JPS6352991A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS6352991A JPS6352991A JP19499186A JP19499186A JPS6352991A JP S6352991 A JPS6352991 A JP S6352991A JP 19499186 A JP19499186 A JP 19499186A JP 19499186 A JP19499186 A JP 19499186A JP S6352991 A JPS6352991 A JP S6352991A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工業用ロボットに係り、特に複数のロボット本
体がその可動領域の一部をｎいに共有するように配置さ
れた工業用ロボッ］−に関する。
体がその可動領域の一部をｎいに共有するように配置さ
れた工業用ロボッ］−に関する。
従来の技術
例えば自動車生産ラインのようにワークピースが搬送装
置により搬送される生産ラインでは、その！１１２送ラ
イン上に複数のロボット本体をＤいに近接配置して能率
良く作業を行なっている。そのため、隣接するロボット
本体間では夫々のアームの可動領域が一部分互いに重な
り合うことになり、各ロボット本体間には干渉領域が存
在する。したがって、複数のロボット本体を近接配置し
てなる工業川口ボットの場合、隣接するロボット本体の
両方のアームが干渉領域内で衝突づることを防止するた
め、■各ロボット本体のアームが干渉領域に変位するこ
とを防止する機械的なストッパを各日ボッｌ〜本体に設
ける。■リミットスイッチ等の電気的ストッパによりア
ームの可動範囲を現ｉ＋＋１ Ｌ／で干渉領域を無くす
、■ディーチング時、隣り合うロボット本体の両アーム
が干渉領域で衝突しないように数示ずろ等の衝突防止対
策を行なっていた。
置により搬送される生産ラインでは、その！１１２送ラ
イン上に複数のロボット本体をＤいに近接配置して能率
良く作業を行なっている。そのため、隣接するロボット
本体間では夫々のアームの可動領域が一部分互いに重な
り合うことになり、各ロボット本体間には干渉領域が存
在する。したがって、複数のロボット本体を近接配置し
てなる工業川口ボットの場合、隣接するロボット本体の
両方のアームが干渉領域内で衝突づることを防止するた
め、■各ロボット本体のアームが干渉領域に変位するこ
とを防止する機械的なストッパを各日ボッｌ〜本体に設
ける。■リミットスイッチ等の電気的ストッパによりア
ームの可動範囲を現ｉ＋＋１ Ｌ／で干渉領域を無くす
、■ディーチング時、隣り合うロボット本体の両アーム
が干渉領域で衝突しないように数示ずろ等の衝突防止対
策を行なっていた。
発明が解決しようどする問題点
しかるに、上記工業用ロボットでは■、■の場合ストッ
パによりアームの可ｉ１！ｌＪ範囲が減少されることに
なり、干渉領域における作業ができず、場合によって（
ま目的の作業を行なえないため作業能力が低下するとい
った欠点があった。また、上記■の場合、同一のワーク
ピースが搬送され、常に同一のワークピースに対する作
業を行なう場合は良いが、例えば形状の異なる複数種の
ワークピースに対して作業する場合、各ワークピースご
とにティーチングを行なうため、教示データの組み合せ
が多くなりアームの間の衝突を防止することが難しいと
いった欠点があった。
パによりアームの可ｉ１！ｌＪ範囲が減少されることに
なり、干渉領域における作業ができず、場合によって（
ま目的の作業を行なえないため作業能力が低下するとい
った欠点があった。また、上記■の場合、同一のワーク
ピースが搬送され、常に同一のワークピースに対する作
業を行なう場合は良いが、例えば形状の異なる複数種の
ワークピースに対して作業する場合、各ワークピースご
とにティーチングを行なうため、教示データの組み合せ
が多くなりアームの間の衝突を防止することが難しいと
いった欠点があった。
そこで、本発明は上記欠点を除去した工業用Ｌ〕ボット
を提供することを目的とする。
を提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段及び作用
本発明１は上記複数のロボット本体を近接配性された工
業用ロボットにおいて、各ロボット本体の各可動部が互
いに干渉し合う干渉領域に達することを検出する検出手
段を備え、少なくとも隣接する前記ロボット本体の両回
動部が前記干渉領域に達することを前記検出手段により
検出されたとき前記可動部の動作を停止させてなり、夫
々の可動部の可動範囲を制限することなく各可動部の干
渉動作のみを検出して可動部間の衝突を防止するように
したものである。
業用ロボットにおいて、各ロボット本体の各可動部が互
いに干渉し合う干渉領域に達することを検出する検出手
段を備え、少なくとも隣接する前記ロボット本体の両回
動部が前記干渉領域に達することを前記検出手段により
検出されたとき前記可動部の動作を停止させてなり、夫
々の可動部の可動範囲を制限することなく各可動部の干
渉動作のみを検出して可動部間の衝突を防止するように
したものである。
実施例
第１図に本発明になる工業用ロボットの一実施例を示Ｊ
６第１図中、ロボット本体１と２とはワークピース（図
示せず）を搬送する搬送ライン３近１力に配設されてお
り、通過するワークに対して塗装または溶接等の所定の
作業を行なう。
６第１図中、ロボット本体１と２とはワークピース（図
示せず）を搬送する搬送ライン３近１力に配設されてお
り、通過するワークに対して塗装または溶接等の所定の
作業を行なう。
また、ロボット本体１は基台１ａ上で所定角１α回動可
能に設けられたテーブル１ｂと、テーブル１ｂ上の支柱
（図示せず）に支持され水平方向に延在するアーム１Ｇ
とを有している。アーム１Ｃの先端には例えば塗装用ノ
ズルまたは溶）８用治具等が装盾されている。なお、ロ
ボット本体２（よロボット本体１と同一構成であるので
、（の説明は省略する。
能に設けられたテーブル１ｂと、テーブル１ｂ上の支柱
（図示せず）に支持され水平方向に延在するアーム１Ｇ
とを有している。アーム１Ｃの先端には例えば塗装用ノ
ズルまたは溶）８用治具等が装盾されている。なお、ロ
ボット本体２（よロボット本体１と同一構成であるので
、（の説明は省略する。
アームＩＣ，２ｃは夫々７−フル１ｂ、２ｂの回動とと
もに角度αの可動領域△、Ｂ内を横方向に回動変位する
。また、各ロボット本体１と２とはアームＩｂ、２ｂと
の可動領域Ａ、Ｂの一部が互いに重なり合うように近接
位置されている。
もに角度αの可動領域△、Ｂ内を横方向に回動変位する
。また、各ロボット本体１と２とはアームＩｂ、２ｂと
の可動領域Ａ、Ｂの一部が互いに重なり合うように近接
位置されている。
したがって、アーム１ｃと２０との可動領域△。
Ｂが互いに重なる部分には干渉領域Ｃが形成される。ア
ーム１Ｃの場合は境界線之１と右側回動限位置との間の
角度βが干渉領域Ｃになり、アーム２Ｃの場合は境界線
２２と左側回動限位置との間の角度βが干渉領域Ｃにな
る。
ーム１Ｃの場合は境界線之１と右側回動限位置との間の
角度βが干渉領域Ｃになり、アーム２Ｃの場合は境界線
２２と左側回動限位置との間の角度βが干渉領域Ｃにな
る。
［」ボット本体１，２の基台１ａ、２ａにはテーブルｌ
ｂ、２ｂの回転位置よりアームＩＣ，２Ｇが境界線を）
、之２に達することを検出するリミットスイッチ４．５
が設けである。このリミットスイッチ４，５は人々アー
ムｌｃ、２ｃが境界線ｆｌ＋ 、ｅ２を越えて干渉領域
Ｃ内に回動変位しそうになることを検出して、ｔ、＋制
御盤６に検出信号を出力する。
ｂ、２ｂの回転位置よりアームＩＣ，２Ｇが境界線を）
、之２に達することを検出するリミットスイッチ４．５
が設けである。このリミットスイッチ４，５は人々アー
ムｌｃ、２ｃが境界線ｆｌ＋ 、ｅ２を越えて干渉領域
Ｃ内に回動変位しそうになることを検出して、ｔ、＋制
御盤６に検出信号を出力する。
また、ロボット本体１．２は夫々プレイバック型のロボ
ットであり、ティーチング時にｆｌ回動動作予め教示さ
れ、ワークピースが搬送ライン３で搬送されロボット本
体１．２の前を通過するとき教示された動作を行なう。
ットであり、ティーチング時にｆｌ回動動作予め教示さ
れ、ワークピースが搬送ライン３で搬送されロボット本
体１．２の前を通過するとき教示された動作を行なう。
なお、ティーチング時、ワークピースの移動に合わせて
アームＩａ、１ｂが横方向に回動動作し、またワークピ
ースによってｔまアーム１ａ、１ｂが干渉領域Ｃまで移
動する場合がある。しかるに、後述する如く、アーム１
ａと１ｂとの干渉が防止されるため、ティーヂング時ニ
アーム１ａ、Ｉｂが境界線ｅ、＋ 、２２を越えるよう
な動作のティーチングも行なうことができる。そのため
、アームＩＣ；、２Ｇを干渉領域Ｃ内で動作させること
ができるので、ワークピースの形状に対応して最も良い
位置でｆｌ業することができる。
アームＩａ、１ｂが横方向に回動動作し、またワークピ
ースによってｔまアーム１ａ、１ｂが干渉領域Ｃまで移
動する場合がある。しかるに、後述する如く、アーム１
ａと１ｂとの干渉が防止されるため、ティーヂング時ニ
アーム１ａ、Ｉｂが境界線ｅ、＋ 、２２を越えるよう
な動作のティーチングも行なうことができる。そのため
、アームＩＣ；、２Ｇを干渉領域Ｃ内で動作させること
ができるので、ワークピースの形状に対応して最も良い
位置でｆｌ業することができる。
なお、ロボット本体１．２のアームＩｃ、２ｃのどちら
か一方が干渉領域Ｃ内で作業していても他方が干渉領域
Ｃ外で作業していればアーム１ｃと２Ｇとが互いに衝突
することはない。しかるに、ワークピースによって左側
のロボット本体１のアーム１Ｃが干渉領域Ｃ内で作業し
ているとき、右側のロボット本体２のアーム２ｃが反時
計方向に回動変位して境界線之２を越えようとする場合
がある。この場合、第２図に示す如く、左側のアーム１
Ｃが境界線２１を越えて干渉領域Ｃ内に進入することが
リミッ］へスイッチ４により検出され、その検出信号は
制御盤６内のアンドゲート７に供給される。そして、右
側のアーム２Ｃが境界線乏２の手前に至るとリミットス
イッチ５が作動してこれを検出する。両すミットスイッ
ヂ４．５からの検出信号がアンドゲート７に入力される
と、制御回路８はロボット本体１，２の駆動源９にアー
ム２Ｃを停止させる停止信号を出力する。
か一方が干渉領域Ｃ内で作業していても他方が干渉領域
Ｃ外で作業していればアーム１ｃと２Ｇとが互いに衝突
することはない。しかるに、ワークピースによって左側
のロボット本体１のアーム１Ｃが干渉領域Ｃ内で作業し
ているとき、右側のロボット本体２のアーム２ｃが反時
計方向に回動変位して境界線之２を越えようとする場合
がある。この場合、第２図に示す如く、左側のアーム１
Ｃが境界線２１を越えて干渉領域Ｃ内に進入することが
リミッ］へスイッチ４により検出され、その検出信号は
制御盤６内のアンドゲート７に供給される。そして、右
側のアーム２Ｃが境界線乏２の手前に至るとリミットス
イッチ５が作動してこれを検出する。両すミットスイッ
ヂ４．５からの検出信号がアンドゲート７に入力される
と、制御回路８はロボット本体１，２の駆動源９にアー
ム２Ｃを停止させる停止信号を出力する。
このため駆動源９はロボット本体２への駆動力供給をＯ
ＦＦにしてアーム２Ｃを境界線Ｐ、２の手前で停止ざぽ
、アーム２Ｃが干渉領域Ｃ内に進入することを防止する
。よって、アーム１Ｃと２Ｃとの衝突は未然に防止され
る。
ＦＦにしてアーム２Ｃを境界線Ｐ、２の手前で停止ざぽ
、アーム２Ｃが干渉領域Ｃ内に進入することを防止する
。よって、アーム１Ｃと２Ｃとの衝突は未然に防止され
る。
なお、制御回路８はロボット本体１．２が電動式の場合
にはアンドゲート７からの信号供給とともに駆動モータ
への電源供給をＯＦＦにしてアーム２Ｃの駆動モータを
停止させる。また、ロボット本体１．２が油圧駆動式の
場合には油圧供給管路途中の弁を閉弁させ、アーム２Ｃ
の駆動を停止する。
にはアンドゲート７からの信号供給とともに駆動モータ
への電源供給をＯＦＦにしてアーム２Ｃの駆動モータを
停止させる。また、ロボット本体１．２が油圧駆動式の
場合には油圧供給管路途中の弁を閉弁させ、アーム２Ｃ
の駆動を停止する。
また、上記とは逆に先に右側のアーム２Ｇが干渉領１ｌ
ＩＣ内に作業しているとき、左側のアーム１Ｃが時も）
方向に回動して境界線ｅ＋の手前に達すると、リミッス
イッチ４からの出力信号がアントゲ−１−７に入力され
、制御回路８は駆動源９にアーム１Ｃを停止させる停止
信号を出力する。したがってアーム１Ｃが干渉領１ｄｃ
内に進入づ゛ることが防止される。
ＩＣ内に作業しているとき、左側のアーム１Ｃが時も）
方向に回動して境界線ｅ＋の手前に達すると、リミッス
イッチ４からの出力信号がアントゲ−１−７に入力され
、制御回路８は駆動源９にアーム１Ｃを停止させる停止
信号を出力する。したがってアーム１Ｃが干渉領１ｄｃ
内に進入づ゛ることが防止される。
また、アーム１Ｃと２０とが大々干渉領域Ｃ外で作業し
ていて、略同時にアーム１Ｃが境界線乏１の手前に達し
アーム２Ｃも境界線２２の手前に達した場合には、両方
のリミットスイッチ４゜５からの検出信号が略同時にア
ンドゲート７に入力されることになる。この場合、制御
回路８は両方のアーム１Ｇ、２Ｃを停止させる停止ｔ、
（Ｅ’： 舅を出ツノづる。このため、駆動源９は両
方のロボッ１へ本体１，２への駆動力の供給をＯＦＦに
して、アーム１ｃ、２ｃを境界線２１．之２の手前の位
置に停止させる。
ていて、略同時にアーム１Ｃが境界線乏１の手前に達し
アーム２Ｃも境界線２２の手前に達した場合には、両方
のリミットスイッチ４゜５からの検出信号が略同時にア
ンドゲート７に入力されることになる。この場合、制御
回路８は両方のアーム１Ｇ、２Ｃを停止させる停止ｔ、
（Ｅ’： 舅を出ツノづる。このため、駆動源９は両
方のロボッ１へ本体１，２への駆動力の供給をＯＦＦに
して、アーム１ｃ、２ｃを境界線２１．之２の手前の位
置に停止させる。
なお、上記説明ではアームが境界線の手前に達すること
を検出するためリミットスイッチを設（プたが、これに
限らず例えばリミットスイッチの代わりに制御回路内で
夫々のアームの回動位置を検出するようにしても良い。
を検出するためリミットスイッチを設（プたが、これに
限らず例えばリミットスイッチの代わりに制御回路内で
夫々のアームの回動位置を検出するようにしても良い。
また、上記説明ではアームが境界線の手前に達するとリ
ミットスイッチが検出信号を出力したが、例えば両アー
ムの回動位置を細かく検出し、アーム間の干渉をよりシ
ビアに検出するようにしても良い。
ミットスイッチが検出信号を出力したが、例えば両アー
ムの回動位置を細かく検出し、アーム間の干渉をよりシ
ビアに検出するようにしても良い。
また、上記説明では２台のロボット本体を近接配置した
が例えば３台、４台、・・・と複数のロボット本体を配
設し、各ロボット間の干渉を防止することもできる。
が例えば３台、４台、・・・と複数のロボット本体を配
設し、各ロボット間の干渉を防止することもできる。
また、複数のロボット間の干渉は横方向に限らず、例え
ば床上に投首されたロボットと天１↑に設けられたロボ
ット等の場合縦方向の干渉が生ずるが、このような縦方
向の干渉も同様に防止するＪ：うにできる。
ば床上に投首されたロボットと天１↑に設けられたロボ
ット等の場合縦方向の干渉が生ずるが、このような縦方
向の干渉も同様に防止するＪ：うにできる。
発明の効果
上述の如く、本発明になる工業用ロボットは複数のロボ
ット本体を近接配置しても各ロボット本体の可動領域を
制限することなく各可動部の干渉を防止でき、特に干渉
領域での作業が可能であるので作業能力の低下を防止で
きる。さらに、ティーヂング時、干渉領域における作業
にも神経を使わずにティーチングできるのでティーチン
グがより容易にでき、また異なるワークピースが搬送さ
れる場合でも教示データに拘りなく可動部の干渉を防止
でき、そのため安全性を確保することができる等の特長
をイ１する。
ット本体を近接配置しても各ロボット本体の可動領域を
制限することなく各可動部の干渉を防止でき、特に干渉
領域での作業が可能であるので作業能力の低下を防止で
きる。さらに、ティーヂング時、干渉領域における作業
にも神経を使わずにティーチングできるのでティーチン
グがより容易にでき、また異なるワークピースが搬送さ
れる場合でも教示データに拘りなく可動部の干渉を防止
でき、そのため安全性を確保することができる等の特長
をイ１する。
第１図は本発明になる工業用ロボットの一実施例の平面
図、第２図はアームの回動位置を検出した信号の処理を
説明するためのブロック図である。 １．２・・・ロボッ１へ本体、１ｃ、２ｃ・・・アーム
、４．５・・・リミットスイッチ、７・・・アンドゲー
ト、８・・・制御回路、９・・・駆動源。
図、第２図はアームの回動位置を検出した信号の処理を
説明するためのブロック図である。 １．２・・・ロボッ１へ本体、１ｃ、２ｃ・・・アーム
、４．５・・・リミットスイッチ、７・・・アンドゲー
ト、８・・・制御回路、９・・・駆動源。
Claims (1)
- 可動部の可動領域の一部が互いに重ね合うように該可動
部を有する複数のロボット本体が近接配置された工業用
ロボットにおいて、前記各ロボット本体の各可動部が互
いに干渉し合う干渉領域に達することを検出する検出手
段を備え、少なくとも隣接する前記ロボット本体の両可
動部が前記干渉領域に達することを前記検出手段により
検出されたとき前記可動部の動作を停止させる構成とし
たことを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19499186A JPS6352991A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19499186A JPS6352991A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352991A true JPS6352991A (ja) | 1988-03-07 |
Family
ID=16333718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19499186A Pending JPS6352991A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6352991A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253585A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | 塗装用ロボットの制御方法 |
| JPH03208593A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-11 | Daikin Ind Ltd | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
| WO2007138755A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 双腕作業機械 |
| JP2017177226A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020895A (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-02 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの干渉防止装置 |
| JPS6090698A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツト間の干渉防止方法 |
| JPS6294288A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 衝突防止装置 |
-
1986
- 1986-08-20 JP JP19499186A patent/JPS6352991A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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| JPS6020895A (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-02 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの干渉防止装置 |
| JPS6090698A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツト間の干渉防止方法 |
| JPS6294288A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 衝突防止装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0253585A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | 塗装用ロボットの制御方法 |
| JPH03208593A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-11 | Daikin Ind Ltd | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
| WO2007138755A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 双腕作業機械 |
| JP2007319962A (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 双腕作業機械 |
| US8137047B2 (en) | 2006-05-31 | 2012-03-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Double-arm working machine |
| EP2022899A4 (en) * | 2006-05-31 | 2015-12-02 | Hitachi Construction Machinery | Dual Arm WORK MACHINE |
| JP2017177226A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット制御装置 |
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