
が取付けられている。各グリップ１１８は、第８図に示
すように、揺動可能な一対の爪１２０．１２０を持ち、
アーム１１６を垂直に貫通する押し棒１２２の下端をこ
れら爪１２０に係合させ、この押し棒１２２を押下する
ことにより爪１２０を開き、押し棒１２２を復帰ばね１
２４により上方へ復帰させれば爪１２０は閉じるように
なっている。これら爪１２０．１２０の先端はカセット
１２の係合突起１２６．１２６に係脱し、その開いた時
にカセット１２を開放し、閉じた時にカセット１２を掴
む。

このグリップ１１８の開閉は移動板８２の上面に装着さ
れた開閉駆動機構１２８により行われる。この機構１２
８は、カセット１２をグリップ１１８に着脱する位置で
押し捧１２２に対向して上下動するように移動板８２に
保持された上の押し棒１３０．１３０と、この押し棒１
３０．１３０の上端と連結棒１３２とに２つの頂点がそ
れぞれ連結された略三角形の２つのクランク板１３４．
１３４と、これらクランク板１３４．１３４の他の頂点
の移動板８２に対する上下移動を規制するストッパ１３
６．１３６とを有する。

この連結棒１３２はモータ１３８により回転するカム１
４０により左右に移動される。例えば第８図でカム１４
０が反時計方向に回動し連結棒１３２を左に移動させれ
ばクランク板１３４は押し棒１３０上端を押し下げる。

従ってその下方にカセットグリップの押し棒１２２が位
置していればこれが押し下げられて爪１２０が開（こと
になる。

ここにグリップ１１８およびアーム１１６はプーリ１１
４と共にリニヤ軸受８６回りに回動可能である。すなわ
ち垂直な軸であるガイドロッド８４の回りに回動する。

この回動は移動板８２の下面に取付けられたモータ１４
２（第６図）によって制御される。すなわちこのモータ
１４２の回転はベルト１４４によりプーリ１１４に伝え
られる。アーム１１６の上面に固定された遮光板１４６
．１４６は、移動板８２に固定された光センサ１４８．
１４８により検出され、グリップ１１８の押し棒１２２
が機構１２８の押し棒１３０の下に来る位置にアーム１
１６を停止させる。この位置で一方のグリップ１１８は
、起立位置にあるパケット７２の上方に位置し、他方の
グリップ１１８は検索装置５０のカセット装填口５２の
上方に位置する。

従ってリフト７２は下降してグリップ１１８．１１８を
開くことにより、パケット７２内あるいはカセット装填
口５２にあるカセット１２を爪１２０で掴むことができ
る。この状態でリフト７２を上昇させてからアーム１１
６．１１６を１８０°回転させれば、パケット７２と装
填口５２との一方から他方にカセットを移したり交換し
たりすることができる。

次にこの実施例の動作を第９図を用いて説明する。今冬
数のカセット１２をラック１０に装填し、それぞれのカ
セット１２の識別コードと装填位置（番地）とをキーボ
ード５５から入力して制御装置（図示せず）に記・■し
ておく。そして目標画像の識別コードをキーボード５５
に順次入力しておけば、キャリヤ制御装置３７は最初の
目標画像を含むカセット１２にキャリヤ２０を移動させ
る（ステップ２００）。そしてキャリヤ２０は挾み板３
６を開き（ステップ２０２）　、ハンド３０を前進させ
る（ステップ２０４）。そして挟み板３６を閉じれば（
ステップ２０６）、カセット１２はこの挟み板３６に挟
持される。次にハンド３０はカセット１２を保持したま
ま後退しくステップ２０８）、カセット１２が所定位置
に後退したことをセンサ（図示せず）により検出すると
挟み板３６を一瞬開いて閉じる（ステップ２１０）。こ
の動作によりカセット１２は第５Ｂ図の状態から第５Ｃ
図のように、その底面をガイドレール２８などの当接部
に当接させてに姿勢が補正される。この状態でキャリヤ
２０は窓１６に移動する（ステップ２１２）。一方この
窓１６には予めバッファ７０のパケット７４が水平に待
機し、キャリヤ２０はハンド３０を前進させて（ステッ
プ２１４）、このパケット７４にカセット１２を移す。

そして挾み板３６を開けば（ステップ２１６）カセット
１２はキャリヤ２０からパケット７４に移され、キャリ
ヤ２０はそのまま後退する（ステップ２１８）。一方パ
ケット７４はカセット１２を受は取ると垂直に起立して
窓１６から脱出し、グリップ１１８の下方に臨む。リフ
ト７２は下降してこのパケット７４内のカセット１２を
グリップ１１８で掴み、再び上昇する。そしてアーム１
１６は１８０’回転してこのグリップ１１８に掴まれた
カセット１２を装填口５２の上方に移す。次にリフタ７
２は下降してこのカセット１２を装填口５２内に挿入し
、グリップ１１８の爪１２０を開いてカセット１２を解
放した後上方へ退出する。

なお、リフタ７２が下降してカセット１２を装填口５２
に取りに行くのに先行して、次に用いるカセットをラッ
ク１０からパケット７４に移しておくことにより、装填
口５２から検索済みカセット１２を取り出すために下降
するのと同時にパケット７４で待機する次のカセット１
２も他のグリップ１１６に掴むことができる。このため
リフタ７２を上昇させて１８０°回転すれば、新しいカ
セットを装填口５２に装填すると同時に検索済みのカセ
ットをラック１０に戻すことが可能になり、カセット交
換時間を一層短縮できる。

この実施例ではラック１０のカセット装填部１４からキ
ャリヤ２０がカセット１２を抜き出す際の動作を説明し
ているが、カセット１２をラック１０に戻す際にはバッ
ファ７０のパケット７４がカセット収納部となり、ここ
からカセットを抜き出すことになるのは勿論である。

また本発明はマイクロフィルムのカセットだけでなく、
磁気テープのカセットなど他のカセットであってもよい
。

（発明の効果） 本発明は以上のように、カセット装填部から挟み板に挟
んで取り出したカセットを、挟み板を一度開いてカセッ
トを自由落下させてカセットの支持部に当接させること
によりカセットの位置・姿勢を補正し、再び挟み板に挟
んで他の位置に移送するものであるから、カセットの停
止位置に多少のずれが生じてもカセットの位置ずれが過
大になることを防ぐことができ、キャリヤのカセットの
移送ミスをなくシて安定した移送が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のカセット移送経路を示す概
念図、第２図は装置全体の外観図、第３図はラックとキ
ャリヤの斜視図、第４図はこのキャリヤのカセットハン
ド機構を示す斜視図、第５Ａ−Ｃ図はこのカセットハン
ドによる、カセット姿勢補正動作説明図、第６図はバッ
ファおよびリフトの斜視図、第７図はバッファおよびリ
フトの動作を示す一部断面図、第８図はこのリフトのカ
セットグリップ部を示す一部断面図、第９図は本発明の
動作流れ図である。 １０・・・ラック、１２・・・カセット、１６・・・窓
、−２０・・・カセットキャリヤ、２８・・・ガイドレ
ール、 ３０・・・ハンド、 ３６・・・挟み板、 ３７・・・キャリア制御部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 カセットをカセット収納部からほぼ水平に抜き出して所
   定の位置に運ぶカセットキャリヤを有するカセット移送
   装置において、 前記キャリヤはカセットの抜き出し方向に長いガイドレ
   ールと、このガイドレール上を進退動するハンドと、こ
   のハンドからカセット収納部方向に延出し前記カセット
   を左右から挟む一対の挟み板と、前記ハンドの進退動と
   前記挟み板の開閉とを制御するキャリヤ制御部とを備え
   、前記キャリヤ制御部はカセットを挟み板で挟持しハン
   ドを後退させた位置で挟み板を短時間開きカセットを自
   由落下させて位置合せすることを特徴とするカセット移
   送装置。