JPH0441309B2 - - Google Patents
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- JPH0441309B2 JPH0441309B2 JP58070896A JP7089683A JPH0441309B2 JP H0441309 B2 JPH0441309 B2 JP H0441309B2 JP 58070896 A JP58070896 A JP 58070896A JP 7089683 A JP7089683 A JP 7089683A JP H0441309 B2 JPH0441309 B2 JP H0441309B2
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- Japan
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- sensor
- period
- pulse
- wheel speed
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- Prior art date
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサ
パルスの周期差が所定値以上となるように間引き
し、間引き後のセンサパルスの入力時刻に基づい
てアンチスキツド制御等に用いる車輪速およびま
たは車輪加減速度を検出するようにした方法に関
する。
パルスの周期差が所定値以上となるように間引き
し、間引き後のセンサパルスの入力時刻に基づい
てアンチスキツド制御等に用いる車輪速およびま
たは車輪加減速度を検出するようにした方法に関
する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパル
スをＦ／Ｖ変換等をせずにパルスの入力時刻から
直接的に車輪速Vw及び車輪加減速度αWを演算す
る方法が知られており（特開昭56−100363号）こ
の方法ではセンサパルスの周期及び周期差が車輪
速センサの精度で定まる所定値以上でなければ正
しい演算ができない。
スをＦ／Ｖ変換等をせずにパルスの入力時刻から
直接的に車輪速Vw及び車輪加減速度αWを演算す
る方法が知られており（特開昭56−100363号）こ
の方法ではセンサパルスの周期及び周期差が車輪
速センサの精度で定まる所定値以上でなければ正
しい演算ができない。
そこで第１図に示すように、最初から入力する
Ｍ＝０、１番目のセンサパルスの周期Tsを検出
し、この周期Tsが例えば４ｍｓ以上となるTsの
倍数Ｎを決める。例えばTs≧４ｍｓであれば、
Ｎ＝１となることから、Ｎ＝１からセンサパルス
を間引くための分周比１／Ｎ≦１となる。すなわ
ち、Ｎ＝１のとき間引き数はゼロであることか
ら、モード１に示すように続いて入力するＭ＝
２、３、４番目のセンサパルスの入力時刻A1、
B1、C1を求め、入力時刻C1が得られたときに、 αW＝（１／C1−B1−１／B1−A1）／（C1−A1／２） Vw＝ｋ／C1−B1orｋ／B1−A1 としてVw、αWを演算する（但し、ｋは定数）。
Ｍ＝０、１番目のセンサパルスの周期Tsを検出
し、この周期Tsが例えば４ｍｓ以上となるTsの
倍数Ｎを決める。例えばTs≧４ｍｓであれば、
Ｎ＝１となることから、Ｎ＝１からセンサパルス
を間引くための分周比１／Ｎ≦１となる。すなわ
ち、Ｎ＝１のとき間引き数はゼロであることか
ら、モード１に示すように続いて入力するＭ＝
２、３、４番目のセンサパルスの入力時刻A1、
B1、C1を求め、入力時刻C1が得られたときに、 αW＝（１／C1−B1−１／B1−A1）／（C1−A1／２） Vw＝ｋ／C1−B1orｋ／B1−A1 としてVw、αWを演算する（但し、ｋは定数）。
一方、Ts＜４ｍｓのときには、４ｍｓを上回
る倍数Ｎ＝２、４、８のいずれかを決め、例えば
NTs４ｍｓとなる倍数ＮがＮ＝２であつたと
すると、センサパルスの分周比を１／Ｎ＝１／２
に設定し（パルス間引き数＝１）、モード２に示
すように１つおきに間引きされたセンサパルスの
入力時刻A2、B2、C2を求め、入力時刻C2が得ら
れたときにVw、αWを演算する。Ｎ＝４のモード
３、Ｎ＝８のモード４についても同様である。
る倍数Ｎ＝２、４、８のいずれかを決め、例えば
NTs４ｍｓとなる倍数ＮがＮ＝２であつたと
すると、センサパルスの分周比を１／Ｎ＝１／２
に設定し（パルス間引き数＝１）、モード２に示
すように１つおきに間引きされたセンサパルスの
入力時刻A2、B2、C2を求め、入力時刻C2が得ら
れたときにVw、αWを演算する。Ｎ＝４のモード
３、Ｎ＝８のモード４についても同様である。
更に、αWの演算については、例えばモード１
を例にとると、演算に先立つて周期差△Ｔ＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を求め、この周期差△
Ｔが所定の有意差Ｓ以上であればαWの演算を実
行し、一方、周期差△Ｔが有意差Ｓより小さいと
きにはαWを演算せずにＮ＝2Nとして有意差Ｓ以
上となる周期差△Ｔが得られるまでセンサパルス
の間引き数を順次増加させるようにしている。
を例にとると、演算に先立つて周期差△Ｔ＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を求め、この周期差△
Ｔが所定の有意差Ｓ以上であればαWの演算を実
行し、一方、周期差△Ｔが有意差Ｓより小さいと
きにはαWを演算せずにＮ＝2Nとして有意差Ｓ以
上となる周期差△Ｔが得られるまでセンサパルス
の間引き数を順次増加させるようにしている。
ところで第１図のパルス間引き方法では周期
Tsの基づいた倍数Ｎ＝１、２、４、８、…のい
ずれのモードにおいても、周期Tsの算出に用い
たＭ＝１のセンサパルスに続くＭ＝２のセンサパ
ルスの入力時刻の検出からVw及びαWの演算を開
始しており、モード２以上の処理についてはセン
サパルスの間引きをしているため、Ｍ＝２のセン
サパルスからの演算開始でも時間遅れは少ない
が、Ｎ＝１となる間引きゼロのモード１（車輪速
の低速時）ではセンサパルスの入力周期が大きい
ため、Ｍ＝２となるセンサパルスからの演算開始
では周期Tsにより倍数Ｎを決定した後の演算遅
れが大きくなるという問題があつた。
Tsの基づいた倍数Ｎ＝１、２、４、８、…のい
ずれのモードにおいても、周期Tsの算出に用い
たＭ＝１のセンサパルスに続くＭ＝２のセンサパ
ルスの入力時刻の検出からVw及びαWの演算を開
始しており、モード２以上の処理についてはセン
サパルスの間引きをしているため、Ｍ＝２のセン
サパルスからの演算開始でも時間遅れは少ない
が、Ｎ＝１となる間引きゼロのモード１（車輪速
の低速時）ではセンサパルスの入力周期が大きい
ため、Ｍ＝２となるセンサパルスからの演算開始
では周期Tsにより倍数Ｎを決定した後の演算遅
れが大きくなるという問題があつた。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、セン
サパルスの周期Tsによりセンサパルスの分周比
１／Ｎを決める倍数ＮをＮ＝１とした間引き無し
のときの演算の開始遅れを低減することを目的と
し、この目的を達成するため、本発明はセンサパ
ルスの分周比１／ＮについてＮ＝１が決定された
ときには、Ｎの決定に用いた周期Tsと、Ｎの決
定後に最初に得られるセンサパルスによる周期と
に基づいて車輪速および車輪加減速度を演算する
ようにしたものである。
サパルスの周期Tsによりセンサパルスの分周比
１／Ｎを決める倍数ＮをＮ＝１とした間引き無し
のときの演算の開始遅れを低減することを目的と
し、この目的を達成するため、本発明はセンサパ
ルスの分周比１／ＮについてＮ＝１が決定された
ときには、Ｎの決定に用いた周期Tsと、Ｎの決
定後に最初に得られるセンサパルスによる周期と
に基づいて車輪速および車輪加減速度を演算する
ようにしたものである。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第２図は本発明の方法が用いられるアンチスキ
ツド制御装置の全体構成を示したブロツク図であ
る。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び１ｃ
は車輪速センサであり、車輪の回転数に比例した
周波数の交流信号を出力する。この車輪速センサ
１ａ〜１ｃは、FR（フロントエシジン・フロント
ドライブ）車を例にとると、車輪速センサ１ａ，
１ｂが前輪の左右に独立して設けられ、一方、車
輪速センサ１ｃは左右の後輪の車輪速を検出する
為、プロペラシヤフトに設けられる。
ツド制御装置の全体構成を示したブロツク図であ
る。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び１ｃ
は車輪速センサであり、車輪の回転数に比例した
周波数の交流信号を出力する。この車輪速センサ
１ａ〜１ｃは、FR（フロントエシジン・フロント
ドライブ）車を例にとると、車輪速センサ１ａ，
１ｂが前輪の左右に独立して設けられ、一方、車
輪速センサ１ｃは左右の後輪の車輪速を検出する
為、プロペラシヤフトに設けられる。
２ａ，２ｂ及び２ｃは波形整形回路であり、車
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
スに波形整形してセンサパルスとして出力する。
３はアンチスキツド制御部であり、各センサ系統
毎にマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃが
設けられる。このマイクロコンピユータ４ａ〜４
ｃによる制御演算は、少なくとも３つの連続する
センサパルスの入力時刻から車輪速Vw及び車輪
加減速度αWを演算し、例えば特開昭56−53944の
ように所定減速度−ｂが得られた時の車輪速Vw
と、これより１つ前の２キツドサイクルで減速度
−ｂが得られた時の車輪速とを結んだ速度直線を
各スキツドサイクル毎に順次演算し、そのスキツ
ドサイクルにおける目標車輪速Viとしてスリツ
プ率λを求め、このスリツプ率λに車輪加減速度
αWを組合せた比較演算によりブレーキ効率が最
大となるスリツプ率λ＝0.15〜0.2となるように
制動液圧を減圧、保持、増圧する制御信号を出力
するようにしている。５はアクチユエータ駆動回
路であり、アンチスキツド制御部３よりの制御信
号に基づいてアクチユエータ６を駆動し、各車輪
毎に設けたブレーキユニツトに対する制動液圧を
減圧、保持又は増圧するようにしている。
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
スに波形整形してセンサパルスとして出力する。
３はアンチスキツド制御部であり、各センサ系統
毎にマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃが
設けられる。このマイクロコンピユータ４ａ〜４
ｃによる制御演算は、少なくとも３つの連続する
センサパルスの入力時刻から車輪速Vw及び車輪
加減速度αWを演算し、例えば特開昭56−53944の
ように所定減速度−ｂが得られた時の車輪速Vw
と、これより１つ前の２キツドサイクルで減速度
−ｂが得られた時の車輪速とを結んだ速度直線を
各スキツドサイクル毎に順次演算し、そのスキツ
ドサイクルにおける目標車輪速Viとしてスリツ
プ率λを求め、このスリツプ率λに車輪加減速度
αWを組合せた比較演算によりブレーキ効率が最
大となるスリツプ率λ＝0.15〜0.2となるように
制動液圧を減圧、保持、増圧する制御信号を出力
するようにしている。５はアクチユエータ駆動回
路であり、アンチスキツド制御部３よりの制御信
号に基づいてアクチユエータ６を駆動し、各車輪
毎に設けたブレーキユニツトに対する制動液圧を
減圧、保持又は増圧するようにしている。
第３図は第２図のアンチスキツド制御部３にお
けるマイクロコンピユータで実現させる本発明の
演算制御部の一実施例を示したブロツク図であ
る。まず構成を説明すると、１０はＮの設定で定
まる分周比１／Ｎとなるように車輪速センサより
入力するセンサパルスを分周、即ち間引きして出
力するパルスブリスケーラ、１２はクロツクパル
スの計数により一定周期毎に時間の経過と共に増
加する時刻データを出力するタイマカウンタ、１
４はパルスプリスケーラ１０がセンサパルスを出
力した時のタイマカウンタ１２の計数データをラ
ツチするラツチ回路、１６はラツチ回路１２にラ
ツチされたパルス入力時刻を示すラツチデータを
メモリ１８に記憶するメモリ制御部、２０はメモ
リ１８に記憶されたセンサパルスの入力時刻に基
づいてパルスプリスケーラ１０の分周比１／Ｎを
決める適正Ｎを作り出す適正Ｎ決定部、２２は車
輪速演算部、２４は加減速度演算部である。更に
２６はパルスプリスケーラ１０より出力されるセ
ンサパルスを計数するカウンタであり、このカウ
ンタ２６の計数値Ｍはパルスプリスケーラ１０よ
り出力されるセンサパルスの順番を示しており、
初期状態においてカウンタ２６の計数値ＭはＭ＝
−１にセツトされており、従つてカウンタ２６は
最初のセンサパルスによりＭ＝０となる計数値を
出力し、カウンタ２６の計数値Ｍはメモリ制御部
１６に与えられてメモリ１８の入力時刻データと
共に適正Ｎ決定部２０及び車輪速演算部２２、加
減速度演算部２４での演算処理の選択情報として
利用される。
けるマイクロコンピユータで実現させる本発明の
演算制御部の一実施例を示したブロツク図であ
る。まず構成を説明すると、１０はＮの設定で定
まる分周比１／Ｎとなるように車輪速センサより
入力するセンサパルスを分周、即ち間引きして出
力するパルスブリスケーラ、１２はクロツクパル
スの計数により一定周期毎に時間の経過と共に増
加する時刻データを出力するタイマカウンタ、１
４はパルスプリスケーラ１０がセンサパルスを出
力した時のタイマカウンタ１２の計数データをラ
ツチするラツチ回路、１６はラツチ回路１２にラ
ツチされたパルス入力時刻を示すラツチデータを
メモリ１８に記憶するメモリ制御部、２０はメモ
リ１８に記憶されたセンサパルスの入力時刻に基
づいてパルスプリスケーラ１０の分周比１／Ｎを
決める適正Ｎを作り出す適正Ｎ決定部、２２は車
輪速演算部、２４は加減速度演算部である。更に
２６はパルスプリスケーラ１０より出力されるセ
ンサパルスを計数するカウンタであり、このカウ
ンタ２６の計数値Ｍはパルスプリスケーラ１０よ
り出力されるセンサパルスの順番を示しており、
初期状態においてカウンタ２６の計数値ＭはＭ＝
−１にセツトされており、従つてカウンタ２６は
最初のセンサパルスによりＭ＝０となる計数値を
出力し、カウンタ２６の計数値Ｍはメモリ制御部
１６に与えられてメモリ１８の入力時刻データと
共に適正Ｎ決定部２０及び車輪速演算部２２、加
減速度演算部２４での演算処理の選択情報として
利用される。
次に本発明実施例の作用を第４，５図に示すプ
ログラムフローズ及び第６図のタイムチヤートを
参照して説明する。
ログラムフローズ及び第６図のタイムチヤートを
参照して説明する。
まずイグニツシヨンスイツチのオン操作により
アンチスキツド制御装置が作動状態となると、第
４図に示す制御ルーチンが実行される。この制御
ルーチンは判別ブロツク３０でセンサパルスの入
力時刻を記憶する割込処理が実行された時に１と
なる割込フラグFLの監視を繰返している。一方、
初期状態においてセンサパルスの間引き数を決め
る分周比１／ＮのＮはＮ＝１にセツトされてい
る。
アンチスキツド制御装置が作動状態となると、第
４図に示す制御ルーチンが実行される。この制御
ルーチンは判別ブロツク３０でセンサパルスの入
力時刻を記憶する割込処理が実行された時に１と
なる割込フラグFLの監視を繰返している。一方、
初期状態においてセンサパルスの間引き数を決め
る分周比１／ＮのＮはＮ＝１にセツトされてい
る。
この初期状態において第６図のＭ＝０で示すセ
ンサパルスが入力したとすると、第５図に示す割
込ルーチンが実行される。この割込ルーチンにお
いては、センサ入力順を示すカウンタ計数値Ｍ＝
−１、分周比を決めるＮ＝１、更に補助カウンタ
NC＝Ｎにプリセツトされている。
ンサパルスが入力したとすると、第５図に示す割
込ルーチンが実行される。この割込ルーチンにお
いては、センサ入力順を示すカウンタ計数値Ｍ＝
−１、分周比を決めるＮ＝１、更に補助カウンタ
NC＝Ｎにプリセツトされている。
従つてセンサパルスの入力があると、ブロツク
３１において補助カウンタNCをNC＝１−１＝
０とし、判別ブロツク３２にで補助カウンタNC
＝０であることからブロツク３３に進んでセンサ
入力時刻を記憶し、続いてブロツク３４で補助カ
ウンタNC＝Ｎ＝１にセツトし、続いてブロツク
３５でＭ＝−１＋１＝０とし、最終的にブロツク
３６で割込フラグFLをFL＝FL＋１として第４
図の制御ルーチンにリターンする。第４図の制御
ルーチンに戻ると、判別ブロツク３０でFL＝１
となつていることから、メインルーチンに進み、
判別ブロツク３７でＭ＝０であることを判別し、
ブロツク３８において第５図の割込ルーチンで一
時記憶したセンサ入力時刻をメモリに書込み、再
び判別ブロツク３０の割込監視状態に戻る。
３１において補助カウンタNCをNC＝１−１＝
０とし、判別ブロツク３２にで補助カウンタNC
＝０であることからブロツク３３に進んでセンサ
入力時刻を記憶し、続いてブロツク３４で補助カ
ウンタNC＝Ｎ＝１にセツトし、続いてブロツク
３５でＭ＝−１＋１＝０とし、最終的にブロツク
３６で割込フラグFLをFL＝FL＋１として第４
図の制御ルーチンにリターンする。第４図の制御
ルーチンに戻ると、判別ブロツク３０でFL＝１
となつていることから、メインルーチンに進み、
判別ブロツク３７でＭ＝０であることを判別し、
ブロツク３８において第５図の割込ルーチンで一
時記憶したセンサ入力時刻をメモリに書込み、再
び判別ブロツク３０の割込監視状態に戻る。
次に第６図におけるＭ＝１となる２番目のセン
サパルスが入力したとすると、同様に第５図の割
込ルーチンが実行され、ブロツク３３でセンサ入
力時刻の記憶を行なうと共に、ブロツク３５でＭ
＝０＋１＝１として第４図の制御ルーチンにリタ
ーンし、メインルーチンに進んで判別ブロツク３
７でＭ＝１が判別されることからブロツク３９で
割込ルーチンで一時記憶したパルス入力時刻をメ
モリに記憶し、続いてブロツク４０でＭ＝０とな
るパルス入力時刻との周期Tsを計算する。次に
判別ブロツク４１において周期Tsが４ｍｓ以上
であるかどうかを判別し、４ｍｓ以上の時には初
期状態で設定しているＮ＝１を変更せずにブロツ
ク４２において割込ルーチンで用いる補助カウン
タNCをNC＝１にセツトし、続いて判別ブロツ
ク４３においてＮ＝１かどうかを判別する。この
時、周期TsはＮを変更することなく４ｍｓ以上
であることからＮ＝１が判別されてブロツク４４
に進み、このブロツク４４において第５図の割込
ルーチンで用いるカウンタＭの計数値を強制的に
Ｍ＝３にセツトする。
サパルスが入力したとすると、同様に第５図の割
込ルーチンが実行され、ブロツク３３でセンサ入
力時刻の記憶を行なうと共に、ブロツク３５でＭ
＝０＋１＝１として第４図の制御ルーチンにリタ
ーンし、メインルーチンに進んで判別ブロツク３
７でＭ＝１が判別されることからブロツク３９で
割込ルーチンで一時記憶したパルス入力時刻をメ
モリに記憶し、続いてブロツク４０でＭ＝０とな
るパルス入力時刻との周期Tsを計算する。次に
判別ブロツク４１において周期Tsが４ｍｓ以上
であるかどうかを判別し、４ｍｓ以上の時には初
期状態で設定しているＮ＝１を変更せずにブロツ
ク４２において割込ルーチンで用いる補助カウン
タNCをNC＝１にセツトし、続いて判別ブロツ
ク４３においてＮ＝１かどうかを判別する。この
時、周期TsはＮを変更することなく４ｍｓ以上
であることからＮ＝１が判別されてブロツク４４
に進み、このブロツク４４において第５図の割込
ルーチンで用いるカウンタＭの計数値を強制的に
Ｍ＝３にセツトする。
従つて、周期Tsに基づいてＮを決定した後に
最初に得られるセンサパルスに対し第５図のブロ
ツク３５におけるＭはＭ＝３＋１＝４となり、第
４図のメインルーチンにおける判別ブロツク３７
でＭ＝４が判別されてブロツク４５に進んでパル
ス入力時刻をメモリに記憶し、続いてブロツク４
６でブロツク３９で得られたＭ＝１のパルス入力
時刻との間の周期T1を演算し、続いて判別ブロ
ツク４７において周期差△Ｔ＝T1−Tsが有意差
Ｓ以上であるかどうかを判別し、周期差が有意差
Ｓ以上の時にはブロツク４８に進んで加減速度
αWを計算し、ブロツク４９で補助カウンタＭ＝
−１及びＮ＝NC＝１の初期状態にセツトして１
回の加減速度計算を終了する。尚、車輪速Vwの
演算についてはブロツク４０における周期Ts及
びブロツク４６における周期T1から図示しない
演算ブロツクにより加減速度計算と同時に算出さ
れる。この結果、Ｎ＝１が決定された時の演算は
パルス番号がＭ＝１からＭ＝４に強制的に飛ばさ
れる為、Ｍ＝２、Ｍ＝３に示すブロツク５０，５
１，５２の処理は実行されることなく、第６図の
タイムチヤートに示すようにＮを決定する為の周
期Tsと次の周期T1に基づいて３番目のセンサパ
ルスの入力時刻が得られた時に車輪速及び加減速
度が演算できるようになる。このため、Ｎ＝１が
決定される車輪速が低い状態での車輪速及び加減
速度の演算開始の遅れをなくし、車輪速が低い場
合にもセンサパルスを有効に活用した演算処理が
実現される。
最初に得られるセンサパルスに対し第５図のブロ
ツク３５におけるＭはＭ＝３＋１＝４となり、第
４図のメインルーチンにおける判別ブロツク３７
でＭ＝４が判別されてブロツク４５に進んでパル
ス入力時刻をメモリに記憶し、続いてブロツク４
６でブロツク３９で得られたＭ＝１のパルス入力
時刻との間の周期T1を演算し、続いて判別ブロ
ツク４７において周期差△Ｔ＝T1−Tsが有意差
Ｓ以上であるかどうかを判別し、周期差が有意差
Ｓ以上の時にはブロツク４８に進んで加減速度
αWを計算し、ブロツク４９で補助カウンタＭ＝
−１及びＮ＝NC＝１の初期状態にセツトして１
回の加減速度計算を終了する。尚、車輪速Vwの
演算についてはブロツク４０における周期Ts及
びブロツク４６における周期T1から図示しない
演算ブロツクにより加減速度計算と同時に算出さ
れる。この結果、Ｎ＝１が決定された時の演算は
パルス番号がＭ＝１からＭ＝４に強制的に飛ばさ
れる為、Ｍ＝２、Ｍ＝３に示すブロツク５０，５
１，５２の処理は実行されることなく、第６図の
タイムチヤートに示すようにＮを決定する為の周
期Tsと次の周期T1に基づいて３番目のセンサパ
ルスの入力時刻が得られた時に車輪速及び加減速
度が演算できるようになる。このため、Ｎ＝１が
決定される車輪速が低い状態での車輪速及び加減
速度の演算開始の遅れをなくし、車輪速が低い場
合にもセンサパルスを有効に活用した演算処理が
実現される。
尚、第４図のブロツク４７において周期差△Ｔ
が有意差Ｓ以下の時には、ブロツク５３に進んで
Ｎを２倍のＮとして第５図の割込ルーチンをもつ
てセンサパルスの間引き数を順次増加させる処理
が行なわれる。また第４図の判別ブロツク４１で
周期Tsが４ｍｓ以下の時にはブロツク５４に進
んでＮを2Nとすると共に周期Tsも2Tsとして再
び判別ブロツク４１で４ｍｓ以上となるかどうか
を判別し、４ｍｓ以上となる周期Tsを与える倍
数Ｎをパルス分周比の分母として決定して第５図
の割込ルーチンにおけるＮの初期値とする。
が有意差Ｓ以下の時には、ブロツク５３に進んで
Ｎを２倍のＮとして第５図の割込ルーチンをもつ
てセンサパルスの間引き数を順次増加させる処理
が行なわれる。また第４図の判別ブロツク４１で
周期Tsが４ｍｓ以下の時にはブロツク５４に進
んでＮを2Nとすると共に周期Tsも2Tsとして再
び判別ブロツク４１で４ｍｓ以上となるかどうか
を判別し、４ｍｓ以上となる周期Tsを与える倍
数Ｎをパルス分周比の分母として決定して第５図
の割込ルーチンにおけるＮの初期値とする。
以上、説明してきたように本発明によれば、車
輪速センサから出力された連続する２つのセンサ
パルスの入力時刻から周期Tsを検出し、この周
期Tsが所定値以上となる倍数Ｎを決定し、続い
て入力するセンサパルスを１／Ｎに分周してこの
分周により得られる少なるとも連続する３つのセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、上記倍
数Ｎ＝１を決定した時には周期Tsと次に入力す
るセンサパルスとの間で得られる周期に基づいて
車輪速及びまたは車輪加減速度の演算を行なわせ
るようにした為、Ｎ＝１としてセンサパルスの間
引きが行なわれない車輪速の低速状態における演
算開始遅れを無くし、低速状態における車輪速及
びまたは車輪加減速度の検出精度を向上すること
ができるという効果が得られる。
輪速センサから出力された連続する２つのセンサ
パルスの入力時刻から周期Tsを検出し、この周
期Tsが所定値以上となる倍数Ｎを決定し、続い
て入力するセンサパルスを１／Ｎに分周してこの
分周により得られる少なるとも連続する３つのセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、上記倍
数Ｎ＝１を決定した時には周期Tsと次に入力す
るセンサパルスとの間で得られる周期に基づいて
車輪速及びまたは車輪加減速度の演算を行なわせ
るようにした為、Ｎ＝１としてセンサパルスの間
引きが行なわれない車輪速の低速状態における演
算開始遅れを無くし、低速状態における車輪速及
びまたは車輪加減速度の検出精度を向上すること
ができるという効果が得られる。
第１図は従来センサパルスの演算処理を示した
タイムチヤート図、第２図は本発明の方法を実施
する装置の全体構成を示したブロツク図、第３図
は本発明の制御演算部の一実施例を示したブロツ
ク図、第４，５図は本発明の処理を実行する制御
ルーチン及び割込みルーチンのフロー図、第６図
は本発明実施例によるセンサパルスに基づいた演
算処理を示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……タイマカウンタ、１４……ラツチ回路、
１６……メモリ制御部、１８……メモリ、２０…
…適正Ｎ決定部、２２……車輪速演算部、２４…
…加減速度演算部、２６……カウンタ。
タイムチヤート図、第２図は本発明の方法を実施
する装置の全体構成を示したブロツク図、第３図
は本発明の制御演算部の一実施例を示したブロツ
ク図、第４，５図は本発明の処理を実行する制御
ルーチン及び割込みルーチンのフロー図、第６図
は本発明実施例によるセンサパルスに基づいた演
算処理を示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……タイマカウンタ、１４……ラツチ回路、
１６……メモリ制御部、１８……メモリ、２０…
…適正Ｎ決定部、２２……車輪速演算部、２４…
…加減速度演算部、２６……カウンタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力された連続する２つの
センサパルスの入力時刻から周期Tsを検出し、
該周期Tsと倍数Ｎとをかけ合せた値が所定値以
上となるように倍数Ｎを決定し、続いて入力する
センサパルスを１／Ｎに分周して該分周により得
られる少なくとも連続する３つのセンサパルスの
入力時刻に基づいて車輪速及びまたは車輪加減速
度を検出する方法に於いて、 上記倍数Ｎ＝１を決定したときには、該倍数Ｎ
の決定に用いた周期Tsと次のセンサパルスの入
力時刻により得られる周期に基づいて上記車輪速
及びまたは車輪加減速度を演算するようにしたこ
とを特徴とする車輪速及びまたは車輪加減速度検
出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070896A JPS59196468A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| EP84104434A EP0123281B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-skid automotive brake control system including wheel deceleration calculation with shorter lag-time and method for performing calculation |
| DE8484104434T DE3484878D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Kraftfahrzeug-gleitschutz-bremssteuersystem mit radverzoegerungsberechnung mit kuerzerer nacheilungszeit und verfahren zur berechnungsausfuehrung. |
| US07/152,857 US4876650A (en) | 1983-04-23 | 1988-02-05 | Anti-skid automotive brake control system including wheel deceleration calculation with shorter lag-time and method for performing calculation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070896A JPS59196468A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196468A JPS59196468A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH0441309B2 true JPH0441309B2 (ja) | 1992-07-07 |
Family
ID=13444749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070896A Granted JPS59196468A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4876650A (ja) |
| EP (1) | EP0123281B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196468A (ja) |
| DE (1) | DE3484878D1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2748391B2 (ja) * | 1988-03-29 | 1998-05-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| US5184299A (en) * | 1990-05-31 | 1993-02-02 | General Motors Corporation | Antilock brake system motor speed control |
| US5176431A (en) * | 1991-06-27 | 1993-01-05 | Allied-Signal Inc. | Vehicle deceleration prediction based on vehicle dive |
| US5691900A (en) * | 1994-07-28 | 1997-11-25 | Kelsey-Hayes Company | Method and system for turning detection |
| JPH1183882A (ja) * | 1997-09-05 | 1999-03-26 | Nisshinbo Ind Inc | 車輪速の計測方法及び測定装置 |
| US6370467B1 (en) | 1998-08-10 | 2002-04-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Method of calculating optimal wheelslips for brake controller |
| US6292735B1 (en) | 1998-08-10 | 2001-09-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Wheelslip regulating brake control |
| JP4321194B2 (ja) * | 2003-09-24 | 2009-08-26 | 株式会社アドヴィックス | スピードメータ制御装置およびスピードメータ制御方法 |
| DE102010001941A1 (de) * | 2010-02-15 | 2011-08-18 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren zum Betreiben eines bremskraftverstärkten hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein bremskraftverstärktes hydraulisches Bremssystem eines Fahrzeugs |
| CN111862631B (zh) * | 2019-05-24 | 2022-07-29 | 北京骑胜科技有限公司 | 交通工具行驶检测方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN111623869B (zh) * | 2020-05-20 | 2022-01-04 | 北京必创科技股份有限公司 | 基于边缘计算的数据处理方法和数据监测及边缘计算装置 |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
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| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
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| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
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| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070896A patent/JPS59196468A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-18 DE DE8484104434T patent/DE3484878D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-04-18 EP EP84104434A patent/EP0123281B1/en not_active Expired
-
1988
- 1988-02-05 US US07/152,857 patent/US4876650A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59196468A (ja) | 1984-11-07 |
| EP0123281A2 (en) | 1984-10-31 |
| DE3484878D1 (de) | 1991-09-12 |
| EP0123281A3 (en) | 1988-02-10 |
| EP0123281B1 (en) | 1991-08-07 |
| US4876650A (en) | 1989-10-24 |
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