JPH0417390B2 - - Google Patents
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- JPH0417390B2 JPH0417390B2 JP58070897A JP7089783A JPH0417390B2 JP H0417390 B2 JPH0417390 B2 JP H0417390B2 JP 58070897 A JP58070897 A JP 58070897A JP 7089783 A JP7089783 A JP 7089783A JP H0417390 B2 JPH0417390 B2 JP H0417390B2
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- JP
- Japan
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- sensor
- pulse
- wheel speed
- block
- deceleration
- Prior art date
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサ
パルスの間引き処理により得られたパルス入力時
刻に基づいてアンチスキツド制御等に用いる車輪
速およびまたは車輪加減速度を検出するようにし
た方法に関する。
パルスの間引き処理により得られたパルス入力時
刻に基づいてアンチスキツド制御等に用いる車輪
速およびまたは車輪加減速度を検出するようにし
た方法に関する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパル
スをＦ−Ｖ変換等をせずにその入力時刻に基づい
て直接的に車輪速Vw及び車輪加減速度αwを演
算する方法として、例えば第１図のタイムチヤー
トに示す処理方式が知られている（特開昭56−
100363号）。
スをＦ−Ｖ変換等をせずにその入力時刻に基づい
て直接的に車輪速Vw及び車輪加減速度αwを演
算する方法として、例えば第１図のタイムチヤー
トに示す処理方式が知られている（特開昭56−
100363号）。
すなわち、初期状態においてセンサパルスの分
周比１／Ｎ＝１として間引き数をゼロにし、この
モード１で入力する３つのセンサパルスの入力時
刻A1，B1，C1を求める。次いで周期差△Ｔ＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を計算して車輪速セン
サの誤差から予め定つている有意差Ｓと比較し、
△ＴＳであれば入力時刻A1，B1，C1に基づい
てVw及びαwを演算する。一方、△Ｔ＜Ｓであ
ればαwの演算ができないものとしてセンサパル
スの分周比１／Ｎを決めるＮをＮ＝2N＝２とし
てパルス間引き数を１とし、モード２に示すよう
に、間引きした後のセンサパルスによる入力時刻
A2，B2，C2を求める。尚、入力時刻A2，B2はモ
ード１で得ている入力時刻のうち、A1はその
まゝA2として用い、B2については前のC1をB2と
して用い、C2のみは新しく検出した値である。
周比１／Ｎ＝１として間引き数をゼロにし、この
モード１で入力する３つのセンサパルスの入力時
刻A1，B1，C1を求める。次いで周期差△Ｔ＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を計算して車輪速セン
サの誤差から予め定つている有意差Ｓと比較し、
△ＴＳであれば入力時刻A1，B1，C1に基づい
てVw及びαwを演算する。一方、△Ｔ＜Ｓであ
ればαwの演算ができないものとしてセンサパル
スの分周比１／Ｎを決めるＮをＮ＝2N＝２とし
てパルス間引き数を１とし、モード２に示すよう
に、間引きした後のセンサパルスによる入力時刻
A2，B2，C2を求める。尚、入力時刻A2，B2はモ
ード１で得ている入力時刻のうち、A1はその
まゝA2として用い、B2については前のC1をB2と
して用い、C2のみは新しく検出した値である。
このモード２においても、まず周期差△Ｔ＝
｛（C2−B2）−（B2−A2）｝を計算し、△ＴＳで
あればVw，αwを演算し、△Ｔ＜ＳであればＮ
＝2N＝４としてモード３に移行してセンサパル
スの間引き数を増す。モード３からモード４につ
いても同様である。
｛（C2−B2）−（B2−A2）｝を計算し、△ＴＳで
あればVw，αwを演算し、△Ｔ＜ＳであればＮ
＝2N＝４としてモード３に移行してセンサパル
スの間引き数を増す。モード３からモード４につ
いても同様である。
しかしながら、このようなセンサパルスの演算
処理方法にあつては、例えばＮ＝2N＝８（間引き
数７）となるモード４に至つて初めて△Ｔに有意
差Ｓより大きい値が得られたとすると、加減速度
αwの演算と同様に車輪速Vwについても△Ｔに
有意差Ｓが得られるまで演算されず、車輪速Vw
の演算遅れおよび演算精度が低くなるという問題
点があつた。
処理方法にあつては、例えばＮ＝2N＝８（間引き
数７）となるモード４に至つて初めて△Ｔに有意
差Ｓより大きい値が得られたとすると、加減速度
αwの演算と同様に車輪速Vwについても△Ｔに
有意差Ｓが得られるまで演算されず、車輪速Vw
の演算遅れおよび演算精度が低くなるという問題
点があつた。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、所定
の有意差以上となる周期差を与えるセンサパルス
の間引き数を分周比の設定で決め、間引き後に得
られる連続する３つのセンサパルスの入力時刻に
基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度を演算し
て検出する方法に於いて、車輪速の演算精度を向
上することを目的とし、この目的を達成するた
め、本発明においては、入力するセンサパルスを
車輪速の演算が可能となる有意差が得られるまで
間引いて得たセンサパルスの入力時刻に基づいて
車輪速を演算し、加減速度の演算が可能となる有
意差が得られるまで、上記間引いて得たセンサパ
ルスをさらに間引いて得たセンサパルスの入力毎
に車輪加減速度を演算する。
の有意差以上となる周期差を与えるセンサパルス
の間引き数を分周比の設定で決め、間引き後に得
られる連続する３つのセンサパルスの入力時刻に
基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度を演算し
て検出する方法に於いて、車輪速の演算精度を向
上することを目的とし、この目的を達成するた
め、本発明においては、入力するセンサパルスを
車輪速の演算が可能となる有意差が得られるまで
間引いて得たセンサパルスの入力時刻に基づいて
車輪速を演算し、加減速度の演算が可能となる有
意差が得られるまで、上記間引いて得たセンサパ
ルスをさらに間引いて得たセンサパルスの入力毎
に車輪加減速度を演算する。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の検出方法が用いられるアンチ
スキツド制御装置の全体構成を示したブロツク図
である。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び
１ｃは車輪速センサであり、車輪の回転速度に比
例した周波数の交流信号を出力する。ここでFR
（フロントエンジン・リヤドライブ）車を例に取
ると、車輪速センサ１ａ，１ｂは前輪の左右に設
けられ、一方、車輪速センサ１ｃは左右の後輪の
車輪速を検出する為プロペラシヤフトに設けられ
る。
スキツド制御装置の全体構成を示したブロツク図
である。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び
１ｃは車輪速センサであり、車輪の回転速度に比
例した周波数の交流信号を出力する。ここでFR
（フロントエンジン・リヤドライブ）車を例に取
ると、車輪速センサ１ａ，１ｂは前輪の左右に設
けられ、一方、車輪速センサ１ｃは左右の後輪の
車輪速を検出する為プロペラシヤフトに設けられ
る。
３はアンチスキツド制御部であり、各センサ系
統毎にマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃ
を独立して設けている。このマイクロコンピユー
タ４ａ〜４ｃにおけるアンチスキツド制御演算
は、波形整形回路２ａ〜２ｃよりのセンサパルス
の入力時刻を割込処理により記憶し、記憶したパ
ルス入力時刻に基づいて車輪速Vw及び車輪加減
速度αwを演算し、例えば特開昭56−53944のよう
に所定の車輪減速度−ｂが得られた時の車輪速と
これより１つ前のスキツドサイクルで減速度１ｂ
が得られた時の車輪速とを結んだ速度直線を各ス
キツドサイクル毎に順次演算し、そのスキツドサ
イクルにおける車速Viとして発生し、この車速
Viからスリツプ率λを求め、求めたスリツプ率
λに車輪加減速度αwを組合せた比較演算により
制動液圧を減圧、保持又は増圧する制御信号を出
力する制御プログラムを備えている。
統毎にマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃ
を独立して設けている。このマイクロコンピユー
タ４ａ〜４ｃにおけるアンチスキツド制御演算
は、波形整形回路２ａ〜２ｃよりのセンサパルス
の入力時刻を割込処理により記憶し、記憶したパ
ルス入力時刻に基づいて車輪速Vw及び車輪加減
速度αwを演算し、例えば特開昭56−53944のよう
に所定の車輪減速度−ｂが得られた時の車輪速と
これより１つ前のスキツドサイクルで減速度１ｂ
が得られた時の車輪速とを結んだ速度直線を各ス
キツドサイクル毎に順次演算し、そのスキツドサ
イクルにおける車速Viとして発生し、この車速
Viからスリツプ率λを求め、求めたスリツプ率
λに車輪加減速度αwを組合せた比較演算により
制動液圧を減圧、保持又は増圧する制御信号を出
力する制御プログラムを備えている。
５はアクチユエータ駆動回路であり、アンチス
キツド制御部３よりの制御信号に基づいてアクチ
ユエータ６の電磁弁の駆動により各車輪のブレー
キユニツトに対する制動液圧を減圧、保持又は増
圧するようにしている。
キツド制御部３よりの制御信号に基づいてアクチ
ユエータ６の電磁弁の駆動により各車輪のブレー
キユニツトに対する制動液圧を減圧、保持又は増
圧するようにしている。
第３図は第２図のアンチスキツド制御部３にお
けるマイクロコンピユータで実現される本発明実
施例における車輪速及び車輪加減速度の制御演算
部の一実施例を示したブロツク図である。まず構
成を説明すると、１０はセンサパルスを間引き処
理するパルスプリスケーラ、１２はクロツクパル
スの計数出力を一定周期毎に繰返し出力するタイ
マカウンタ、１４はパルスプリスケーラ１０で間
引きされたセンサパルスによりタイマカウンタ１
２よりの計数データ、即ち入力時刻をラツチする
ラツチ回路、１６はパルスプリスケーラ１０がセ
ンサパルスを出力する毎に割込処理によりラツチ
回路１４にラツチしたパルス入力時刻データをメ
モリ１８に記憶するメモリ制御部、２０はパルス
プリスケーラ１０に対する分周比１／Ｎを決める
Ｎを設定する適正Ｎ決定部であり、初期状態にお
いてＮ＝１となつており、メモリ制御部１６によ
る割込処理でメモリ１８に２個のセンサパルスの
入力時刻が書込まれると、この入力時刻に基づい
て周期TSを計算し、該周期TSが所定値を下回つ
ている時にはパルスプリスケーラ１０に対する設
定Ｎの値をＮ＝2Nとしてパルス間引き数を増加
させるようにしている。
けるマイクロコンピユータで実現される本発明実
施例における車輪速及び車輪加減速度の制御演算
部の一実施例を示したブロツク図である。まず構
成を説明すると、１０はセンサパルスを間引き処
理するパルスプリスケーラ、１２はクロツクパル
スの計数出力を一定周期毎に繰返し出力するタイ
マカウンタ、１４はパルスプリスケーラ１０で間
引きされたセンサパルスによりタイマカウンタ１
２よりの計数データ、即ち入力時刻をラツチする
ラツチ回路、１６はパルスプリスケーラ１０がセ
ンサパルスを出力する毎に割込処理によりラツチ
回路１４にラツチしたパルス入力時刻データをメ
モリ１８に記憶するメモリ制御部、２０はパルス
プリスケーラ１０に対する分周比１／Ｎを決める
Ｎを設定する適正Ｎ決定部であり、初期状態にお
いてＮ＝１となつており、メモリ制御部１６によ
る割込処理でメモリ１８に２個のセンサパルスの
入力時刻が書込まれると、この入力時刻に基づい
て周期TSを計算し、該周期TSが所定値を下回つ
ている時にはパルスプリスケーラ１０に対する設
定Ｎの値をＮ＝2Nとしてパルス間引き数を増加
させるようにしている。
２２はメモリ１８にセンサパルスの入力データ
が２つ記憶された以後、パルスプリスケーラ１０
よりセンサパルスが出力される毎に車輪速Vwを
演算するVw演算部、２４は適正Ｎ決定部２０に
おける周期差△Ｔが有意差Ｓ以上となつた時にメ
モリ１８に記憶されている設定Ｎで定まる３つの
連続するセンサパルス入力時刻に基づいて車輪加
減速度αwを演算するαw演算部である。更に２６
はアンチスキツド制御演算部であり、車輪速度
Vw及び車輪加減速度αwに基づき車速Vi、スリ
ツプ率λを計算し、更に車輪加減速度αwとの比
較演算により制動液圧を減圧、保持又は増圧する
為の制御信号を出力するように構成している。
が２つ記憶された以後、パルスプリスケーラ１０
よりセンサパルスが出力される毎に車輪速Vwを
演算するVw演算部、２４は適正Ｎ決定部２０に
おける周期差△Ｔが有意差Ｓ以上となつた時にメ
モリ１８に記憶されている設定Ｎで定まる３つの
連続するセンサパルス入力時刻に基づいて車輪加
減速度αwを演算するαw演算部である。更に２６
はアンチスキツド制御演算部であり、車輪速度
Vw及び車輪加減速度αwに基づき車速Vi、スリ
ツプ率λを計算し、更に車輪加減速度αwとの比
較演算により制動液圧を減圧、保持又は増圧する
為の制御信号を出力するように構成している。
勿論、第３図のブロツクで示す機能は当然のこ
とながらマイクロコンピユータのプログラム制御
により実現されるものである。
とながらマイクロコンピユータのプログラム制御
により実現されるものである。
次に、本発明実施例の動作を説明する。
まず本発明の実施例における制御ルーチンは第
４図のフローで示され、第４図の制御ルーチンに
組合せてパルスプリスケーラ１０よりセンサパル
スが出力される毎に割込処理により実行される第
５図の割込ルーチングが設けられる。
４図のフローで示され、第４図の制御ルーチンに
組合せてパルスプリスケーラ１０よりセンサパル
スが出力される毎に割込処理により実行される第
５図の割込ルーチングが設けられる。
また第４図に示す制御ルーチンのメインルーチ
ンは、第６図に取り出して示すフロー構成を有す
る。そこで第７図のタイムチヤートを参照して車
輪速及び車輪加減速度の演算処理を説明する。ま
ずＭ＝０番目となる最初のセンサパルスが入力す
ると第５図の割込ルーチンが実行される。この割
込ルーチンは初期状態においてＭ＝−１，Ｎ＝
１，NC＝Ｎに設定されており、まずブロツク３
０に進んで補助カウンタNCをNC＝１−１＝０
とし、判別ブロツク３１でNC＝０であることか
らブロツク３２に進んでパルス入力時刻を記憶す
る。尚、ブロツク３２におけるパルス入力時刻の
記憶は一時的なものであり、後の説明で明らかに
するメインルーチンにおいてメモリへの書込みが
行なわれる。続いてブロツク３３で補助カウンタ
NCをNC＝Ｎ＝１にセツトし、ブロツク３４で
何番目のセンサパルスであるかを示すカウンタＭ
をＭ＝−１＋１＝０とし、ブロツク３５で割込フ
ラグFLをFL＝FL＋１＝１として第４図の制御
ルーチンに戻る。第４図の制御ルーチンでは判別
ブロツク２８で割込フラグFL＝１であることを
判別してブロツク２９のメインルーチンに進む。
ンは、第６図に取り出して示すフロー構成を有す
る。そこで第７図のタイムチヤートを参照して車
輪速及び車輪加減速度の演算処理を説明する。ま
ずＭ＝０番目となる最初のセンサパルスが入力す
ると第５図の割込ルーチンが実行される。この割
込ルーチンは初期状態においてＭ＝−１，Ｎ＝
１，NC＝Ｎに設定されており、まずブロツク３
０に進んで補助カウンタNCをNC＝１−１＝０
とし、判別ブロツク３１でNC＝０であることか
らブロツク３２に進んでパルス入力時刻を記憶す
る。尚、ブロツク３２におけるパルス入力時刻の
記憶は一時的なものであり、後の説明で明らかに
するメインルーチンにおいてメモリへの書込みが
行なわれる。続いてブロツク３３で補助カウンタ
NCをNC＝Ｎ＝１にセツトし、ブロツク３４で
何番目のセンサパルスであるかを示すカウンタＭ
をＭ＝−１＋１＝０とし、ブロツク３５で割込フ
ラグFLをFL＝FL＋１＝１として第４図の制御
ルーチンに戻る。第４図の制御ルーチンでは判別
ブロツク２８で割込フラグFL＝１であることを
判別してブロツク２９のメインルーチンに進む。
このメインルーチンの処理は第６図に示すよう
に、まず判別ブロツク３６でＭ＝０であることを
判別してブロツクの３８ａに進み、割込ルーチン
で一時記憶したパルス入力時刻をメモリに記憶す
る。
に、まず判別ブロツク３６でＭ＝０であることを
判別してブロツクの３８ａに進み、割込ルーチン
で一時記憶したパルス入力時刻をメモリに記憶す
る。
次にＭ＝１で示される２番目のセンサパルスが
入力すると、同様に第５図の割込ルーチンが実行
されてパルス入力時刻の記憶が行なわれ、第６図
のメインルーチンの判別ブロツク３６においてＭ
＝１が判別され、ブロツク３８ｂに進んでブロツ
ク３８ａと同様にパルス入力時刻をメモリに記憶
し、続いてブロツク３９で周期Tsを計算し、判
別ブロツク４０で周期Tsが4ms以上かどうかを
チエツクする。この時、例えば周期Tsが4msよ
り小さかつたとすると、ブロツク４１に進んでＮ
及び周期Tsのそれぞれを２倍とし、２倍とした
周期Tsを判別ブロツク４０で再び4ms以上かど
うかチエツクする。この時２倍したTsが4ms以
上であつたとすると、Ｎ＝２がブロツク４２で決
定され、ブロツク４３でNC＝１としてメインル
ーチンの処理を終了する。即ち、メインルーチン
の実行によりＮ＝２が決められ、センサパルスの
分周比が1/2、即ちパルス間引数を１とするモー
ド２に移行することになる。
入力すると、同様に第５図の割込ルーチンが実行
されてパルス入力時刻の記憶が行なわれ、第６図
のメインルーチンの判別ブロツク３６においてＭ
＝１が判別され、ブロツク３８ｂに進んでブロツ
ク３８ａと同様にパルス入力時刻をメモリに記憶
し、続いてブロツク３９で周期Tsを計算し、判
別ブロツク４０で周期Tsが4ms以上かどうかを
チエツクする。この時、例えば周期Tsが4msよ
り小さかつたとすると、ブロツク４１に進んでＮ
及び周期Tsのそれぞれを２倍とし、２倍とした
周期Tsを判別ブロツク４０で再び4ms以上かど
うかチエツクする。この時２倍したTsが4ms以
上であつたとすると、Ｎ＝２がブロツク４２で決
定され、ブロツク４３でNC＝１としてメインル
ーチンの処理を終了する。即ち、メインルーチン
の実行によりＮ＝２が決められ、センサパルスの
分周比が1/2、即ちパルス間引数を１とするモー
ド２に移行することになる。
次にＭ＝２で示される３番目のセンサパルスが
入力すると、第５図の割込ルーチンが実行され、
メインルーチンにおいてNC＝１にセツトされて
いることからブロツク３２でパルス入力時刻A1
の記憶が行なわれ、ブロツク３４でＭ＝１＋１＝
２として第６図のメインルーチンに進み、判別ブ
ロツク３６でＭ＝２であることが判別されてブロ
ツク３８ｃでパルス入力時刻A1のメモリへの書
込みが行なわれる。続いてブロツク４５ａにおい
て車輪速Vw1の計算が行なわれる。このブロツ
ク４５ａにおける車輪速Vw1の計算はＭ＝１番
目のセンサパルスで得られた入力時刻A1′を用い
て行なわれるもので Vw1＝１／A1−A1′ として計算される。
入力すると、第５図の割込ルーチンが実行され、
メインルーチンにおいてNC＝１にセツトされて
いることからブロツク３２でパルス入力時刻A1
の記憶が行なわれ、ブロツク３４でＭ＝１＋１＝
２として第６図のメインルーチンに進み、判別ブ
ロツク３６でＭ＝２であることが判別されてブロ
ツク３８ｃでパルス入力時刻A1のメモリへの書
込みが行なわれる。続いてブロツク４５ａにおい
て車輪速Vw1の計算が行なわれる。このブロツ
ク４５ａにおける車輪速Vw1の計算はＭ＝１番
目のセンサパルスで得られた入力時刻A1′を用い
て行なわれるもので Vw1＝１／A1−A1′ として計算される。
次に破線で示すＭ＝２のセンサパルスに続くセ
ンサパルスが入力されたとすると、同様に第５図
の割込ルーチンが実行され、ブロツク３０でNC
＝２にセツトされていることからNC＝２−１＝
１となり、判別ブロツク３１でNC＝１であるこ
とからブロツク３２〜ブロツク３５の処理を行な
わずに第４図の制御ルーチンに戻る。即ち、Ｎ＝
２に設定することによりＭ＝２番目のセンサパル
スに続く次のセンサパルスについてのパルス入力
時刻の記憶処理は行なわれず、センサパルスが１
つ間引きされたことになる。
ンサパルスが入力されたとすると、同様に第５図
の割込ルーチンが実行され、ブロツク３０でNC
＝２にセツトされていることからNC＝２−１＝
１となり、判別ブロツク３１でNC＝１であるこ
とからブロツク３２〜ブロツク３５の処理を行な
わずに第４図の制御ルーチンに戻る。即ち、Ｎ＝
２に設定することによりＭ＝２番目のセンサパル
スに続く次のセンサパルスについてのパルス入力
時刻の記憶処理は行なわれず、センサパルスが１
つ間引きされたことになる。
次にＭ＝３で示されるセンサパルスが入力する
と第５図の割込ルーチンにおける補助カウンタ
NC＝０となり、ブロツク３２に進んでパルス入
力時刻B1が記憶され、第６図のメインルーチン
に戻りＭ＝３が判別されてブロツク３８ｄでパル
ス入力時刻B1をメモリに書込む。次いでブロツ
ク４５ｂに進んでパルス入力時刻A1，B1に基づ
いて車輪速Vwを計算する。更に１つ間引きした
後にM4で示すセンサパルスが得られると第６図
におけるブロツク３８ｅに進んでメモリにパルス
入力時刻C1を書込み、ブロツク４５ｃでパルス
入力時刻B1とC1に基づいて車輪速Vw3を演算す
る。続いて判別ブロツク４６で加減速度αwが計
算できるかどうかをチエツクする。このチエツク
は、まず周期差△Ｔ＝｛（C2−B2）−（B2−A2）｝
を計算し、この周期差△Ｔが有意差Ｓ以上かどう
かをみる。ここで周期差△Ｔが有意差Ｓを下回つ
ていたとすると、ブロツク４７に進んでＮ＝2N
＝４とし、加減速度αwの演算を行なわずにメイ
ンルーチンを終了する。このブロツク４７におけ
るＮ＝４の決定によりセンサパルスの間引処理は
Ｎ＝４に対応したモード３、即ちセンサパルスを
３つ間引する処理に移行する。従つて次の入力時
刻はＭ＝５で示すセンサパルスを３つ間引きした
４番目のセンサパルスの入力時刻C2として得ら
れ、第６図のメインルーチンにおけるブロツク３
８ｆで入力時刻C2を記憶し、ブロツク４５ｄに
進んでパルス入力時刻B2とC2とにより車輪速
Vw4を計算する。続いて判別ブロツク４６で入
力時刻A2，B2，C2を用いた周期差△Ｔを計算し、
この周期差△Ｔが有意差Ｓを下回つていたとする
と同様にブロツク４７に進んでＮ＝２×４＝８と
しモード４の間引処理に移行する。
と第５図の割込ルーチンにおける補助カウンタ
NC＝０となり、ブロツク３２に進んでパルス入
力時刻B1が記憶され、第６図のメインルーチン
に戻りＭ＝３が判別されてブロツク３８ｄでパル
ス入力時刻B1をメモリに書込む。次いでブロツ
ク４５ｂに進んでパルス入力時刻A1，B1に基づ
いて車輪速Vwを計算する。更に１つ間引きした
後にM4で示すセンサパルスが得られると第６図
におけるブロツク３８ｅに進んでメモリにパルス
入力時刻C1を書込み、ブロツク４５ｃでパルス
入力時刻B1とC1に基づいて車輪速Vw3を演算す
る。続いて判別ブロツク４６で加減速度αwが計
算できるかどうかをチエツクする。このチエツク
は、まず周期差△Ｔ＝｛（C2−B2）−（B2−A2）｝
を計算し、この周期差△Ｔが有意差Ｓ以上かどう
かをみる。ここで周期差△Ｔが有意差Ｓを下回つ
ていたとすると、ブロツク４７に進んでＮ＝2N
＝４とし、加減速度αwの演算を行なわずにメイ
ンルーチンを終了する。このブロツク４７におけ
るＮ＝４の決定によりセンサパルスの間引処理は
Ｎ＝４に対応したモード３、即ちセンサパルスを
３つ間引する処理に移行する。従つて次の入力時
刻はＭ＝５で示すセンサパルスを３つ間引きした
４番目のセンサパルスの入力時刻C2として得ら
れ、第６図のメインルーチンにおけるブロツク３
８ｆで入力時刻C2を記憶し、ブロツク４５ｄに
進んでパルス入力時刻B2とC2とにより車輪速
Vw4を計算する。続いて判別ブロツク４６で入
力時刻A2，B2，C2を用いた周期差△Ｔを計算し、
この周期差△Ｔが有意差Ｓを下回つていたとする
と同様にブロツク４７に進んでＮ＝２×４＝８と
しモード４の間引処理に移行する。
このモード４の間引処理により７つのセンサパ
ルスを間引きした後に得られるＭ＝６番目のセン
サパルスによる入力時刻C3が検出されると、第
６図のメインルーチンにおけるブロツク３８ｇで
入力時刻C3をメモリに書込み、ブロツク４５ｅ
においてモード４の入力時刻B3とC3に基づいて
車輪速Vw5を計算する。続いて判別ブロツク４
６でモード４のパルス入力時刻A3，B3，C3に基
づいた周期差△Ｔが計算され、この時、周期差△
Ｔが有意差Ｓ以上であつたとすると、加減速度
αwの計算ができるので、ブロツク４８に進んで
車輪加減速度αw1を計算し、ブロツク４９におい
てＭ＝−１，Ｎ＝NC＝１と初期状態にセツトし
てメインルーチンを終了する。
ルスを間引きした後に得られるＭ＝６番目のセン
サパルスによる入力時刻C3が検出されると、第
６図のメインルーチンにおけるブロツク３８ｇで
入力時刻C3をメモリに書込み、ブロツク４５ｅ
においてモード４の入力時刻B3とC3に基づいて
車輪速Vw5を計算する。続いて判別ブロツク４
６でモード４のパルス入力時刻A3，B3，C3に基
づいた周期差△Ｔが計算され、この時、周期差△
Ｔが有意差Ｓ以上であつたとすると、加減速度
αwの計算ができるので、ブロツク４８に進んで
車輪加減速度αw1を計算し、ブロツク４９におい
てＭ＝−１，Ｎ＝NC＝１と初期状態にセツトし
てメインルーチンを終了する。
このように本発明の演算処理によれば、第７図
のタイムチヤートから明らかなように、従来はモ
ード４におけるパルス入力時刻C3が得られて車
輪加減速度αw1が計算される迄、車輪速Vwにつ
いても計算が行なわれていなかつたが、本発明に
よれば各モードにおいてセンサパルスの入力時刻
が得られる毎に車輪速Vwが演算され、車輪速の
演算遅れ及び演算精度を大巾に向上することがで
き、アンチスキツド制御演算における車速Viの
発生及びスリツプ率λの演算精度を大巾に向上す
ることができる。
のタイムチヤートから明らかなように、従来はモ
ード４におけるパルス入力時刻C3が得られて車
輪加減速度αw1が計算される迄、車輪速Vwにつ
いても計算が行なわれていなかつたが、本発明に
よれば各モードにおいてセンサパルスの入力時刻
が得られる毎に車輪速Vwが演算され、車輪速の
演算遅れ及び演算精度を大巾に向上することがで
き、アンチスキツド制御演算における車速Viの
発生及びスリツプ率λの演算精度を大巾に向上す
ることができる。
尚、第６図のフローではブロツク４５ａ〜４５
ｅにおいて車輪速Vwを直接計算しているが、他
の実施例としてブロツク４５ａ〜４５ｅにおいて
は車輪速Vwを計算する為の周期のみを算出して
メモリに書込んでおき、このメインルーチンと別
に設けた例えば10msで作動する出力ルーチンに
よりブロツク４５ａ〜４５ｅで得た周期を用いて
車輪速Vw1〜Vw5を演算するようにしてもよい。
ｅにおいて車輪速Vwを直接計算しているが、他
の実施例としてブロツク４５ａ〜４５ｅにおいて
は車輪速Vwを計算する為の周期のみを算出して
メモリに書込んでおき、このメインルーチンと別
に設けた例えば10msで作動する出力ルーチンに
よりブロツク４５ａ〜４５ｅで得た周期を用いて
車輪速Vw1〜Vw5を演算するようにしてもよい。
第８図は本発明の他の実施例に用いる制御ルー
チンを示したもので、この制御ルーチンによる車
輪速及び車輪加減速度の演算処理を第９図のタイ
ムチヤートに示す。
チンを示したもので、この制御ルーチンによる車
輪速及び車輪加減速度の演算処理を第９図のタイ
ムチヤートに示す。
すなわち、第８図の制御ルーチンは、第６図の
制御ルーチンにおけるブロツク４７を除いたこと
を特徴とするもので、Ｍ＝１番目のセンサパルス
の入力で得られた周期Tsからブロツク４０〜４
２の処理でパルス間引き数を与えるＮの値を決定
し、次のＭ＝２番目以降のセンサパルスについて
は、同じ間引き数のままＭ＝６番目のセンサパル
スでモード２による加減速度の演算を行ない、更
にＭ＝10番目のセンサパルスでモード３となる加
減速度の演算を行なうようにしている。
制御ルーチンにおけるブロツク４７を除いたこと
を特徴とするもので、Ｍ＝１番目のセンサパルス
の入力で得られた周期Tsからブロツク４０〜４
２の処理でパルス間引き数を与えるＮの値を決定
し、次のＭ＝２番目以降のセンサパルスについて
は、同じ間引き数のままＭ＝６番目のセンサパル
スでモード２による加減速度の演算を行ない、更
にＭ＝10番目のセンサパルスでモード３となる加
減速度の演算を行なうようにしている。
一方、車輪速Vwの演算は、間引き数を与える
Ｎが決定した以降のＭ＝１〜10の各センサパルス
毎に周期の逆数として演算するようになる。
Ｎが決定した以降のＭ＝１〜10の各センサパルス
毎に周期の逆数として演算するようになる。
以上説明してきたように、本発明によれば、車
輪速センサから出力される連続した３つのセンサ
パルスの入力時刻から周期差を演算し、この周期
差が所定位置（有意差）以上となるようにセンサ
パルスの分周比を決定してセンサパルスを間引き
し、間引き後のセンサパルスの入力時刻に基づい
て車輪速及びまたは車輪加減速度を演算して検出
する方法において、上記周期差が車輪速の演算が
可能となる所定値以上となつた間引き後に連続す
る少なくとも３つのセンサパルスの入力時刻が得
られた時にこのセンサパルスの入力時刻に基づき
車輪速を演算し、これらの間引いて得たセンサパ
ルスからこれらに基づいて得られる周期差が車輪
加減速度の演算が可能となる所定値以上までさら
に間引いて得られるセンサパルスの入力毎に、こ
のセンサパルスの入力時刻に基づいて車輪加減速
度を演算するようにした為、車輪加減速度の演算
が開始される迄の間に入力するセンサパルス毎に
車輪速を求めることができ、パルス間引き数を順
次増加させる処理により加減速度の演算が行なわ
れる迄に時間がかかつても、この時間遅れと無関
係に車輪速が演算でき、例えばアンチスキツド制
御演算で発生する車速及びスリツプ率の演算精度
が向上し、制御精度の高いアンチスキツド制御を
行なうことができるという効果が得られる。
輪速センサから出力される連続した３つのセンサ
パルスの入力時刻から周期差を演算し、この周期
差が所定位置（有意差）以上となるようにセンサ
パルスの分周比を決定してセンサパルスを間引き
し、間引き後のセンサパルスの入力時刻に基づい
て車輪速及びまたは車輪加減速度を演算して検出
する方法において、上記周期差が車輪速の演算が
可能となる所定値以上となつた間引き後に連続す
る少なくとも３つのセンサパルスの入力時刻が得
られた時にこのセンサパルスの入力時刻に基づき
車輪速を演算し、これらの間引いて得たセンサパ
ルスからこれらに基づいて得られる周期差が車輪
加減速度の演算が可能となる所定値以上までさら
に間引いて得られるセンサパルスの入力毎に、こ
のセンサパルスの入力時刻に基づいて車輪加減速
度を演算するようにした為、車輪加減速度の演算
が開始される迄の間に入力するセンサパルス毎に
車輪速を求めることができ、パルス間引き数を順
次増加させる処理により加減速度の演算が行なわ
れる迄に時間がかかつても、この時間遅れと無関
係に車輪速が演算でき、例えばアンチスキツド制
御演算で発生する車速及びスリツプ率の演算精度
が向上し、制御精度の高いアンチスキツド制御を
行なうことができるという効果が得られる。
第１図は本願発明者等がすでに提案しているセ
ンサパルスの間引き処理におけるVw，αwの演
算を示したタイムチヤート図、第２図は本発明の
検出方法が用いられる装置の全体構成を示したブ
ロツク図、第３図は本発明実施例の制御演算部の
一実施例を示したブロツク図、第４，５，６図は
本発明実施例の制御動作を示したフロー図、第７
図は本発明によるVw，αwの演算を示したタイ
ムチヤート図、第８図は本発明の他の実施例とな
る制御ルーチンのフロー図、第９図は第８図の制
御ルーチンによるVw，αwの演算を示したタイ
ムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……タイマカウンタ、１４……ラツチ回路、
１６……メモリ制御部、２０……適正Ｎ決定部、
１８……メモリ、２２……Vw演算部、２４……
αw演算部、２６……アンチスキツド制御演算部。
ンサパルスの間引き処理におけるVw，αwの演
算を示したタイムチヤート図、第２図は本発明の
検出方法が用いられる装置の全体構成を示したブ
ロツク図、第３図は本発明実施例の制御演算部の
一実施例を示したブロツク図、第４，５，６図は
本発明実施例の制御動作を示したフロー図、第７
図は本発明によるVw，αwの演算を示したタイ
ムチヤート図、第８図は本発明の他の実施例とな
る制御ルーチンのフロー図、第９図は第８図の制
御ルーチンによるVw，αwの演算を示したタイ
ムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……タイマカウンタ、１４……ラツチ回路、
１６……メモリ制御部、２０……適正Ｎ決定部、
１８……メモリ、２２……Vw演算部、２４……
αw演算部、２６……アンチスキツド制御演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力される連続したセンサ
パルスの入力時刻から周期差を演算し、該周期差
が所定値以上となるようにセンサパルスの分周比
を決定してセンサパルスを間引きし、該間引き後
のセンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及び
または車輪加減速度を検出する方法において、 入力するセンサパルスを車輪速の演算が可能と
なる周期が得られるまで間引いて得たセンサパル
スの入力時刻に基づいて車輪速を演算し、加減速
度の演算が可能となる有意差が得られるまで、上
記間引いて得たセンサパルスをさらに間引いて得
たセンサパルスの入力毎に車輪加減速度を演算す
ることを特徴とする車輪速及びまたは車輪加減速
度検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070897A JPS59196469A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| US06/601,338 US4665491A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Anti-skid brake control system with sample control of sensor signal input time data, and method therefor |
| EP84104439A EP0123285B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-skid brake control system with sample control of sensor signal input time data, and method therefor |
| DE8484104439T DE3484755D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Gleitschutz-bremssteuersystem mit steuerung der bemusterung der von einem aufnehmer abgeleiteten signaleingangszeitdaten und verfahren dazu. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070897A JPS59196469A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196469A JPS59196469A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH0417390B2 true JPH0417390B2 (ja) | 1992-03-25 |
Family
ID=13444777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070897A Granted JPS59196469A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4665491A (ja) |
| EP (1) | EP0123285B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196469A (ja) |
| DE (1) | DE3484755D1 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| DE68926827T2 (de) * | 1988-02-29 | 1996-11-21 | Nissan Motor | Gleitschutz-Bremssteuersystem mit Fähigkeit zum Beseitigen der Einwirkung des Geräusches beim Ableiten der Radbeschleunigungsdaten |
| JP2748391B2 (ja) * | 1988-03-29 | 1998-05-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| DE102004039151A1 (de) * | 2004-08-12 | 2006-02-23 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Brake-Performance-Üerwachung |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3880474A (en) * | 1969-10-10 | 1975-04-29 | Kelsey Hayes Co | Skid control system |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
| FR2183345A5 (ja) * | 1972-05-03 | 1973-12-14 | Peugeot & Renault | |
| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
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| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| US4184203A (en) * | 1978-10-20 | 1980-01-15 | Crane Co. | Wheel speed sensing system |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
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| JPS59199351A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-12 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070897A patent/JPS59196469A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,338 patent/US4665491A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 EP EP84104439A patent/EP0123285B1/en not_active Expired
- 1984-04-18 DE DE8484104439T patent/DE3484755D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59196469A (ja) | 1984-11-07 |
| EP0123285A2 (en) | 1984-10-31 |
| DE3484755D1 (de) | 1991-08-08 |
| EP0123285A3 (en) | 1988-05-25 |
| US4665491A (en) | 1987-05-12 |
| EP0123285B1 (en) | 1991-07-03 |
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