JPH0443833B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0443833B2 JPH0443833B2 JP58093949A JP9394983A JPH0443833B2 JP H0443833 B2 JPH0443833 B2 JP H0443833B2 JP 58093949 A JP58093949 A JP 58093949A JP 9394983 A JP9394983 A JP 9394983A JP H0443833 B2 JPH0443833 B2 JP H0443833B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- exhaust device
- devices
- ejector
- walking machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動式点検装置に係り、鉛直の壁面あ
るいは逆勾配の天井などに吸着しながら移動する
に最適な真空吸着歩行機に関する。
るいは逆勾配の天井などに吸着しながら移動する
に最適な真空吸着歩行機に関する。
従来の装置としては、特開昭55−148666号に記
載のように、脚式歩行装置の脚先端に吸盤を装備
し、壁面に吸着して歩行するものがある。歩行
は、壁面からの吸盤の着脱と、脚送り動作の組み
合わせで実現する。以下文章が煩雑になるのを避
けるため、壁面に対して同時に着脱・脚送りする
脚に装備した吸盤のグループを、「脚送り単位」
と呼ぶことにする。吸盤内を負圧にする排気系統
は脚送り単位ごとに分離していて、１単位ずつ順
次排気を中断し、壁面から持ち上げて、移動方向
へ脚を送る動作を繰り返す。
載のように、脚式歩行装置の脚先端に吸盤を装備
し、壁面に吸着して歩行するものがある。歩行
は、壁面からの吸盤の着脱と、脚送り動作の組み
合わせで実現する。以下文章が煩雑になるのを避
けるため、壁面に対して同時に着脱・脚送りする
脚に装備した吸盤のグループを、「脚送り単位」
と呼ぶことにする。吸盤内を負圧にする排気系統
は脚送り単位ごとに分離していて、１単位ずつ順
次排気を中断し、壁面から持ち上げて、移動方向
へ脚を送る動作を繰り返す。
あるいは別の装置としては、特開昭52−109300
号に記載のように、負圧発生装置を車載し、車輪
走行する車体の底面を１個の負圧室にすることに
より、壁面を吸着走行するのがある。
号に記載のように、負圧発生装置を車載し、車輪
走行する車体の底面を１個の負圧室にすることに
より、壁面を吸着走行するのがある。
特開昭55−148666号においては負圧発生装置に
関する記述はなく、当業者の間では一般的な真空
ポンプを用いていると考えるのが妥当である。こ
の場合、移動機構の許容積載荷重は限られてお
り、重量物である真空ポンプは移動機構から離し
て地上に配置する。負圧発生装置と移動機構の間
に脚送り単位ごとに切換弁を装備し、脚送り単位
ごとに複数個の吸盤の間を通気管で連通させてい
る。このため１個の吸盤に空気漏れが生じて真空
度が悪化した場合に、連通している他の吸盤の真
空度も悪化し、移動機構が壁面から剥離・落下す
る恐れがある。
関する記述はなく、当業者の間では一般的な真空
ポンプを用いていると考えるのが妥当である。こ
の場合、移動機構の許容積載荷重は限られてお
り、重量物である真空ポンプは移動機構から離し
て地上に配置する。負圧発生装置と移動機構の間
に脚送り単位ごとに切換弁を装備し、脚送り単位
ごとに複数個の吸盤の間を通気管で連通させてい
る。このため１個の吸盤に空気漏れが生じて真空
度が悪化した場合に、連通している他の吸盤の真
空度も悪化し、移動機構が壁面から剥離・落下す
る恐れがある。
特開昭52−109300号においても同様のことがい
える。すなわち１個の負圧室から成るために、負
圧室の一部分で空気漏れが生じても移動機構は吸
着不能となり、剥離・落下する恐れがある。
える。すなわち１個の負圧室から成るために、負
圧室の一部分で空気漏れが生じても移動機構は吸
着不能となり、剥離・落下する恐れがある。
本発明の目的は、吸盤など吸着装置の一部分に
空気漏れが生じても、真空度の悪化の伝播を抑制
して、壁面から剥離・落下しない吸着移動機構を
提供することにある。またこの特徴を生かして、
凹凸や異物が存在する不整面上の移動が可能な真
空吸着歩行機を提供することにもある。
空気漏れが生じても、真空度の悪化の伝播を抑制
して、壁面から剥離・落下しない吸着移動機構を
提供することにある。またこの特徴を生かして、
凹凸や異物が存在する不整面上の移動が可能な真
空吸着歩行機を提供することにもある。
このために本発明による真空吸着歩行機は、吸
着装置ごとに独立した排気装置を設け、この排気
装置がエゼクタからなり、該エゼクタそれぞれが
共通の高圧エアにより負圧を発生することを特徴
とする。
着装置ごとに独立した排気装置を設け、この排気
装置がエゼクタからなり、該エゼクタそれぞれが
共通の高圧エアにより負圧を発生することを特徴
とする。
この構成によればある脚のある吸着装置に空気
洩れが発生し、吸着力が低下しても、この脚の他
の吸着装置が独立しているからこの吸着装置の負
圧度は変化しないのでこの脚は確実に壁面に吸着
されつづける。又排気装置がエゼクタからなるの
で構造的に単純であり、従つて複数の吸着装置を
一つの脚に設けることを容易にしている。
洩れが発生し、吸着力が低下しても、この脚の他
の吸着装置が独立しているからこの吸着装置の負
圧度は変化しないのでこの脚は確実に壁面に吸着
されつづける。又排気装置がエゼクタからなるの
で構造的に単純であり、従つて複数の吸着装置を
一つの脚に設けることを容易にしている。
本発明の実施例を図面を用いて説明する。基本
的な構成及び動作は、壁面２９とは負圧により吸
着する吸盤１１，２１により歩行機１７を担持
し、吸盤１１と吸盤２１とを交互に壁面２９に対
して吸着させ、または離脱させ、さらに吸盤１１
と吸盤２１を歩進する方向に相対的に移動させる
シリンダ２の伸縮によつて行わしめ、さらに歩進
する方向の変更は吸盤１１と吸盤２１の支持機構
に旋回機能を持つたモータ３により吸盤２１を吸
着固定し、吸盤１１を離脱開放した状態で旋回動
作させることにより、歩進する方向を任意に変更
することを得る。以下、詳細に説明する。
的な構成及び動作は、壁面２９とは負圧により吸
着する吸盤１１，２１により歩行機１７を担持
し、吸盤１１と吸盤２１とを交互に壁面２９に対
して吸着させ、または離脱させ、さらに吸盤１１
と吸盤２１を歩進する方向に相対的に移動させる
シリンダ２の伸縮によつて行わしめ、さらに歩進
する方向の変更は吸盤１１と吸盤２１の支持機構
に旋回機能を持つたモータ３により吸盤２１を吸
着固定し、吸盤１１を離脱開放した状態で旋回動
作させることにより、歩進する方向を任意に変更
することを得る。以下、詳細に説明する。
吸盤１１，２１はシリンダ９のピストンロツド
３０の先端にピストンロツド３０の軸心部に設け
た吸入口３８と連通させて取り付けてある。した
がつて、吸入口３８と真空発生器であるエゼクタ
１０の減圧部とチユーブ等で導通し、エゼクタ１
０のエアホース１３より高圧エア２２を導入する
ことにより吸盤１１，１２内は負圧となり、壁面
２９に吸着固定することができる。また高圧エア
を遮断すればエゼクタ１０の噴出口からエアが逆
流し、吸盤１１，２１内は大気圧となり吸着力を
喪失する。この時シリンダ９のエア導入口３９に
高圧エアを供給するれば、ピストン３３とピスト
ンロツド３０と吸盤１１，２１は上方に押し上げ
られ、壁面２９から完全に開放される。シリンダ
９はピストンロツド４，５の先端と保持体１４を
介して固定され、シリンダ２はエア導入口１２ａ
あるいは１２ｂから高圧エアを導入すれば、相対
的にピストンロツド４あるいはピストンロツド５
の側に移動する。シリンダ２はベース１と支持体
８で固定されている。また、ベース１には固定軸
受１９が具備されており、エアモータ３の固定軸
１８が固定してある。エアモータ３は回転ベース
７に固定してあり、回転ベース７はベース１とこ
ろがり軸受２０により旋回が自由な構造となつて
いる。さらに、回転ベース７の円周上には吸盤２
１が分散配置されるようシリンダ９が固定してあ
る。いまエア導入口１２ａに高圧エア１７を導入
すると、シリンダ２はピストンロツド５側に位置
する。この状態から吸盤１１を吸着固定し、吸盤
２１を開放離脱させて、高圧エアをエア導入口１
２ｃから導入すると、シリンダ２はベース１およ
びエアモータ３とともにピストンロツド４側に移
動する。ついで吸盤２１を吸着固定し、吸盤１１
を離脱開放させ、高圧エア１７をエア導入口１２
ｃからエア導入口１２ａに切り替えて導入すれ
ば、ピストロツド４，５に設けた吸盤１１はさら
にピストンロツド４側に移動し、これを繰り返す
ことにより壁面に吸着しながら歩行することがで
きる。また吸盤２１が吸着し、吸盤１１が解放さ
れた状態でエアモータ３を任意の角度だけ回転運
動させればシリンダ２はその角度に向き、前記動
作を行わせることにより任意の方向に移動するこ
とを得る。この歩行動作中、もし吸盤１１または
２１の１個あるいは数個に壁面２９の傷などによ
り空気漏れが発生したとしても、独立した排気系
統としての全ての吸盤ごとにエゼクタ１０が備え
てあるため、空気漏れのない吸盤内の圧力には影
響しない。
３０の先端にピストンロツド３０の軸心部に設け
た吸入口３８と連通させて取り付けてある。した
がつて、吸入口３８と真空発生器であるエゼクタ
１０の減圧部とチユーブ等で導通し、エゼクタ１
０のエアホース１３より高圧エア２２を導入する
ことにより吸盤１１，１２内は負圧となり、壁面
２９に吸着固定することができる。また高圧エア
を遮断すればエゼクタ１０の噴出口からエアが逆
流し、吸盤１１，２１内は大気圧となり吸着力を
喪失する。この時シリンダ９のエア導入口３９に
高圧エアを供給するれば、ピストン３３とピスト
ンロツド３０と吸盤１１，２１は上方に押し上げ
られ、壁面２９から完全に開放される。シリンダ
９はピストンロツド４，５の先端と保持体１４を
介して固定され、シリンダ２はエア導入口１２ａ
あるいは１２ｂから高圧エアを導入すれば、相対
的にピストンロツド４あるいはピストンロツド５
の側に移動する。シリンダ２はベース１と支持体
８で固定されている。また、ベース１には固定軸
受１９が具備されており、エアモータ３の固定軸
１８が固定してある。エアモータ３は回転ベース
７に固定してあり、回転ベース７はベース１とこ
ろがり軸受２０により旋回が自由な構造となつて
いる。さらに、回転ベース７の円周上には吸盤２
１が分散配置されるようシリンダ９が固定してあ
る。いまエア導入口１２ａに高圧エア１７を導入
すると、シリンダ２はピストンロツド５側に位置
する。この状態から吸盤１１を吸着固定し、吸盤
２１を開放離脱させて、高圧エアをエア導入口１
２ｃから導入すると、シリンダ２はベース１およ
びエアモータ３とともにピストンロツド４側に移
動する。ついで吸盤２１を吸着固定し、吸盤１１
を離脱開放させ、高圧エア１７をエア導入口１２
ｃからエア導入口１２ａに切り替えて導入すれ
ば、ピストロツド４，５に設けた吸盤１１はさら
にピストンロツド４側に移動し、これを繰り返す
ことにより壁面に吸着しながら歩行することがで
きる。また吸盤２１が吸着し、吸盤１１が解放さ
れた状態でエアモータ３を任意の角度だけ回転運
動させればシリンダ２はその角度に向き、前記動
作を行わせることにより任意の方向に移動するこ
とを得る。この歩行動作中、もし吸盤１１または
２１の１個あるいは数個に壁面２９の傷などによ
り空気漏れが発生したとしても、独立した排気系
統としての全ての吸盤ごとにエゼクタ１０が備え
てあるため、空気漏れのない吸盤内の圧力には影
響しない。
なお、本実施例に示した移動用のエアシリンダ
２は、通常よく知られているラツクとピニオンを
用いて電気モータで駆動させてもよく、またエア
モータ３も電気モータに置き換えても差し支えな
い。
２は、通常よく知られているラツクとピニオンを
用いて電気モータで駆動させてもよく、またエア
モータ３も電気モータに置き換えても差し支えな
い。
本実施例によれば、１個あるいは数個の吸盤に
空気漏れが生じでも歩行機は吸着力を失うことが
なく、したがつて歩行機は剥離・落下することな
く壁面上を任意の方向に移動できる。
空気漏れが生じでも歩行機は吸着力を失うことが
なく、したがつて歩行機は剥離・落下することな
く壁面上を任意の方向に移動できる。
本発明によれば、吸着移動機構の吸盤など吸着
装置の一部分に空気漏れが生じても、他の吸着装
置への真空度の悪化の伝播を抑制して、壁面から
の剥離や落下を防止できる。また本発明によれば
必ずしもすべての吸盤が付着していなくても壁面
上を吸着移動できるので、この特徴を生かして凹
凸や異物が存在する不整面上を吸着移動できる。
又排気装置をエゼクタから形成しているので、各
脚に多数の吸着装置を設けることを可能とし、更
に又壁面からの脱落防止の安全性を高めている。
装置の一部分に空気漏れが生じても、他の吸着装
置への真空度の悪化の伝播を抑制して、壁面から
の剥離や落下を防止できる。また本発明によれば
必ずしもすべての吸盤が付着していなくても壁面
上を吸着移動できるので、この特徴を生かして凹
凸や異物が存在する不整面上を吸着移動できる。
又排気装置をエゼクタから形成しているので、各
脚に多数の吸着装置を設けることを可能とし、更
に又壁面からの脱落防止の安全性を高めている。
一般の構造物では、凹凸や異物などの存在しな
い理想的な壁面は稀であり、多かれ少なかれ不整
面となつている。したがつて実際の産業応用を考
えた場合、本発明の機能は不可欠であり、大きな
効果がある。
い理想的な壁面は稀であり、多かれ少なかれ不整
面となつている。したがつて実際の産業応用を考
えた場合、本発明の機能は不可欠であり、大きな
効果がある。
第１図は全体構成の概念図、第２図は本発明の
正面図、第３図は第２図を壁面から見た平面図、
第４図は第２図の側面図、第５図は吸着パツドの
部分の断面図である。 １……ベース、２……シリンダ、３……エア・
モータ、９……シリンダ、１０……エゼクタ、１
１……吸盤、１７……歩行機、２１……吸盤、２
９……壁面、３３……ピストン。
正面図、第３図は第２図を壁面から見た平面図、
第４図は第２図の側面図、第５図は吸着パツドの
部分の断面図である。 １……ベース、２……シリンダ、３……エア・
モータ、９……シリンダ、１０……エゼクタ、１
１……吸盤、１７……歩行機、２１……吸盤、２
９……壁面、３３……ピストン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 相互に接続された複数の脚から構成され、面
に沿つて移動する手段を有する移動体と、該移動
体の各脚に装備され、内部圧力の調整によつて前
記面に対する吸着力が可変の複数の吸着装置と、 吸着装置内の圧力を減圧する排気装置と、吸着
装置と排気装置との間にあつて、吸着装置内の圧
力を調整する制御要素とから成る真空吸着歩行機
において、 吸着装置ごとに独立した排気装置を設け、該排
気装置がエゼクタからなり、該エゼクタが共通の
高圧エアにより負圧を発生することを特徴とする
真空吸着歩行機。 ２ アクチユエータを有して遠隔で操作可能な駆
動機構と、 駆動機構を介して相互に接続された複数の脚
と、吸着面と面する各脚ごとに装備され、内部圧
力の調整によつて吸着力が可変の複数の吸着装置
と、 吸着装置内部を排気する排気装置と、 吸着装置と排気装置との間にあつて、吸着装置
内の圧力を調整する制御要素とから成る真空吸着
歩行機において、 吸着装置ごとに独立した排気装置を設け、該排
気装置がエゼクタからなり、該エゼクタが共通の
高圧エアにより負荷を発生することを特徴とする
真空吸着歩行機。 ３ 特許請求の範囲第２項において、吸着面への
押し付け機構を介して脚に吸着装置を取付けたこ
とを特徴とする真空吸着歩行機。 ４ 特許請求の範囲第３項において、吸着面への
押し付け機構内部を中空として、排気経路として
使用することを特徴とする真空吸着歩行機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093949A JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093949A JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59220468A JPS59220468A (ja) | 1984-12-11 |
| JPH0443833B2 true JPH0443833B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=14096683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58093949A Granted JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59220468A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110620B2 (ja) * | 1985-12-18 | 1995-11-29 | 大成建設株式会社 | 壁面移動作業機械の吸着装置 |
| DE19958890C1 (de) | 1999-12-07 | 2001-02-15 | Bsh Bosch Siemens Hausgeraete | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer Fläche beweglichen Vorrichtung |
| CN102826138A (zh) * | 2012-08-24 | 2012-12-19 | 华南理工大学 | 具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块 |
| CN104590416A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-05-06 | 华南理工大学 | 一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法 |
| CN106181646B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-04-10 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种爬壁打磨抛光机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5125188A (ja) * | 1974-08-27 | 1976-03-01 | Toray Industries | Sanpuringuhoshiki |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP58093949A patent/JPS59220468A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59220468A (ja) | 1984-12-11 |
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