JPH0443745B2

JPH0443745B2 -

Info

Publication number: JPH0443745B2
Application number: JP61209800A
Authority: JP
Inventors: Edowaado Furushoa Jeemuzu; Roorensu Maahaa Maikeru; Jon Majuka Kurisutofuaa; Edowaado Suenson Jon
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 1985-10-17
Filing date: 1986-09-08
Publication date: 1992-07-17
Also published as: EP0222113A2; JPS6294288A; EP0222113A3; US4644237A

Description

【発明の詳細な説明】以下の順序で本発明を説明する。

Ａ産業上の利用分野Ｂ従来の技術Ｃ発明が解決しようとする問題点Ｄ問題点を解決するための手段Ｅ実施例 E1 本発明の環境（第２図） E2 本発明の装置の概略（第１図） E3 本発明の感知装置（第３，第４図） E4 本発明の装置の詳細な回路図（第５Ａ、第
５Ｂ図） E5 本発明の装置の動作（第６図）Ｆ発明の効果Ａ産業上の利用分野本発明はロボツト制御装置に関し、具体的には
２アーム・ロボツトのための衝突防止装置に関す
る。

Ｂ従来技術２アーム・ロボツトもしくはｘ、ｙ、ｚ位置決
め装置は回路板を横切つてテスト位置にテスト・
プローブを移動させるためのテスト装置で使用さ
れている。この様な装置では、アームが共通の結
路に沿つて異なる速度で駆動されると、アームも
しくはアームに取付けたテスト・プローブが衝突
して著しい損傷を生ずる危険がある。

この問題はアノラード（Anorad）社製の装置
によつて避けられている。この装置では両方のア
ームが互に或る距離内に来た時に移動の方向にか
かわりなく、両方のアームが減速されている。そ
の結果、両アームの間の間隔が移動中に小さくな
る時はいつでも移動時間が長くなり、長い移動距
離ではその時間も一層大きくなる。従つて衝突し
そうになつた場合にはアームを互にゆずり合つて
移動させる事も提案されているが、この方法でも
移動時間が増す。

他の衝突防止装置は米国特許第3053948号に開
示されている。この特許は障害物と衝突した時に
はすべての駆動動作を停止させる様にスイツチを
付勢する防護用検出エンベロープもしくはケージ
の形をした。検出ワイアの使用を提案している。
米国特許第3967242号は障害物を検出した時に作
業ユニツトを後退させる可視光感知器を使用して
いる。米国特許第4332989号に開示された装置は、
衝突応答スイツチが移動部品を停止もしくは後退
させている。これ等の装置のすべては従つて衝突
の先ぶれもしくは実際の衝突に応答して動作を中
断している。

Ｃ発明が解決しようとする問題点本発明の目的は従来の装置の上述の欠点のない
改良衝突防止装置を与える事にある。

本発明に従えば、不当に移動時間を長びかせる
事なく２アーム・ロボツトの連続動作が多くの場
合に可能な衝突防止装置が与えられる。

本発明に従えば、方向応答性があり、従つてア
ーム間の距離が小さくなり過ぎた時に後のアーム
だけを減速させる衝突防止装置が与えられる。

Ｄ問題点を解決するための手段本発明に従えば、共通の経路に沿つて移動する
アーム間の距離を感知装置によつて検出して、予
定の距離以下になつた時に、後のアームを減速す
る。これによつて後のアームが前のアームに追い
ついて衝突するのが防止される。この衝突防止方
法は大部分アームの通常の移動速度を保持したま
ま行われる。両アーム間の距離が予定の距離以下
になつた時にのみ後のアームの速度を下げ、前の
アームの速度は通常全く変えない。この結果、移
動時間はしばしば上述のアノラード（Anorad）
社製品の1/10になる。

Ｅ実施例感知装置は移動アームもしくは物体間の距離が
予定の距離以下になつた時に第１の減速信号を発
生し、移動アーム間の距離が第１の予定の距離よ
り小さい第２の予定の距離以下になつた時に第２
の減速信号を発生し、第１のアームと第２のアー
ム間の距離が第２の予定の距離より小さい第３の
予定の距離以下になつた時に停止信号を発生す
る。これ等の信号を発生するために、感知装置は
アームの一方と一緒に移動する様に取付けられた
光感知装置、他方のアームとともに移動する様に
取付けられたマスク部材を含む。マスク部材は２
つの階数を有する様に構成され、従つて一方のア
ームに向つて経路に略平行に延びる長さの異なる
３つの部分を有する。光感知装置はマスクの３つ
の部分の各一つの協働する３つの光源−光センサ
対を含み、マスクの一番長い部分が第１の光源−
光センサ対の光の通路をさえぎる時にその光セン
サが第１の減速信号を発生し、マスクの２番目に
長い部分が第２の光源−光センサ対の光の通路を
さえぎる時に、その光センサが第２の減速信号を
発生し、マスクの一番短い部分が第３の光源−光
センサ対の光の通路をさえぎる時にその光センサ
が停止信号を発生する様になつている。

制御装置が第１のアームを駆動するための第１
の駆動装置を付勢する第１の駆動信号及び第２の
アームを駆動するための第２の駆動装置を付勢す
るための第２の駆動信号を発生する。駆動電流の
極性がアームの移動方向を決定する。減速信号に
応答してアームの移動速度を減少させる制御装置
は制御信号を発生する論理回路、制御信号に応答
すしてアームの速度を減少するための４つの減速
装置を含む。論理装置は第１のアームが第２のア
ームに向つて駆動されていて、第１の減速信号が
存在する時に第１の制御信号を、第２のアームが
第１のアームに向つて駆動されている第１の減速
信号が存在する時に第２の制御信号を、第１のア
ームが第２のアームに向かつて駆動されていて、
第２の減速信号が存在する時に第３の制御信号
を、そして第２のアームが第１のアームに向かつ
て駆動されていて、第２の減速信号が存在する時
に第４の制御信号を発生する。

第１の減速装置は制御装置と第１の駆動装置間
に直列に接続した第１の抵抗器、第１の抵抗器と
並列な第１のスイツチ装置より成る。第１のスイ
ツチ装置は第１の制御信号に応答し、第１の制御
信号が存在しない時に閉じ、第１の制御信号が存
在する時に開く。同じ様に、第２の減速装置は制
御装置と第２の駆動装置間に直列に接続された第
２の抵抗器及び第２の抵抗器に並列な第２のスイ
ツチ装置より成る。第２のスイツチ装置は第２の
制御信号によつて制御され、第２の制御信号が存
在しない時に閉じ、第２の制御信号が存在する時
に開く。第３の減速装置は制御装置と第１の駆動
装置間の第１の抵抗器と直列な第３の抵抗器及び
第３の抵抗器と並列な第３のスイツチ装置を含
む。第３のスイツチ装置は第３の制御信号によつ
て制御され、第３の制御信号が存在しない時に閉
ぢ、第３の制御信号が存在する時に開く、同じ様
に第４の減速装置は制御装置と第２の駆動装置間
の第２の抵抗器と直列な第４の抵抗器及び第４の
抵抗器と並列な第４のスイツチ装置を含む。第４
のスイツチ装置は第４の制御信号に応答し、第４
の制御信号が存在しない時に閉ぢ、第４の制御信
号が存在する時に開く。停止信号は感知装置から
制御装置に伝えられ、制御装置は第１及び第２の
駆動装置に送られている駆動信号を遮断する。

従つて、後のアームと前のアームの距離が第１
の予定の距離以下になると、第１の抵抗器が制御
装置と駆動装置間に挿入され、後のアームを減速
させる。後のアームと前のアームの距離が第２の
予定の距離以下に近ずいた時は第２の抵抗器を制
御装置と後のアームのための駆動装置間に挿入し
て、後のアームをさらに減速させる。この様な減
速は後のアームが前のアームに追いついて衝突す
る確率を減少する。後のアームの減速にもかかわ
らず、アーム間の距離が第３の予定の距離以下に
なつた時は、停止信号が両方の駆動装置に与えら
れて夫々のアームを停止させ、衝突を防止する。
多くの場合に第１及び第２の減速だけでアーム従
つてこれによつて支持されているプローブ間の衝
突を防止するのに十分である。アームの移動には
中断がないので、移動時間の増大を最小にくいと
どめて衝突を避ける事が出来る。

E1 本発明の環境第２図は共通経路１０に沿つて共通方向に駆動
される２アーム・ロボツトの２つのアームＡ及び
Ｘを示している。アームＡは点１２に向つて、ア
ームＸは点１１に向つて駆動されている。もし後
のアームであるアームＸの速度が、前のアームで
あるアームＡの速度よりも大きいと、アームＡと
Ｘ、即ちアームによつて支持されているプローブ
もしくは他の装備が衝突する可能性がある。

本発明に従えば、両アーム間の距離が予定の距
離以下になつた時に、後のアームＸの速度を低下
させる事によつて衝突が避けられる。

E2 本発明の装置の概略本発明の衝突防止装置が第１図に示されてい
る。オルメツク・モデル901コントローラ
（Ormec Model 901 controller）の様な制御装
置１４がＸ軸制御線１５上にアームＸのための駆
動信号を発生し、Ａ軸制御線１６上にアームＡの
ための駆動信号を発生する。これ等の駆動信号は
入力として第５Ａ図及び第５Ｂ図を参照して詳細
に説明される方向応答性の衝突防止回路１７に印
加される。Ａ及びＸ軸位置センサ２０はアーム間
の距離が第１の予定の距離、例えば7.62cm以下、
もしくはこれより小さい第２の予定の距離、例え
ば2.54cm以下になる時に線２１及び２２上に１対
の減速信号を発生する。停止信号もアーム間の距
離がさらに小さい間隔、例えば0.635cm以下にな
つた時に位置センサ２０によつて発生される。こ
の停止信号は制御装置１４に向う線２３上に与え
られ、制御装置１４は線１５及び１６上の駆動信
号を遮断してアームを停止させる。

以下詳細に説明する様に、方向応答性衝突防止
回路１７は線２１及び２２上の減速信号に応答し
て、夫々Ｘ軸サーボ増幅器２６に向うＸ軸制御線
２４及びＡ軸サーボ増幅器２７に向うＡ軸制御線
２５上に送られる駆動信号の大きさを減少する減
速装置を含む。Ｘ軸サーボ増幅器２６からの駆動
電流はアームＸを駆動するサーボ駆動モータ
（Ｍ）２８に送られ、Ａ軸サーボ増幅器２７から
駆動電流はアームＡを駆動するサーボ駆動モータ
２９に送られる。

この技術分野で知られている様に、位置検出器
３０及び３１は制御装置１４に向う線３２及び３
３上にＸ軸及びＡ軸フイードバツク信号を発生す
る。位置検出器は例えば光源−光センサ対と協動
するガラス目盛の形のものでよい。これに代つ
て、モータ２８及び２９としてステツプ・モータ
を使用する事が出来るが、この場合はフイードバ
ツク信号を必要としない。

E3 本発明の感知装置位置センサ２０は第３図及び第４図に示した構
造で具体化される。例えばアームＸ上に取付ける
事が出来るマスク部材３５がアームＡに向かつて
延び、経路１０に略平行に位置付けられている。
マスク部材３５は２つの階段即ちカツト部分を有
し、異なる長さの３つの部分を含む。部分３６は
マスク部材３５の全長に延び、第１の予定の距離
を与えている。第１の階段は第２の予定の距離を
与える第２の部分３７を画定し、第２の階段は第
３の予定の距離を画定する第３の部分３８を形成
している。センサ取付け板もしくはハウジング４
０がマスクの部分３６，３７及び３８と夫々整列
している３つの光センサ４１，４２及び４３を支
持している。第４回から明らかな様に、アームＡ
はブラツケツト４４を支持し、ブラツケツト４４
上には光センサ・ハウジング４０が取付けられて
いて、又ハウジング４０から離れた所には光源
（ランプ）取付け板もしくはハウジング４６が存
在し、その上には光センサ４１，４２及び４３と
夫々整列したランプ４７，４８及び４９が取付け
られている。アームＸ上に取付けられたブラツケ
ツト５０（第３図を参照）はハウジング４０と４
６の間に延びる平面中を移動するマスク部材３５
を支持している。アームＡとＸ間の距離が第１の
予定の距離以下になつた時には、マスクの部分３
６がランプ４７と光センサ４１の間に割込み、ラ
ンプ４７からの光を遮断する。この結果、光セン
サ４１が第１の減速信号を発生する。同じ様に、
マスクの部分３７がランプ４８と光センサ４２間
の光を遮ぎる時は両方のアームは第２の予定の距
離以下の距離だけ離れているので、光センサ４２
によつて第２の減速信号が発生する。最後に、マ
スクの部分３８がランプ４９からの光が光センサ
４３に達するのを防害する時は、両アームは第３
の予定の距離以下の距離分離している。従つて光
センサ４３は停止信号を発生する。位置センサは
別個の取付け板もしくはハウジング上にあるラン
プ及び光センサを使用すものとして示されている
が、ランプ及び光センサは共通の取付け板もしく
はハウジング上に位置付ける事が出来る。この場
合はセンサは遮敝の原理でなく、反射の原理を用
いて動作する。

E4 本発明の装置の詳細な回路図第５Ａ図及び第５Ｂ図を参照するに、方向応答
性衝突防止回路１７は線１５及び１６にＸ軸及び
Ａ軸駆動信号を受取り、線２１及び２２上に第１
及び第２の減速信号を受取る。線２１上の第１の
減速信号は比較回路５２の−入力端子５３に印加
される。＋入力端子５４は1000オームの抵抗器５
７を介して＋12Vの基準電源に及び1000オームの
抵抗器５９を介して大地に接続されている。−端
子５３は又12000オームの抵抗器５５を介して＋
12V電源に接続されている。比較回路５２からの
出力線５２ａは1000オームの抵抗器６０を介して
＋5Vの電源６１に接続されている。第１の減速
信号が線２１上にないと、入力５３の電圧は入力
５４上の基準電圧よりも高くなり、線５２ａ上の
出力は低くなる。他方、第１の減速信号が線２１
上に存在する時は、入力５３の電圧は入力５４上
の基準電圧よりも低く、線５２ａ上の出力は高く
なる。150マイクロフアラツドのキヤパシタ６０
ａが線５２ａと大地間に接続されている。これに
より時間の遅延が生じて、線５２ａは減速信号が
入力５３から除去された後も短時間高い電圧に保
持され、発振を防止する。

線２２上の第２の減速信号は比較回路６２の−
入力６３に印加される。入力６３は又12000オー
ムの抵抗器６５を介して＋12Vの電源に接続され
ている。比較装置６２の＋入力６４は比較装置５
２の＋入力５４に接続され、従つて抵抗器５７を
介して＋12Vの基準電源５８にそして抵抗器５９
を介して接地されている。比較回路６２からの出
力は1000オームの抵抗器６７を介して＋5Vの電
源６８に接続されている出力線６２ａ上に現われ
る。第２の減速信号が線２２上にないと、線６２
ａ上の出力は低くなる。他方第２の減速信号が線
２２上に存在すると、出力線６２ａの電圧は高く
なる。

線１６上のＡ軸駆動信号は比較回路７０の−入
力７１に印加される。比較回路７０の＋入力７２
は1000オームの抵抗器７３を介して＋12Vの基準
電源７４に接続されダイオード７５を介して接地
されている。＋12V基準電源７６及び−12Vの電
源が又比較回路７０のバイアス端子に直接与えら
れ、他の端子７８は接地されている。比較回路７
０からの出力線７０ａは1000オームの抵抗器７９
を介して＋5Vの電源８０に接続される。線１５
上のＡ軸駆動信号が負である時は比較回路７０か
らの出力が高くなる。正のＡ軸駆動信号は線７０
ａ上に低い出力を与える。

線１５上のＸ軸駆動信号は比較回路８２の＋入
力８３に印加され、比較回路８２の入力８４はダ
イオード８７を介して接地され1000オームの抵抗
器８５を介して＋12Vの基準電源８６に接続され
ている。電源８８及び８９から＋12V及び−12V
のバイアス電圧が比較回路８２に接続され、端子
９０は接地されている。

出力線８２ａは1000オームの抵抗器９１を介し
て＋5V電源９２に接続されている。Ｘ軸駆動信
号が正の時は線８２ａの出力が高くなる。負のＸ
軸駆動信号は線８２ａ上に低出力を与える。

４つのANDゲート９４，９８，１０２及び１
０６を含む論理回路が線５２ａ，６２ａ，７０ａ
及び８２ａ上の出力を受取る。ANDゲート９４
は入力９５上に線７０ａからの出力、線９６上に
線５２ａからの出力を受取る。入力９５及び９６
上に高電圧信号が存在すると出力線９７上に高信
号を発生する。そうでない場合は出力が低くな
る。ANDゲート９８は入力９９上に線７０ａか
らの出力を、入力１００上に線６２ａからの出力
を受取る。もし両入力上に高電圧信号が存在する
場合は、線１０１の出力は高くなる。そうでない
場合には、線１０１上に低出力が発生する。
ANDゲート１０２は線５２ａに接続した入力１
０３、線８２ａに接続した入力１０４を有する。
両入力上に高信号が存在する時には、出力線１０
５上に高出力が現われる。入力１０３及び１０４
上に他の信号の組合せが存在する時は、線１０５
上の出力は低くなる。ANDゲート１０６は線６
２ａに接続した入力１０７及び線８２ａに接続し
た入力１０８を有する。線１０７及び１０８上に
高信号が存在する時は出力１０９上に高信号を発
生する。入力１０７及び１０８上に任意の他の信
号の組合せが存在する時には、出力１０９上に低
出力が与えられる。

衝突防止装置１７はアームＡに対して２つ、ア
ームＸに対して２つの減速装置を含む。減速装置
は制御装置とサーボ増幅器間に直列に挿入された
抵抗器より成る。これ等の抵抗器は上述の論理回
路によつて制御されるスイツチ装置によつて通常
は短絡している。従つてＡ軸駆動信号のための線
１６は1000オームの抵抗器１２８，6800オームの
抵抗器１３８及びＡ軸駆動信号線２５と直列にな
つている。各々1000オームの値を有するシヤント
抵抗器１２９及び１３９は夫々抵抗器１２８及び
１３８の間の接続部及び線２５を大地に接続して
いる。Ｘ軸駆動信号のための線１５及び２４も同
じ様に直列に接続した、夫々1000オーム及び6800
オームの減速用抵抗器１４８及び１５８によつて
結合されている。同じ様に、1000オームのシヤン
ト抵抗器１４９及び１５９が抵抗器１４８及び１
５８間の結合点及び線２４から大地に接続されて
いる。

抵抗器１２８は該抵抗器１２８の分路をなすＮ
チヤンネルFET１２０及びＰチヤンネルFET１
２４より成る通常のCMOSスイツチであるスイ
ツチ装置１１７によつて通常シヤントされてい
る。FET１２０及び１２４は制御スイツチ回路
１１０によつてトリガーされる。制御スイツチ回
路１１０はFET１２０のゲート電極に直接そし
て反転器１２２を介してFET１２４のゲート電
極１２５に接続されている。制御スイツチ回路１
１０への入力が論理的に低レベルにある時には、
FET１２０のゲート電極１２１へ高入力を与え、
反転器１２２によつてFET１２４のゲート電極
１２５には低入力を与え、２つのFETを導電性
にする事によつてスイツチ装置１１７が閉ぢ、抵
抗器１２８を短絡する。他方制御スイツチ１１０
への入力が論理的に高レベルにある時は、FET
１２０のゲート電極１２１に低入力を印加し、反
転器１２２によつてFET１２４のゲート電極１
２５に高入力を印加してスイツチ装置１１７が開
く。従つてFETは導通せず、抵抗器１２８から
短絡回路を除去する。これによつてＡ軸駆動信号
線１６と２５間に抵抗器が直列に挿入される。同
じ様に、ＮチヤンネルFET１３０及びＰチヤン
ネルFET１３４より成るCMOSスイツチ装置１
１８は、線１０１が低レベルにある時、FET１
３０のゲート電極１３１への直接接続及び反転器
１３２を介するFET１３４のゲート電極１３５
への接続によつて制御スイツチ回路１１２によつ
て付勢され、抵抗器１３８が短絡される。AND
ゲート９８からの線１０１が高レベルにある時、
制御スイツチ回路１１２はスイツチ装置１１８を
脱勢する。FET１３０及び１３４はもはや導通
せず。短絡回路が除去され、直列回路に抵抗器１
３８が挿入される。CMOSスイツチ装置１１７
ａ及び１１８ａも同じ様に付勢されると夫々抵抗
器１４８及び１５８を短絡する。抵抗器１４８に
並列に接続されたＮチヤンネルFET１４０及び
ＰチヤンネルFET１４４より成るスイツチ装置
１１７ａはFET１４０のゲート電極１４１に直
接接続され、反転器１４２を介してFET１４４
のゲート電極１４５に接続された制御スイツチ回
路１１４によつてANDゲート１０２からの線１
０５上の電圧が低くなつた時に制御スイツチ回路
１１４によつてトリガーされ、線１０５上の電圧
が高くなつた時に脱勢する。この様にしてスイツ
チ装置１１７ａは線１０５が低レベルにある時に
抵抗器１４８を短絡し、線１０５が高くなつた時
に抵抗器１４８を直列に挿入する。スイツチ装置
１１８ａもANDゲート１０６からの線１０９が
高レベルにあるか低レベルにあるかを基準として
同じ様に動作する抵抗器１５８に並列なＮチヤン
ネルFET１５０及びＰチヤンネルFET１５４よ
り成る。これ等のFETは直接FET１５０のゲー
ト電極１５１に接続され、反転器１５２によつて
FET１５４のゲート電極１５５に接続された制
御スイツチ回路１１６によつて付勢され、線１０
９上の電圧が低くなつた時に抵抗器１５８を短絡
し、線１０９が高くなつた時に抵抗器１５８を直
列回路に挿入する。

E5 本発明の装置の動作本発明の装置の動作は後のアームの速度と両ア
ーム間の距離との間の関係を示す第６図のグラフ
を参照して理解されよう。第２図に示した様にア
ームＸはアームＡに追従し、アーム間の距離が
7.62cmより大きく、従つて後のアームＸの速度は
最大値１６０にあり、第６図の例では50.8cm１秒
であるものとする。この時位置センサ２０の線２
１及び２２上にはアーム間の間隔が7.62cm以上で
ある事を示して減速信号は存在しない。制御装置
１４の出力線１５上のＸ軸駆動信号は比較回路８
２の＋入力８３に印加される。アームＸはアーム
Ａの方向に駆動されているので、Ｘ軸駆動信号は
正である。この事が比較回路８２によつて感知さ
れ、比較界路８２は出力８２ａ上に高レベル信号
を発生する。線１６上のＡ軸駆動信号も正であ
り、前のアームＡがアームＸと同じ方向に移動し
ている事を示している。しかしながら、正のＡ軸
駆動信号が比較回路７０の入力７１に印加される
時は、出力７０ａは低レベルにあり、ANDゲー
ト９４及び９８を禁止する。ANDゲート１０２
及び１０６の入力１０４及び１０８は高レベルに
あるが、比較回路５２及び６２からの信号が抵
く、従つてANDゲート１０２及び１０６からの
出力１０５及び１０９はANDゲート９４及び９
８からの出力９７及び１０１と同じ様に低レベル
にある。従つて制御スイツチ１１０，１１２，１
１４及び１１６はすべて閉じている。これによつ
てスイツチ装置１１７，１１８，１１７ａ及び１
１８ａは付勢状態にとどまり、減速用抵抗器１２
８，１３８，１４８及び１５８に並列に短絡回路
を保持する。従つて本発明の装置は全速力モード
で動作している。

ここで後のアームＸが前のアームＡに追い迫
り、両アーム間の距離が7.62cm以下になり、マス
ク部材３５の部分３６がランプ４７からの光が光
センサ４１に到達するのを阻止したものとする。
この結果、光センサ４１は線２１上に第１の減速
信号を発生する。この減速信号がANDゲート１
０２の入力１０３に印加される時、ANDゲート
１０２の出力１０５は高レベルになる。これによ
つて制御スイツチ１１４が開き、スイツチ装置１
１７ａのFET１４０及び１４４が非導通となり
抵抗器１４８から短絡回路を除去する。ここで本
発明の衝突防止装置は減速モードになる。ここで
抵抗器１４８がＸ軸駆動信号線１５及び２４間に
直列に入り、サーボ増幅器２６に印加される駆動
信号を減少し、駆動モータ２８に印加される駆動
電流を減少する。これによつて後のアームＸの速
度が第１の低速状態１６２（第６図）に降下す
る。この速度はこの例では最大速度の約1/2であ
る。

もし、アームＸがアームＡへの接近を続けて、
間隔が2.54cm以下に減少すると、マスクの部分３
７がランプ４８からの光が光センサ４２に達する
のを阻止する位置に来る。これによつて光センサ
４２は線２２上に第２の減速信号を発する。第２
の減速信号の存在は比較回路６２によつて感知さ
れ、出力６２ａが高レベルになる。この高レベル
信号がAND１０６の入力１０７に印加され、出
力１０９は高レベルになり、制御スイツチ１１６
が開いて、FET１５０及び１５４が非導通状態
になる。これによつて減速抵抗器１５８に並列な
短絡回路が除去される。抵抗器１４８及び１５８
はここでＸ軸駆動信号線１５及び２４間に直列に
入り、サーボ増幅器２６に印加される駆動信号の
大きさが減少し、サーボ増幅器によつて駆動モー
タ２８に供給される駆動電流の大きさが減少す
る。これによつて後のアームＸの速度はこの例で
は5.08cm／秒である速度１６４に減少する。

２回の減速にもかかわらず、アームが接近して
衝突するに至る場合がしばしばある。この様な事
が生ずるのは例えばアームを反対方向に互に向つ
て駆動する様な或る種の誤動作のためである。も
しアーム間の距離が第６図の例に示した様に
0.635cmといつた小さな予定の距離に減少すると、
マスクの部分３８がランプ４９からの光が光セン
サ４３に到達するのを阻止する。これによつて光
センサ４３は停止信号を発生し、この信号が制御
装置１４に至る線２３上に印加される。これに応
答して、制御装置１４はＸ軸及びＡ軸駆動信号を
遮断して、第６図の１６６に示した様に駆動モー
タ２８及び２９を停止させる。

本発明の衝突防止装置の動作はアームＸがアー
ムＡに追従する場合について説明されたが、アー
ムＡがアームＸに追従する時の動作も一般に同様
である事を理解されたい。この場合は両方のアー
ムは共に前の場合の反対方向に駆動されるので、
Ｘ軸駆動信号及びＡ軸駆動信号の極性は負にな
る。負のＡ軸駆動信号が比較回路７０の入力７１
に印加され、出力７０ａが高くなる。これによつ
てANDゲート９４及び９８がイネーブルされる。
線２１上に減速信号受取られると、比較回路５２
の出力５２ａが高レベルになり、この結果AND
ゲート９４の出力９７が高レベルになる。これに
よつて制御スイツチ１１０が開き、その出力が低
レベルになつてスイツチ装置１１７を脱勢し、減
速用抵抗器１２８をＡ軸駆動信号線１６及び２５
に直列に導入する。同じ様にして、線２２上の第
２の減速信号は比較回路６２の出力線６２ａ上に
高レベルの出力を与え、ANDゲート９８の出力
１０１を高レベルにし、この高レベルに応答して
制御スイツチ回路１１２が開く。従つてスイツチ
装置１１８が脱勢され、減速用抵抗器１３８をＡ
軸駆動信号線１６及び２５間に直列に導入する。
従つて駆動モータ２９は１つの減速信号が存在す
る時は速度１６２（第６図）に、両方の減速信号
が存在する時に速度１６４に減速する。他方比較
回路８２の入力８３に印加される線１５上の負の
Ｘ軸駆動信号は出力線８２ａ上に低出力を生じ、
従つてANDゲート１０２及び１０６を禁止する。
同様に停止信号が存在する時は両モータの速度は
第６図の１６６に示した様に０になる。

Ｆ発明の効果本発明に従い、移動時間が不当に長くなく、多
くの場合に２アーム・ロボツトの連続動作を可能
とする衝突防止装置が与えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の衝突防止装置を示すブロツク
図である。第２図は本発明の環境を示す図であ
る。第３図は本発明の装置の感知装置の部分的に
破断した側立画図である。第４図は第３図の右側
から見た感知装置の端図面である。第５Ａ図及び
第５Ｂ図は本発明の方向応答性衝突防止回路の概
略図である。第６図は後のアームの速度と、両ア
ーム間の距離との関係を示すグラフ表示図であ
る。１０……アームの共通経路、１１，１２……ア
ームの目標点、１４……制御装置、１７……方向
応答性衝突防止回路、２０……Ａ軸及びＸ軸位置
センサ、２６……Ｘ軸サーボ増幅器、２７……Ａ
軸サーボ増幅器、２８，２９……駆動モータ、３
０，３１……位置検出器、３５……マスク部材、
４０……センサ取付け板、５０……ブラツケツ
ト、５２，６２，７０，８２……比較回路、９
４，９８，１０２，１０６……論理回路のAND
ゲート、１１０，１１２，１１４，１１６……制
御スイツチ回路、１１７，１１８，１１７ａ，１
１８ａ……スイツチ装置、１２８，１３８，１４
８，１５８……減速用抵抗器。

Claims

【特許請求の範囲】１ (a) 第１の線に第１の駆動信号を発生し、第
２の線に第２の駆動信号を発生する装置と、 (b) 上記第１の駆動信号に応答して、第１の物体
を所定の経路に沿つて駆動する第１の駆動装置
と、 (c) 上記第２の駆動信号に応答して、上記経路に
沿つて第２の物体を上記第１の物体の後から駆
動する第２の駆動装置と、 (d) 上記第１の物体と上記第２の物体との間の距
離を感知し、この距離が所定の第１の距離以下
になつた時に第１の減速信号を発生し、上記第
１の物体と上記第２の物体との間の距離が上記
第１の距離よりも短い第２の距離以下になつた
時第２の減速信号を発生し、上記第１の物体と
上記第２の物体との間の距離が上記第２の距離
よりも短い第３の距離以下になつた時停止信号
を発生する感知装置と、 (e) 上記感知装置に応答し、上記減速信号が発生
されない時上記第２の駆動信号を上記第２の駆
動装置に直結し、上記第１の減速信号が発生さ
れた時上記第２の線と上記第２の駆動装置との
間に第１の抵抗を与えてこの抵抗を介して上記
第２の駆動信号を上記第２の駆動装置に結合
し、上記第２の減速信号が発生された時上記第
２の線と上記第２の駆動装置との間に上記第１
の抵抗よりも大きな第２の抵抗を与えてこの抵
抗を介して上記第２の駆動信号を上記第２の駆
動装置に結合し、上記停止信号が発生された時
上記第２の駆動装置を停止させる制御手段とを
有することを特徴とする衝突防止装置。