JPH0442130B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 産業上の利用分野 本発明は、工具貯蔵供給装置からマシニングセ
ンタ等の工作機械に対して工具などの被搬送物を
供給・収納する際に適用される工作機械に対する
被搬送物の受渡し方法に関する。

(b) 従来の技術 従来、工具貯蔵供給装置としては、ドラム形の
工具マガジン、チエーン式工具マガジン等が知ら
れていたが、いずれも貯蔵供給できる工具の数が
数十本が限度であつた。

(c) 発明が解決しようとする問題点 しかし、最近、工作機械による加工は、無人状
態で行う方式が普及しつつあり、そうした場合
に、数多くの種類のワークの加工を行うために
は、工作機械に供給すべき工具の数が極めて多く
なり、従来の数十本程度の工具供給本数では、適
正な加工動作の実行が不可能となる不都合が有つ
た。

そこで、工具を立体的に設けられた収納棚等の
収納手段に収納しておき、工具搬送ロボツト等の
工具の受け渡し搬送手段で、収納手段から、工作
機械と工具の受け渡しを行う中間移送ポケツトま
で工具を搬送する方式も提案されているが、工具
の搬送に際しては、通常工具の工具ホルダーに形
成された工具把持部を把持する方式が用いられ
る。この工具把持部は通常では、円筒形の鍔の部
分にＶ字形の溝が形成された左右対称形のものが
多いが、特殊な工具では該把持部が左右非対称
で、把持可能部分が把持部の右または左半分に制
限される場合が有る。

こうした、場合、仮に収納手段から中間移送ポ
ケツトまで工具を搬送する工具の受け渡し搬送手
段と工作機械側のATC装置（「自動工具交換装
置」の略称。以下、単に「ATC装置」と称す
る。）の工具把持側が異なると、受け渡し搬送手
段により中間移送ポケツトへ搬送された工具は、
その把持不可能側がATC装置側となつてしまい、
そのままでは、ATC装置による工具の把持搬送
が出来なくなる不都合が生じる。

また、工作機械に対して供給すべき工具の本数
が増大すればするほど、工作機械への工具の供給
時間が長くなつたり、工具マガジンなどの収納装
置の設置スペースが大きくなるなどの問題点も多
い。また、高密度に工具を収納しようとすると、
工具の受渡し搬送手段と収納されている工具との
干渉の問題が別に発生する等、極めて多くの問題
を抱えている。従つて、そうした工具の搬送上の
問題を解決しつつ、供給すべき工具本数が増大し
た場合においても、工具の受渡し搬送手段と収納
状態の工具との干渉の発生を防止しつつ、工具の
収納を高密度かつコンパクトに、しかも各工具収
納位置と中間移送ポケツト間の移送動作を高速で
行なう方法の開発が望まれていた。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、工具など
の被搬送物の搬送を短時間で行なうことが出来、
かつ被搬送物の高密度収納と受渡し搬送手段と被
搬送物間の干渉防止を実現しつつ、装置全体を小
型化することが出来る工作機械に対する被搬送物
の受渡し方法を提供することを目的とするもので
ある。

また、また、本発明は、中間ポケツトまで工具
などの被搬送物を搬送する受渡し搬送手段と中間
ポケツトから工作機械に被搬送物を搬送する
ATC装置などの被搬送物の移送手段との被搬送
物のホルダの把持可能側が異なる場合に、被搬送
物の把持動作を円滑に行ない得る工作機械に対す
る被搬送物の受渡し方法を提供することを別の目
的とするものである。

(d) 問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、各々が移動自在に設けられた
複数の帯板状のラツクを設けておき、該ラツクに
ホルダに保持された被搬送物を収納し得る複数の
ポケツトを前記ラツクの長手方向に配列して設け
ておき、更に工作機械への前記被搬送物の受渡し
を行なう中間ポケツトを設けておき、前記ラツク
と中間ポケツトとの間で前記被搬送物を前記被搬
送物のホルダを把持した状態で受渡し搬送する被
搬送物の受渡し搬送手段を設けておき、前記ラツ
クのポケツトから前記中間ポケツトに前記受渡し
搬送手段により移送装着された前記被搬送物を、
更に工作機械側の被搬送物の移送手段により、被
搬送物のホルダを把持することにより、該工作機
械に把持移送する際、また、前記工作機械から前
記被搬送物の移送手段により前記中間ポケツトに
装着された前記被搬送物を、前記受渡し搬送手段
により前記ラツクの各ポケツトにまで把持移送す
る際において、前記中間ポケツトに装着された前
記被搬送物を所定角度回転させ、該被搬送物のホ
ルダの把持可能側をこれから該被搬送物を移送す
べき、前記受渡し搬送手段又は前記移送手段側に
向けるようにして構成される。

(e) 作用 上記した構成により、本発明は、ラツクのポケ
ツトに工作機械に供給すべき被搬送物を装着し、
該装着された被搬送物を、被搬送物の受渡し搬送
手段により中間ポケツトとラツクの間で搬送する
ように作用する。

また、本発明は、中間ポケツト内で、被搬送物
が所定角度回転され、ホルダの把持可能な側が、
これから被搬送物を把持移送する被搬送物の受渡
し搬送手段又は移送手段の側に向くように作用す
る。

(f) 実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。

第１図は工具貯蔵供給装置の一例を示す正面
図、第２図は第１図の工具貯蔵供給装置のメイン
フレーム部分を示す正面図、第３図はツールロボ
ツト部分を示す正面図、第４図は第３図の平面
図、第５図は第３図の側面図、第６図はツールロ
ボツトのハンド部分を示す正面図、第７図は第６
図の平面図、第８図は工具把持部を示す、第６図
における矢視図、第９図はツールラツク部分の
正面図、第１０図は第９図の平面図、第１１図は
第９図の側面図、第１２図はツールラツクの結合
状態を示す正面図、第１３図は第１２図の側面
図、第１４図は第１２図の平面図、第１５図はツ
ールロボツトのロツク解除機構を示す平面図、第
１６図は中間移送ポケツトを示す正面図、第１７
図は第１６図の側面図、第１８図は第１７図の
−線による断面図である。

工具貯蔵供給装置１は、第１図に示すように、
メインフレーム２及び該メインフレーム２の左方
に接続されたサブフレーム３を有しており、メイ
ンフレーム２及びサブフレーム３には、第５図に
示すように、その上部にブラケツト５が形成され
ている。ブラケツト５の先端には、ガイドレール
６がメインフレーム２及びサブフレーム３に亙り
横断的に、第３図及び第４図左右方向に敷設設置
されており、更にブラケツト５には、ガイドレー
ル６に沿つた形でラツク７が同様に第３図及び第
４図左右方向に敷設設置されている。また、メイ
ンフレーム２及びサブフレーム３の下部には、ガ
イドレール９がガイドレール６に平行に設置され
ており、ガイドレール６，９にはツールロボツト
１０がツールロボツト本体１１に設けられたガイ
ド溝１２及びガイドローラ１３を介して、第３図
矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けられている。本
体１１の上部には、モータ１５が設けられてお
り、モータ１５には減速装置１６等の動力伝達手
段を介してピニオンギヤ１７が回転駆動自在に設
けられている。ピニオンギヤ１７はラツク７と噛
合しており、従つてモータ１５を正逆方向に適宜
駆動することにより、減速装置１６、ピニオンギ
ヤ１７を介して本体１１は、ラツク７に沿つて、
ガイドレール６，９に案内される形で矢印Ａ，Ｂ
方向に移動駆動される。

また、本体１１にはモータ１９が設けられてお
り、モータ１９はタイミングベルト２０等の動力
伝達手段を介して、本体１１の、第３図上下方向
に回転自在に支持設置された送りネジ２１に、そ
の上端部を介して接続している。送りネジ２１に
はハンド機構部２２が螺合しており、ハンド機構
部２２は本体１１に送りネジ２１と平行に形成さ
れた２本のガイドレール１１ａと、第７図に示す
ように、図中紙面と直角方向、即ち送りネジ２１
の設置方向に移動自在に係合している。ハンド機
構部２２には油圧シリンダ２３が、ピストンロツ
ド２３ａを、矢印Ｃ，Ｄ方向に突出後退自在にし
た形で設けられており、更にハンド機構部２２に
は、第６図に示すように、スライド軸受２２ａが
複数個設けられており、それ等スライド軸受２２
ａには工具把持部２５が、スライド軸受２２ａに
摺動自在に装着されたガイド棒２５ａ，２５a′を
介して、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動自在に設けられて
いる。なお、ガイド棒２５ａにはその中心に沿つ
て工具把持部２５への圧油供給用の穴２５ｂが貫
通穿設されており、更にガイド棒２５a′には後述
の近接センサに接続されるコード設置用の穴２５
b′が穿設されている。なお、工具把持部２５には
前述のピストンロツド２３ａの先端が固着されて
いる。

また、工具把持部２５は、第８図に示すよう
に、シリンダ２５ｃがガイド棒２５ａに穿設され
た穴２５ｂと連通した形で形成穿設されており、
シリンダ２５ｃにはピストン２５ｄが、矢印Ｅ，
Ｆ方向に移動自在に設けられている。ピストン２
５ｄとシリンダ２５ｃの間にはコイルスプリング
２５ｅが縮設されており、コイルスプリング２５
ｅはピストン２５ｄを常時矢印Ｅ方向に付勢して
いる。また、工具把持部２５にはアーム２６がピ
ン２６ａを介して、矢印Ｇ，Ｈ方向に回動自在に
設けらてれおり、アーム２６の第８図左端には、
前述のピストン２５ｄの先端が当接係合してい
る。更に、工具把持部２５には近接センサ２７が
工具把持部２５にＵ字形に形成された工具把持溝
２５ｆにその先端を向けた形で設けられており、
近接センサ２７は工具把持溝２５ｆ内の工具の有
無を検出することが出来る。

一方、メインフレーム２及びサブフレーム３の
側板２９には、第９図及び第１１図に示すよう
に、上下に、ブラケツト２９ａ，２９ｂが、ツー
ルロボツト１０の走行方向である矢印Ａ，Ｂ方向
にそれぞれ設置されており、下方のブラケツト２
９ｂにはガイド溝２９ｃがＡ，Ｂ方向に穿設形成
され、更に、上方のブラケツト２９ａにはガイド
レール２９ｄが同様にＡ，Ｂ方向に設置されてい
る。ガイドレール２９ｄ及びガイド溝２９ｃに
は、細長い帯板状のツールラツク３０が複数本、
該ツールラツク３０に設けられたガイド溝３０
ａ、ガイドローラ３０ｂをガイドレール２９ｄ及
びガイド溝２９ｃに係合させた形で、Ａ，Ｂ方向
に移動自在に支持設置されており、各ツールラツ
ク３０には工具を保持し得る複数のツールポケツ
ト３１が、第９図上下方向、即ちツールラツク３
０の長手方向に一列に設けられている。各ツール
ポケツト３１には回り止め用のキー３１ａが設け
られおり、キー３１ａは工具側に設けられたキー
溝と係合してツールポケツト３１に装着された工
具のツールポケツト３１内での回転を防止する。

また、ツールラツク３０の上下部分には、第１
２図乃至第１４図に示すように、ツールラツク３
０を相互に連結する連結機構３２が設けられてお
り、連結機構３２は、その先端を連結すべき隣接
するツールラツク３０に向けて突出させた形で固
着されたピン３２ａを有している。ピン３２ａの
先端部分には、第１４図に示すように、係合溝３
２ｂが穿設されており、また隣接するツールラツ
ク３０のピン３２ａと対向する位置には、係合穴
３２ｃがピン３２ａを嵌入係合自在なるように穿
設形成されている。係合穴３２ｃには、第１３図
に示すように、穴３２ｄが係合穴３２ｃに直交す
る形で穿設されており、穴３２ｄにはロツクピン
３２ｅが、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動自在に嵌入係合
している。ロツクピン３２ｅにはピン３２ｆが植
設されており、ピン３２ｆは、穴３２ｄの第１３
図上方に穴３２ｄに平行に穿設された穴３２ｈ
に、矢印Ｃ，Ｄ方向に移動自在に嵌入された解除
ピン３２ｇに嵌入係合している。解除ピン３２ｇ
と穴３２ｈ間には、コイルスプリング３２ｉが縮
設されており、コイルスプリング３２ｉは解除ピ
ン３２ｇを常時矢印Ｃ方向に付勢している。

なお、ツールロボツト本体１１の、ツールラツ
ク３０の連結機構３２と対向し得る上下位置に
は、第１５図に示すように、解除シリンダ３３が
ピストンロツド３３ａを矢印Ｃ，Ｄ方向に突出後
退自在にした形でそれぞれ設けられている。

また、移動自在に設けられた複数のツールラツ
ク３０のうち、メインフレーム２及びサブフレー
ム３について、第１図における各フレームの最右
方から２番目に設けられたツールラツク３０_Aに
は、その上下部分に、第１０図に示すように、側
板２９に設置されたラツク開放シリンダ３５が、
矢印Ａ，Ｂ方向に突出後退自在に設けられたピス
トンロツド３５ａを介して接続しており、従つて
ラツク開放シリンダ３５を駆動してピストンロツ
ド３５ａをＡ，Ｂ方向に突出後退させることによ
り、ツールラツク３０_Aをガイドレール２９ｄ等
に沿つてＡ，Ｂ方向に移動させることが出来る。

メインフレーム２及びサブフレーム３におけ
る、第１図最右方のツールラツク３０_Bは、側板
２９に固定されており、メインフレーム２のツー
ルラツク３０_Bのほぼ中央部には、中間移送ポケ
ツト３６が設けられている。中間移送ポケツト３
６は、第１６図及び第１７図に示すように、ツー
ルラツク３０_Bに固定されたフレーム３６ａを有
しており、フレーム３６ａには回転ホルダ３６ｂ
がベアリング３６ｃ等を介して回転自在に設けら
れている。回転ホルダ３６ｂには、更にクリニン
グホルダ３６ｄがベアリング３６ｅを介して回転
自在に設けられており、クリニングホルダ３６ｄ
にはクリーニングブラシ３６ｆが、クリニングホ
ルダ３６ｄに截円錐状に形成された工具保持部３
６ｇにその先端のブラシ部分を突出させた形で設
けられている。クリニングホルダ３６ｄの外周部
にはギヤ３６ｈが形成されており、ギヤ３６ｈに
はフレーム３６ａに回転自在に支持された軸３６
ｉに装着されたギヤ３６ｊが、回転ホルダ３６ｂ
に形成されたスリツト３６ｍを介して噛合してい
る。軸３６ｉの他端にはギヤ３６ｋが設けられて
おり、ギヤ３６ｋは回転ホルダ３６ｂの第１７図
左端部に形成されたギヤ３６ｌと噛合している。
また、回転ホルダ３６ｂの図中右端部には、ピニ
オンギヤ３６ｐが形成されており、ピニオンギヤ
３６ｐには、シリンダ３６ｑにより矢印Ｉ，Ｊ方
向に突出自在に設けられた棒状のロツド３６ｒに
形成されたラツク３６ｓが、第１８図に示すよう
に、噛合している。また、回転ホルダ３６ｂには
ロツクピン３６ｔが、第１７図に示すように、矢
印Ｉ，Ｊ方向に移動自在に設けられており、ロツ
クピン３６ｔはコイルスプリング３６ｕにより、
矢印Ｉ方向に付勢された形で設けられている。こ
のロツクピン３６ｔは、工具保持部３６ｇに装着
された工具３７の工具ホルダ３７ｃに装着された
プルスタツド３７ａの溝部分３７ｂとコイルスプ
リング３６ｕの弾性を利用した形で係合し、工具
保持部３６ｇに挿入された工具３７の工具保持部
３６ｇからの不用意な脱落を防止している。な
お、番号３９は、工具保持部３６ｇに工具３７が
挿入されているか否かを検出するための近接セン
サである。

また、工具３７は、第１７図に示すように、工
具ホルダ３７ｃを有しており、工具ホルダ３７ｃ
には鍔状に形成された工具把持部３７ｅが形成さ
れている。工具把持部３７ｅには、Ｖ字形の把持
溝３７ｆが形成されており、工具３７のツールロ
ボツト１０等による把持動作は該把持溝３７ｆを
介して行われる。この把持溝３７ｆは把持部３７
ｅの全周に亙り形成されているので、通常は把持
部３７ｅのいかなる方向からでも把持が可能であ
るが、一部の特殊な工具３７においては、把持溝
３７ｆを介した工具３７の把持が、工具把持部３
７ｅの一方の側からのみ可能なものも有る。な
お、工具ホルダ３７ｃには、工具把持部３７ｅ
の、第１７図右方に、工作機械の主軸と密着して
工具３７を主軸に保持するテーパ軸３７ｄが截円
錐状に形成され、該テーパ軸３７ｄの右方には、
プルスタツド３７ａが植設されている。

工具貯蔵供給装置１は、以上のような構成を有
するので、工具貯蔵供給装置１により、図示しな
いマシニングセンタ等の工作機械に工具ホルダ３
７ｃに保持された工具３７を供給するには、ま
ず、加工プログラムやオペレータの指示に基づ
き、ツールロボツト１０をメインフレーム２及び
サブフレーム３に亙り敷設されたガイドレール
６，９に沿つて、第３図矢印Ａ，Ｂ方向に適宜移
動させる。この移動動作は、既に説明したよう
に、ツールロボツト１０本体１１上のモータ１５
を適宜正逆方向に回転駆動することにより、減速
装置１６、ピニオンギヤ１７、更に該ピニオンギ
ヤ１７と噛合するラツク７により行われる。ツー
ルロボツト１０は、工作機械に供給すべき工具３
７が装着されたツールラツク３０に対向する位置
にまでＡ，Ｂ方向に駆動される。ガイドレール
６，９は既に述べたように、メインフレーム２及
びサブフレーム３を貫通する形で設置されている
ので、ツールロボツト１０はメインフレーム２及
びサブフレーム３間を自由に走行することが出来
る。

一方、各ツールラツク３０のツールポケツト３
１には、供給されるべき工具３７が格納されてお
り（本実施例では、各ツールラツク３０につき14
本の工具３７が格納される。）、それ等工具を格納
したツールラツク３０は、通常状態では、第９図
に示すように、隣接するツールラツク３０が相互
に連結機構３２により接続されて一体化した形と
なつている（ただし、各フレーム最右方のツール
ラツク３０_B，３０_Bを除く。）。このツールラツク
３０の一体化は、メインフレーム２及びサブフレ
ーム３を一つの単位として行われており、従つて
各メインフレーム２及びサブフレーム３に固定さ
れた、各フレームの右端のツールラツク３０_B以
外のツールラツク３０は、連結状態においては、
各フレームのラツク開放シリンダ３５のピストン
ロツド３５ａを、第１０図Ａ，Ｂ方向に突出後退
させることにより、一体的に、ガイドレール２９
ｄ、ガイド溝２９ｃに沿つてそれぞれ移動駆動さ
れる。

こうして、ツールロボツト１０が、供給すべき
工具３７が収納されたツールポケツト３１を有す
るツールラツク３０に対向する位置に位置決めさ
れたところで、ツールロボツト本体１１の上下に
に設けられた２個の解除シリンダ３３のピストン
ロツド３３ａが、第１５図矢印Ｄ方向に突出駆動
される。すると、ピストンロツド３３ａの先端と
ツールラツク３０の連結機構３２の解除ピン３２
ｇとが当接し、更に解除ピン３２ｇを、第１３図
矢印Ｄ方向にコイルスプリング３２ｉの弾性に抗
する形で押し込む。これにより、ピン３２ｆを介
してロツクピン３２ｅもＤ方向に移動し、ロツク
ピン３２ｅと係合溝３２ｂを介して係合状態に有
つた、第１４図右側のツールラツク３０_D（この
ツールラツク３０_Dに供給すべき工具３７が格納
されている。）のピン３２ａは、ロツクピン３２
ｅとの係合状態を解かれて該ピン３２ａが嵌入し
ていた係合穴３２ｃから離脱し得る状態となる。

すると、解除ピン３２ｇが押されたツールラツ
ク３０が設置されたメインフレーム２又はサブフ
レーム３のどちらかの対応するフレームに設けら
れたラツク開放シリンダ３５が駆動され、ピスト
ンロツド３５ａが、第１０図矢印Ｂ方向に突出駆
動される。ピストンロツド３５ａが、矢印Ｂ方向
に突出駆動されると、それに伴い、ピストンロツ
ド３５ａに固着されたツールラツク３０_A及び該
ツールラツク３０_Aと連結機構３２を介して連結
状態にある１個以上のツールラツク３０がＢ方向
に移動を開始する（場合によつては、ツールラツ
ク３０_Aのみの時も当然あり得る。）。ツールラツ
ク３０は、解除シリンダ３３が当接係合している
解除ピン３２ｇの設けられたツールラツク３０と
該ツールラツク３０と係合穴３２ｃを介して連結
係合していた、第１４図右方のツールラツク３０
_Ｄを境に、ピン３２ａが係合穴３２ｃから離れる
形で、Ｂ方向に移動し、移動を開始したツールラ
ツク３０中、第１４図最左方のツールラツク３０
_Ｄと、該ツールラツク３０_Dの第１４図左隣りのツ
ールラツク３０の間には、ラツク開放シリンダ３
５のストロークSTに相当するだけの空間が形成
される。なお、第１２図及び第１４図の図面上で
は、ツールラツク３０_Aと３０_Dが一致している
が、本説明は、両者の一致、不一致に拘わらず、
適用されることは勿論である。

こうして、供給すべき工具３７が装着されたツ
ールラツク３０_D部分より、第１図右側のツール
ラツク３０が全てストロークSTだけＢ方向に移
動したところで、今度はツールロボツト１０のモ
ータ１９を回転駆動して、タイミングベルト２０
等を介して送りネジ２１を正逆方向に適宜所定角
度量だけ回転させる。すると、送りネジ２１に螺
合しているハンド機構部２２は、ガイドレール１
１ａ，１１ａを介して、第３図矢印Ｉ，Ｊ方向に
本体１１上を移動する。そこで、ハンド機構部２
２に設けられた工具把持部２５を、目的の工具３
７が格納されたツールポケツト３１の上下方向の
位置と一致させ、その状態で、シリンダ２３を駆
動してピストンロツド２３ａを、第６図及び第７
図に示すように、矢印Ｄ方向に、工具把持部２５
の２本のガイド棒２５ａ，２５a′をスライド軸受
２２ａに対して摺接移動させる形で、突出させ
る。すると、工具把持部２５は、ラツク開放シリ
ンダ３５により開放されたツールラツク３０，３
０_D間の空間中に、ツールラツク３０と干渉する
ことなく嵌入し、第６図に示すように、その工具
把持溝２５ｆとツールラツク３０_D内の目的の工
具３７の工具把持部３７ｅとが、矢印Ｃ，Ｄ方向
における位相が一致し、かつ第３図上下方向の位
相も一致する形で位置決めされる。そこで、モー
タ１５を再度所定量回転させ、本体１１を工具把
持部２５と共にＢ方向に移動させると、工具把持
溝２５ｆに工具３７の工具把持部３７ｅが嵌入係
合する。この状態で、シリンダ２５ｃに圧油を供
給し、アーム２６をピン２６ａを中心にＨ方向に
押圧し、工具３７を工具把持溝２５ｆ中に脱落す
ることなく強固に支持する。アーム２６は通常状
態でも、コイルスプリング２５ｅによりＨ側に付
勢されているので、万一シリンダ２５ｃへの圧油
の供給が停止しても工具３７が工具把持溝２５ｆ
から脱落することは無い。また、工具把持溝２５
ｆへの工具３７の嵌入係合動作は、圧油がシリン
ダ２５ｃへ供給されない状態で、工具把持部２５
がＢ方向に工具３７側に移動することにより行わ
れるので、工具３７の工具把持部３７ｅは、アー
ム２６をコイルスプリング２５ｅの弾性に抗して
Ｇ方向に回動させつつ工具把持溝２５ｆ中に嵌入
し、工具３７の把持動作は円滑に行われる。

こうして、工具把持部２５に工具３７が把持さ
れると、今度はシリンダ２３のピストンロツド２
３ａをＣ方向に後退させる。すると、工具把持部
２５に把持された状態の工具３７は、ツールポケ
ツト３１から離脱し、工具把持部２５と共にＣ方
向に移動取り出される。工具把持部２５を工具３
７と共にＣ方向に移動させたところで、モータ１
５を駆動して本体１１をＢ方向に移動させ、メイ
ンフレーム２を通過して、メインフレーム２の最
右方に固定的に設けられたツールラツク３０_Bに
まで工具３７を把持状態のまま移送する。更に、
その間にモータ１９を駆動して、ハンド機構部２
２及び工具把持部２５をＩ，Ｊ方向に適宜移動さ
せて、工具把持部２５の工具３７の位置をツール
ラツク３０_Bの中間移送ポケツト３６の上下方向
の位置と一致させる。

その間に、ラツク開放シリンダ３５は、ピスト
ンロツド３５ａをＡ方向に後退させ、それまでＢ
方向に移動していた、ツールラツク３０_Aを初め
とする複数のツールラツク３０をＡ方向に戻し、
第１４図に示すように、先程分離されて工具３７
が取り出されたツールラツク３０_Dの左隣りのツ
ールラツク３０の係合穴３２ｃに工具３７の取り
出されたツールラツク３０_Dのピン３２ａを嵌入
係合させる。これにより、それまで形成されてい
た空間は閉塞され、ラツク開放シリンダ３５のス
トロークSTに相当する間隔が、メインフレーム
２又はサブフレーム３の最右方のツールラツク３
０_Bとツールラツク３０_Aとの間に形成される。一
方、ピン３２ａが係合穴３２ｃに嵌入すると、ピ
ン３２ａは、ロツクピン３２ｅと、ロツクピン３
２ｅをピン３２ｆ、解除ピン３２ｇと共にコイル
スプリング３２ｉの弾性に抗する形で第１３図矢
印Ｄ方向に強制的に移動させる形で、係合溝３２
ｂを介して係合し、それまで離れていたツールラ
ツク３０_Dとその左隣のツールラツク３０はピン
３２ａを介して、当初のように連結される。な
お、係合溝３２ｂとピン３２ｅの連結は、互いの
傾斜面３２ｊ，３２ｋを介して行われるので、そ
の楔作用により、ツールラツク３０_Dとその左方
のツールラツク３０のピン３２ｅによる連結は、
両ラツク３０が密着する形で円滑かつ確実に行わ
れる。

こうして、ツールラツク３０_B以外の全てのツ
ールラツク３０が、メインフレーム２及びサブフ
レーム３についておのおの一体化すると、メイン
フレーム２のツールラツク３０_Bの中間移送ポケ
ツト３６に対向する形で位置決めされたツールロ
ボツト１０は、シリンダ２３を駆動して、ピスト
ンロツド２３ａをＤ方向に突出させ、工具把持部
２５に把持された状態の工具３７を中間移送ポケ
ツト３６の工具保持部３６ｇ中に挿入する。この
際、ツールラツク３０_B以外のツールラツク３０
は全て、第１図Ａ方向に移動し、従つてツールラ
ツク３０_Bと３０_A間にはラツク開放シリンダ３５
のストロークSTに相当するだけの（または、そ
れ以上の）間隔が形成されているので、工具把持
部２５をツールラツク３０方向であるＤ方向に突
出させても、工具把持部２５とツールラツク３０
及び該ラツク３０に装着されている工具３７が干
渉することは無く、工具３７の工具保持部３６ｇ
への挿入は円滑に行われる。

工具３７が工具保持部３６ｇへ挿入されると、
シリンダ２５ｃへの圧油の供給が遮断され、その
状態で、本体１１はＡ方向に工具把持部２５と共
に移動する。すると、工具把持部２５のアーム２
６はコイルスプリング２５ｅの弾性に抗する形で
Ｇ方向に回動しつつ、工具３７との係合が解除さ
れ、工具３７は中間移送ポケツト３６中に、第１
７図に示すように、コイルスプリング３６ｕによ
つてＩ方向に付勢されたロツクピン３６ｔとプル
スタツド３７ａの溝部分３７ｂが係合する形で保
持される。

ところで、中間移送ポケツト３６に格納された
工具３７は、その後、マシニングセンタ等の工作
機械に、該工作機械側に装着されたATC装置３
４により再度移送されて主軸に装着され、更に主
軸にそれまで装着され、加工作業の完了した工具
３７は、該ATC装置３４により中間移送ポケツ
ト３６へ返却される。なお、工具貯蔵供給装置１
における、工具３７の中間移送ポケツト３６への
搬送は、第１図及び第２図に示すように、各ツー
ルラツク３０に格納された工具３７の、より正確
には工具ホルダ３７ｃの工具把持部３７ｅの第１
図における左側の部分を把持して行うが、通常工
作機械側のATC装置３４は、工具把持部３７ｅ
の第１図における右側の部分を把持して工具交換
を行う。従つて、工具把持部３７ｅが左右対称形
のものであれば良いが、左右非対称の工具把持部
３７ｅに装着された特殊な工具３７については、
工具把持部２５が工具左側の把持可能部分を把持
すると、ATC装置側では中間移送ポケツト３６
へ挿入された工具３７をそのままでは把持出来な
くなる不都合が生じる。

そこで、中間移送ポケツト３６に工具３７がツ
ールロボツト１０により挿入セツトされると、シ
リンダ３６ｑが駆動され、ロツド３６ｒが、第１
７図矢印Ｉ方向に突出駆動される。すると、第１
８図に示すように、ロツド３６ｒに形成されたラ
ツク３６ｓ、ピニオンギヤ３６ｐを介して回転ホ
ルダ３６ｂが180゜回転する。回転ホルダ３６ｂに
は、第１６図に示すように、工具３７に設けられ
たキー溝と係合し得るキー３６ｖが設けられてい
るので、工具３７は回転ホルダ３６ｂの回転に同
期して180゜回転する。一方、回転ホルダ３６ｂが
180゜回転すると、その回転はギヤ３６ｌ，３６ｋ
を介して軸３６ｉに伝達され、更にギヤ３６ｊ，
３６ｈを介してクリニングホルダ３６ｄを回転ホ
ルダ３６ｂと同方向に回転させる。すると、クリ
ニングホルダ３６ｄに装着されたクリーニングブ
ラシ３６ｆもクリニングホルダ３６ｄと共に回転
し、工具３７を工作機械の主軸に装着した際に主
軸と密着して工具３７を保持する、工具ホルダ３
７ｃのテーパ軸３７ｄに付着した塵等の異物を除
去し、正確な加工作業が行えるようにする。クリ
ーニングホルダ３６ｄは、ギヤ比により、回転ホ
ルダ３６ｂが180゜回転する間に数回回転するの
で、テーパ軸３７ｄの清掃はテーパ軸３７ｄの全
周に亙り円滑に行われる。また、同時に、フレー
ム３６ａの、第１７図右端に設けられた空気供給
穴３６ｗから回転ホルダ３６ｂ内を通つて圧縮空
気が工具保持部３６ｇ内に供給されるので、該圧
縮空気により、クリーニングブラシ３６ｆにより
除去された塵等の異物は、工具３７と回転ホルダ
３６ｂ間の間隙３８を通つて外部に排出され、テ
ーパ軸３７ｄは清掃な雰囲気に保たれる。こうし
て、テーパ軸３７ｄの清掃を行いながら、工具３
７を工具保持部３６ｇ内で180゜回転させると、工
具３７の把持可能な側が、工作機械のATC装置
３４による把持側、即ち、第１図右側に位置決め
され、ATC装置３４によるその後の工作機械へ
の工具３７の移送動作は円滑に行われる。

一方、ATC装置３４により中間移送ポケツト
３６に返却された工具３７については、シリンダ
３６ｑが駆動され、ロツド３６ｒが、第１７図及
び第１８図Ｊ方向に移動される。すると、ラツク
３６ｓ、ピニオンギヤ３６ｐを介して回転ホルダ
３６ｂが先程とは逆の方向に180゜回転して、工具
３７の把持可能側を、それまでの第１図における
右側から、ツールロボツト１０の把持が可能な左
側へ変更すると共に、クリーニングブラシ３６ｆ
により前述と同様なクリーニング動作を工具３７
のテーパ軸３７ｄに対して行い、テーパ軸３７ｄ
を清掃な状態にする。

次に、ツールロボツト１０のシリンダ２３を駆
動してピストンロツド２３ａを、第６図及び第７
図に示すように、矢印Ｄ方向に突出させる。する
と、工具把持部２５は、開放状態にあるツールラ
ツク３０_A，３０_B間の間隔がST（又は、それ以
上）なる間に、前述のように、ツールラツク３０
_Ａ等と干渉することなく入り込み、その工具把持
溝２５ｆと中間移送ポケツト３６内のATC装置
３４により返却された工具３７の工具把持部３７
ｅとが、矢印Ｃ，Ｄ方向における位相が一致し、
かつ第３図上下方向の位相も一致する形で位置決
めされる。そこで、モータ１５を再度所定量回転
させ、本体１１を工具把持部２５と共にＢ方向に
移動させると、工具把持溝２５ｆに工具３７の工
具把持部３７ｅが嵌入係合する。この状態で、シ
リンダ２５ｃに圧油を供給し、アーム２６をピン
２６ａを中心にＨ方向に押圧し、工具３７を工具
把持溝２５ｆ中に脱落することなく強固に支持す
る。

こうして、工具把持部２５に工具３７が把持さ
れると、今度はシリンダ２３のピストンロツド２
３ａをＣ方向に後退させる。すると、工具把持部
２５に把持された状態の工具３７は、中間移送ポ
ケツト３６から離脱し、工具把持部２５と共にＣ
方向に移動取り出される。工具把持部２５を工具
３７と共にＣ方向に移動させたところで、モータ
１５を駆動して本体１１をＡ方向に移動させ、該
工具３７を収納すべきツールラツク３０にまで工
具３７を把持状態のまま移送する。また、その間
にモータ１９を駆動して、ハンド機構部２２及び
工具把持部２５をＩ，Ｊ方向に適宜移動して、工
具把持部２５の工具３７の位置を、該工具３７を
返却すべきツールラツク３０のツールポケツト３
１に対応した位置に位置決めする。

こうして、ツールロボツト１０が、返却された
工具３７を格納貯蔵すべきツールポケツト３１を
有するツールラツク３０と対向する位置に位置決
めされたところで、ツールロボツト本体１１の上
下に設けられた２個の解除シリンダ３３のピスト
ンロツド３３ａが、第１５図矢印Ｄ方向に突出駆
動される。すると、ピストンロツド３３ａの先端
とツールラツク３０の連結機構３２の解除ピン３
２ｇとが当接し、更に解除ピン３２ｇを、第１３
図矢印Ｄ方向にコイルスプリング３２ｉの弾性に
抗する形で押し込む。これにより、ピン３２ｆを
介してロツクピン３２ｅもＤ方向に移動し、ロツ
クピン３２ｅと係合溝３２ｂを介して係合状態に
有つた、隣接するツールラツク３０_D（このツー
ルラツク３０_Dに返却すべき工具３７を収納する
ツールポケツト３１が有る。）のピン３２ａは、
第１４図に示すように、ロツクピン３２ｅとの係
合状態を解かれて該ピン３２ａが嵌入していた係
合穴３２ｃから離脱し得る状態となる。

すると、解除ピン３２ｇが押されたツールラツ
ク３０が設置された、メインフレーム２又はサブ
フレーム３のどちらかの対応するフレームに設け
られたラツク開放シリンダ３５が駆動され、ピス
トンロツド３５ａが、第１０図矢印Ｂ方向に突出
駆動される。ピストンロツド３５ａが、矢印Ｂ方
向に突出駆動されると、それに伴い、ピストンロ
ツド３５ａに固着されたツールラツク３０_A及び
該ツールラツク３０_Aと連結機構３２を介して連
結状態にある１個以上のツールラツク３０がＢ方
向に移動を開始する。ツールラツク３０は、解除
シリンダ３３が当接係合している解除ピン３２ｇ
の設けられたツールラツク３０と該ツールラツク
３０と係合穴３２ｃを介して連結係合していた、
第１４図右方のツールラツク３０_Dを境に、ピン
３２ａが係合穴３２ｃから離れる形で、Ｂ方向に
移動し、ツールラツク３０_Dと、該ツールラツク
３０_Dの第１４図左方のツールラツク３０の間に
は、ラツク開放シリンダ３５のストロークSTに
相当するだけの空間が形成される。

こうして、工具３７が返却されるべきツールポ
ケツト３１の設けられたツールラツク３０_D部分
より、第１図右側のツールラツク３０が全てスト
ロークSTだけＢ方向に移動したところで、本体
１１をＢ方向に所定量移動させ、工具把持部２５
の工具３７とツールラツク３０の工具３７を返却
すべきツールポケツト３１を対向させる。そこ
で、シリンダ２３を駆動してピストンロツド２３
ａを、第６図及び第７図に示すように、矢印Ｄ方
向に突出させる。すると、工具把持部２５は、ラ
ツク開放シリンダ３５により開放されたツールラ
ツク３０，３０_D間の空間中に、ツールラツク３
０等と干渉することなく嵌入し、把持している工
具３７をツールラツク３０_D中の所定のツールポ
ケツト３１中に挿入する。

工具３７がツールポケツト３１中へ挿入される
と、シリンダ２５ｃへの圧油の供給が遮断され、
その状態で、本体１１はＡ方向に工具把持部２５
と共に移動する。すると、工具把持部２５のアー
ム２６はコイルスプリング２５ｅの弾性に抗する
形でＧ方向に回動しつつ、工具３７との係合が解
除され、工具３７はツールポケツト３１中に保持
される。

この状態で、工具把持部２５はＣ方向に戻さ
れ、更にラツク開放シリンダ３５がＡ方向に駆動
されて、返却のために分割状態にあつたツールラ
ツク３０を再度連結機構３２を介して一体化し、
ツールロボツト１０による返却動作は完了し、ツ
ールロボツト１０は次の工具３７供給動作に備え
る。

次に、本工具貯蔵供給装置１に対して工具３７
をセツトする場合について説明する。

工具貯蔵供給装置１のサブフレーム３に設けら
れたツールラツク３０の内、第１図最左方のツー
ルラツク３０の下から３番目のツールポケツト３
１_Aに、ツール脱着ステーシヨンとして使用され
ており、作業者は工具貯蔵供給装置１の各ツール
ラツク３０のツールポケツト３１に工具３７を装
着セツトし、また各ツールポケツト３１から使用
済みの工具３７を回収する場合には、このツール
ポケツト３１_Aを介して作業を行う。即ち、各ツ
ールラツク３０のツールポケツト３１に工具３７
を装着セツトする場合には、装着すべき工具３７
を該ツールポケツト３１_Aに、手動または所定の
ツール供給ロボツト等の工具供給手段を介して装
着セツトする。この状態で、ツールロボツト１０
を駆動して、ツールロボツト１０に該ツールポケ
ツト３１_Aに装着された工具３７を把持させると
共に、中間移送ポケツト３６から工具３７を各ツ
ールポケツト３１に収納する場合と全く同様に、
該工具３７を収納すべきツールポケツト３１にま
で工具３７を移送し、更に格納する。こうして、
次々に格納すべき工具３７をツールポケツト３１
_Ａにセツトしてゆき、ツールロボツト１０により
各ツールポケツト３１に格納することにより、工
具３７は工具貯蔵供給装置１にセツトされてゆ
く。なお、装着済みの工具３７を各ツールポケツ
ト３１から回収する場合も同様であり、各ツール
ポケツト３１から回収すべき工具３７をツールロ
ボツト１０によりツール脱着ステーシヨンである
ツールポケツト３１_Aにまで搬送装着し、そこか
ら作業者等が工具３７を取り外して回収する。こ
のように、所定のツールポケツト３１_Aをツール
脱着ステーシヨンとして用いることにより、作業
者等は工具３７をツールポケツト３１_Aに装着す
るだけで、工具貯蔵供給装置１の任意の場所へ工
具３７をセツトすることが出来、更に工具貯蔵供
給装置１からの工具３７の回収もツールポケツト
３１_Aの一個所で行うことが出来るので、極めて
便利である。なお、ツール脱着ステーシヨンはツ
ールポケツト３１_Aの一個所に限らず複数個のツ
ールポケツト３１をツール脱着ステーシヨンとし
て使用することも当然可能である。

また、本実施例のように、ラツク開放シリンダ
３５等のツールラツク３０の移動駆動手段により
移動開放される一団のツールラツク３０とは独立
した形で、一部のツールラツク３０_Bを固定的に
設けると、該固定されたツールラツク３０_Bに装
着セツトされた工具３７については、ツールラツ
クの開放動作を行わなくとも直ちにツールロボツ
ト１０による工具３７の脱着動作を行うことが出
来るので、頻繁に使用される工具３７や、加工時
間が短くて、通常のツールラツク３０の開閉動作
による工具選択を行つていたのではツールロボツ
ト１０による工具３７の工作機械への供給動作時
間が加工時間よりも長くなるような場合は、当該
工具３７については固定されたツールラツク３０
_Ｂに装着することにより、ツールラツク３０の開
閉に要する時間を短縮することが出来るので、機
動性に富んだ工具３７の供給が可能となる。

更に、本実施例による工具貯蔵供給装置１は、
メインフレーム２及びサブフレーム３の２個のフ
レームから構成されるが、メインフレーム２及び
サブフレーム３は、第１図及び第２図にも示すよ
うに、自由に分離接続が可能なモジユール構成と
なつているので、供給すべき工具３７の本数に応
じて、メインフレーム２のみ、メインフレーム２
とサブフレーム３、更にはメインフレーム２と複
数台のサブフレーム３を連結して構成することが
可能である。即ち、メインフレーム２及びサブフ
レーム３には、ツールロボツト１０が走行する為
のガイドレール６，９、ラツク７等の走行ガイド
手段が、ツールロボツト１０の走行方向に沿つ
て、延長接続自在に設けられているので、必要に
応じてメインフレーム２にサブフレーム３を増設
し、更に前記走行ガイド手段を両フレームを貫通
する形で接続すると、ツールロボツト１０の両フ
レーム間に亙る走行が直ちに可能となり、供給工
具本数を容易に増大させることが出来る。

なお、上述の実施例は、中間移送ポケツト３６
において工具３７を180゜回転させる場合について
述べたが、工具３７の回転角度は、ツールロボツ
ト１０等の工具３７の受け渡し搬送手段と工作機
械側のATC装置３４等の工具３７の移送手段に
おける、工具３７に対する把持位置のズレに応じ
て何度に設定してもよいことは勿論である。

(g) 発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、各々
が移動自在に設けられた複数のツールラツク３０
などの帯板状のラツクを設けておき、該ラツク
に、工具ホルダ３７ｃなどのホルダに保持された
工具３７などの被搬送物を収納し得るツールポケ
ツト３１などの複数のポケツトを前記ラツクの長
手方向に配列して設けておき、更に工作機械への
前記被搬送物の受渡しを行なう中間移送ポケツト
３６などの中間ポケツトを設けておき、前記ラツ
クと中間ポケツトとの間で前記被搬送物を前記被
搬送物のホルダを把持した状態で受渡し搬送する
ツールロボツト１０などの被搬送物の受渡し搬送
手段を設けておき、前記ラツクのポケツトから前
記中間ポケツトに前記受渡し搬送手段により移送
装着された前記被搬送物を、更に工作機械側の
ATC装置などの被搬送物の移送手段により、該
被搬送物のホルダを把持することにより、該工作
機械に把持移送する際、また、前記工作機械から
前記被搬送物の移送手段により前記中間ポケツト
に装着された前記被搬送物を、前記受渡し搬送手
段により前記ラツクの各ポケツトにまで把持移送
する際において、前記中間ポケツトに装着された
前記被搬送物を所定角度回転させ、該被搬送物の
ホルダの把持可能側をこれから該被搬送物を移送
すべき、前記受渡し搬送手段又は前記移送手段側
に向けるようにして構成したので、工具などの被
搬送物をラツク内に高密度に収納することが出来
るばかりか、受渡し搬送手段による被搬送物の受
渡しに際しては、ラツクが移動することにより、
受渡し搬送手段と隣接するラツク内の被搬送物が
干渉することが防止されるので、ラツク相互間に
所定の距離を設ける必要がなく、従つて、ラツク
を連続的に配置することが可能となり、数百本の
工具などの被搬送物の収納も狭いスペースで容易
に行なうことが出来、装置全体の小型化に寄与し
得る。

更に、多数の被搬送物をコンパクトに収納する
ことが出来ることから、受渡し搬送手段による、
ラツクと中間ポケツト間の被搬送物の移送も短時
間に行なうことが出来、工作機械に対する被搬送
物の受渡しを迅速に行なうことが可能になる。

また、把持可能な側がホルダの一方の側しかな
い特殊な被搬送物でも、中間ポケツトで当該被搬
送物を所定角度回転させることにより、その把持
動作を円滑に行なうことが出来、ラツク、中間ポ
ケツト、工作機械間の被搬送物の移送動作を円滑
に行なうことが可能となる。

なお、中間ポケツトに装着された被搬送物を所
定角度回転させる際に、該被搬送物の回転を利用
して該被搬送物のホルダを清掃するようにして構
成すると、被搬送物のホルダの把持可能側への転
換動作を利用して、ホルダを清掃することが出来
るので、特別にホルダを清掃する時間を設けなく
とも、ホルダを常に清浄な状態に維持することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は工具貯蔵供給装置の一例を示す正面
図、第２図は第１図の工具貯蔵供給装置のメイン
フレーム部分を示す正面図、第３図はツールロボ
ツト部分を示す正面図、第４図は第３図の平面
図、第５図は第３図の側面図、第６図はツールロ
ボツトのハンド部分を示す正面図、第７図は第６
図の平面図、第８図は工具把持部を示す、第６図
における矢視図、第９図はツールラツク部分の
正面図、第１０図は第９図の平面図、第１１図は
第９図の側面図、第１２図はツールラツクの結合
状態を示す正面図、第１３図は第１２図の側面
図、第１４図は第１２図の平面図、第１５図はツ
ールロボツトのロツク解除機構を示す平面図、第
１６図は中間移送ポケツトを示す正面図、第１７
図は第１６図の側面図、第１８図は第１７図の
−線による断面図である。 １…工具貯蔵供給装置、１０…受け渡し搬送手
段（ツールロボツト）、３１…ポケツト（ツール
ポケツト）、３４…移送手段（ATC装置）、３７
…工具（被搬送物）、３７ｅ…工具把持部、３６
…中間ポケツト（中間移送ポケツト）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 各々が移動自在に設けられた複数の帯板状の
   ラツクを設けておき、 該ラツクにホルダに保持された被搬送物を収納
   し得る複数のポケツトを前記ラツクの長手方向に
   配列して設けておき、 更に工作機械への前記被搬送物の受渡しを行な
   う中間ポケツトを設けておき、 前記ラツクと中間ポケツトとの間で前記被搬送
   物を前記被搬送物のホルダを把持した状態で受渡
   し搬送する被搬送物の受渡し搬送手段を設けてお
   き、 前記ラツクのポケツトから前記中間ポケツトに
   前記受渡し搬送手段により移送装着された前記被
   搬送物を、更に工作機械側の被搬送物の移送手段
   により、該被搬送物のホルダを把持することによ
   り、該工作機械に把持移送する際、また、前記工
   作機械から前記被搬送物の移送手段により前記中
   間ポケツトに装着された前記被搬送物を、前記受
   渡し搬送手段により前記ラツクの各ポケツトにま
   で把持移送する際において、 前記中間ポケツトに装着された前記被搬送物を
   所定角度回転させ、 該被搬送物のホルダの把持可能側をこれから該
   被搬送物を移送すべき、前記受渡し搬送手段又は
   前記移送手段側に向けるようにして構成した工作
   機械に対する被搬送物の受渡し方法。 ２ 前記中間ポケツトに装着された前記被搬送物
   を所定角度回転させる際に、該被搬送物の回転を
   利用して該被搬送物のホルダを清掃するようにし
   て構成した特許請求の範囲第１項記載の工作機械
   に対する被搬送物の受渡し方法。