JPH0444761B2 - - Google Patents
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- JPH0444761B2 JPH0444761B2 JP57189617A JP18961782A JPH0444761B2 JP H0444761 B2 JPH0444761 B2 JP H0444761B2 JP 57189617 A JP57189617 A JP 57189617A JP 18961782 A JP18961782 A JP 18961782A JP H0444761 B2 JPH0444761 B2 JP H0444761B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- pulse
- voltage
- circuit
- detection circuit
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、帰還パルス異常時のサーボモータの
異常動作防止回路に関する。
異常動作防止回路に関する。
本発明の目的は、帰還パルス異常時は、瞬時に
サーボモータを停止し、作業の安全と装置の保護
を実現することである。
サーボモータを停止し、作業の安全と装置の保護
を実現することである。
一般にサーボモータ駆動回路は第１図に示すよ
うに、サーボモータの移動量と移動速度を与える
指令パルス１、サーボモータの実際の移動量と移
動速度に比例した帰還パルス２、前記指令パルス
と帰還パルスの差を積算するカウンタ３、カウン
タの内容をアナログ値に変換するDA変換回路
４、前記アナログ値を電力増幅する増幅回路５、
サーボモータ６、前記帰還パルスを発生するパル
スエンコーダ７を主な構成要素とし、指令パルス
１で指令される移動量と移動速度に追従してサー
ボモータ６を駆動する。このサーボモータ駆動回
路において、パルスエンコーダ７の故障、あるい
は配線の断線など何らかの原因で帰還パルス２が
帰還されなくなるとカウンタ３が減算されないの
で、サーボモータ６を駆動し続けるという異常動
作を起こす。
うに、サーボモータの移動量と移動速度を与える
指令パルス１、サーボモータの実際の移動量と移
動速度に比例した帰還パルス２、前記指令パルス
と帰還パルスの差を積算するカウンタ３、カウン
タの内容をアナログ値に変換するDA変換回路
４、前記アナログ値を電力増幅する増幅回路５、
サーボモータ６、前記帰還パルスを発生するパル
スエンコーダ７を主な構成要素とし、指令パルス
１で指令される移動量と移動速度に追従してサー
ボモータ６を駆動する。このサーボモータ駆動回
路において、パルスエンコーダ７の故障、あるい
は配線の断線など何らかの原因で帰還パルス２が
帰還されなくなるとカウンタ３が減算されないの
で、サーボモータ６を駆動し続けるという異常動
作を起こす。
従来、この異常動作を防止するのに第２図に示
すように、カウンタ３が帰還パルス２によつて減
算されないため指令パルス１によつてオーバフロ
ーすることを検出して、サーボモータ７への駆動
をリレー９等で切断してサーボモータ６を停止し
ていた。しかし従来の方法には、(1)帰還パルス２
に異常が生じた時、指令パルス１が入力され続け
ていたとしてもカウンタ２にオーバフローが発生
するまでに時間がかかる、(2)帰還パルス２に異常
が生じた時、指令パルス１が入力されず、かつカ
ウンタ３に積算パルスが残つていればオーバフロ
ーは発生せず、サーボモータ６は異常動作を続け
る、といつた重大な欠点があつた。
すように、カウンタ３が帰還パルス２によつて減
算されないため指令パルス１によつてオーバフロ
ーすることを検出して、サーボモータ７への駆動
をリレー９等で切断してサーボモータ６を停止し
ていた。しかし従来の方法には、(1)帰還パルス２
に異常が生じた時、指令パルス１が入力され続け
ていたとしてもカウンタ２にオーバフローが発生
するまでに時間がかかる、(2)帰還パルス２に異常
が生じた時、指令パルス１が入力されず、かつカ
ウンタ３に積算パルスが残つていればオーバフロ
ーは発生せず、サーボモータ６は異常動作を続け
る、といつた重大な欠点があつた。
そこで本発明はこのような課題を解決しようと
するもので、その目的とするところは、帰還パル
ス異常時には、瞬時にサーボモータを停止し、作
業の安全と装置の保護が実現できるサーボモータ
の異常動作防止回路を提供するところにある。
するもので、その目的とするところは、帰還パル
ス異常時には、瞬時にサーボモータを停止し、作
業の安全と装置の保護が実現できるサーボモータ
の異常動作防止回路を提供するところにある。
本発明のサーボモータの異常動作防止回路の要
旨は、１ 指令パルスと、パルスエンコーダより
の帰還パルスとの差によつて駆動するサーボモー
タの異常動作防止回路において、 前記サーボモータに流れる電流を検出する電流
検出手段と、前記電流検出手段により検出された
電流値に応じた電圧を発生する電圧変換手段と、
前記電圧変換手段により制御されて抵抗値が変化
する電圧制御可変抵抗素子と、前記電圧制御可変
抵抗素子を時定数として備えるリトリガラブル・
モノステーブル・マルチバイブレータを使用して
前記帰還パルスの有無を検出する検出回路と、前
記検出回路の出力によつて前記サーボモータの動
作を停止する停止回路とから構成されてなること
を特徴とする。
旨は、１ 指令パルスと、パルスエンコーダより
の帰還パルスとの差によつて駆動するサーボモー
タの異常動作防止回路において、 前記サーボモータに流れる電流を検出する電流
検出手段と、前記電流検出手段により検出された
電流値に応じた電圧を発生する電圧変換手段と、
前記電圧変換手段により制御されて抵抗値が変化
する電圧制御可変抵抗素子と、前記電圧制御可変
抵抗素子を時定数として備えるリトリガラブル・
モノステーブル・マルチバイブレータを使用して
前記帰還パルスの有無を検出する検出回路と、前
記検出回路の出力によつて前記サーボモータの動
作を停止する停止回路とから構成されてなること
を特徴とする。
２ 指令パルスと、パルスエンコーダよりの帰
還パルスとの差によつて駆動するサーボモータの
異常動作防止回路において、 前記指令パルスの速度を電圧に変換する周波数
電圧変換手段と、前記周波数電圧変換手段により
制御されて抵抗値が変化する電圧制御可変抵抗素
子と、前記電圧制御可変抵抗素子を時定数として
備えるリトリガラブル・モノステーブル・マルチ
バイブレータを使用して前記帰還パルスの有無を
検出する検出回路と、前記検出回路の出力によつ
て前記サーボモータの動作を停止する停止回路と
から構成されてなることを特徴とする。
還パルスとの差によつて駆動するサーボモータの
異常動作防止回路において、 前記指令パルスの速度を電圧に変換する周波数
電圧変換手段と、前記周波数電圧変換手段により
制御されて抵抗値が変化する電圧制御可変抵抗素
子と、前記電圧制御可変抵抗素子を時定数として
備えるリトリガラブル・モノステーブル・マルチ
バイブレータを使用して前記帰還パルスの有無を
検出する検出回路と、前記検出回路の出力によつ
て前記サーボモータの動作を停止する停止回路と
から構成されてなることを特徴とする。
本発明は、第１図のサーボモータ駆動回路にカ
ウンタの内容がゼロになつたことを検出するゼロ
検出回路１０、帰還パルスの有無を検出するパル
ス検出回路１１、前記パルス検出回路１１により
増幅回路５とサーボモータ６を切断するリレー９
ゼロ検出回路１０によりパルス検出回路１１の出
力を禁止するゲート回路１２を付加したものであ
る。もし帰還パルス２に異常があると、パルス検
出回路１１に帰還パルス２が入力されなくなるの
でパルス検出回路１１はリレー９を切断しサーボ
モータ６を瞬時に停止する。また指令パルス１が
入力されず、かつ、カウンタ３にも積算パルスが
残つていない時はサーボモータ６は駆動されず、
したがつて帰還パルス２が無くてもよいのでゼロ
検出回路１０とゲート回路１２によつてパルス検
出回路１１の出力を禁止している。
ウンタの内容がゼロになつたことを検出するゼロ
検出回路１０、帰還パルスの有無を検出するパル
ス検出回路１１、前記パルス検出回路１１により
増幅回路５とサーボモータ６を切断するリレー９
ゼロ検出回路１０によりパルス検出回路１１の出
力を禁止するゲート回路１２を付加したものであ
る。もし帰還パルス２に異常があると、パルス検
出回路１１に帰還パルス２が入力されなくなるの
でパルス検出回路１１はリレー９を切断しサーボ
モータ６を瞬時に停止する。また指令パルス１が
入力されず、かつ、カウンタ３にも積算パルスが
残つていない時はサーボモータ６は駆動されず、
したがつて帰還パルス２が無くてもよいのでゼロ
検出回路１０とゲート回路１２によつてパルス検
出回路１１の出力を禁止している。
一般にパルスエンコーダ７は第４図に示すよう
に帰還パルス２を出力しており、この帰還パルス
２の有無を検出するパルス検出回路１１にリトリ
ガラブル・モノステーブル・マルチバイブレータ
（以下モノマルチと略す）を使用した実施例を第
５図によつて説明する。帰還パルス２と、前記帰
還パルス２をバツフア１６によつて遅延したもの
１３の排他的論理和を求めれば、第４図に示すよ
うに帰還パルスの立上り、立下りのエツジ１４を
検出できる。このエツジ１４によつて第５図に示
すようにモノマルチ２０（たとえば74シリーズ
TTLの74123のような機能を有するもの）をトリ
ガする。抵抗１８とコンデンサ１９によつてこの
モノマルチ２０の時定数T3を、正常な状態にて
検出される帰還パルス２のエツジ間隔T1、T2の
最大値よりも長く設定しておくと、帰還パルス２
が正常のときにはモノマルチ２０の出力１５は
“Ｈ”のままであるが、異常が生じ帰還パルス２
が無くなると、第４図に示すようにT3後にモノ
マルチ２０の出力１５は“Ｌ”となり異常を検出
できる。
に帰還パルス２を出力しており、この帰還パルス
２の有無を検出するパルス検出回路１１にリトリ
ガラブル・モノステーブル・マルチバイブレータ
（以下モノマルチと略す）を使用した実施例を第
５図によつて説明する。帰還パルス２と、前記帰
還パルス２をバツフア１６によつて遅延したもの
１３の排他的論理和を求めれば、第４図に示すよ
うに帰還パルスの立上り、立下りのエツジ１４を
検出できる。このエツジ１４によつて第５図に示
すようにモノマルチ２０（たとえば74シリーズ
TTLの74123のような機能を有するもの）をトリ
ガする。抵抗１８とコンデンサ１９によつてこの
モノマルチ２０の時定数T3を、正常な状態にて
検出される帰還パルス２のエツジ間隔T1、T2の
最大値よりも長く設定しておくと、帰還パルス２
が正常のときにはモノマルチ２０の出力１５は
“Ｈ”のままであるが、異常が生じ帰還パルス２
が無くなると、第４図に示すようにT3後にモノ
マルチ２０の出力１５は“Ｌ”となり異常を検出
できる。
次にモノマルチ２０の時定数をサーボモータ６
の駆動電流によつて変化するようにしたパルス検
出回路１１の実施例を第６図によつて説明する。
サーボモータ６に直列に接続した電流検出用の低
抵抗２１の電圧降下により検出し、この電流検出
回路２２からの出力を電圧に変換し増幅する電圧
変換手段である増幅器２３により増幅したサーボ
モータの駆動電流値は、モノマルチ２０の時定数
を設定する電圧制御可変抵抗素子２４の抵抗値を
変化させ、第４図に示した前記T3の値を変化さ
せる。サーボモータ６を大電流で駆動すると高速
で移動し帰還パルス２のエツジ間隔T1、T2は小
さくなる。このとき検出したサーボモータ６の駆
動電流値により電圧制御可変抵抗素子２４の抵抗
値を減少すれば、T1、T2が小さくなるのに応じ
てT3を小さくすることができる。またサーボモ
ータ６を小電流で駆動すると同様にT1、T2が大
きくなるのに応じて、電圧制御可変抵抗素子２４
の抵抗値を増大しT3を大きくすることができる。
の駆動電流によつて変化するようにしたパルス検
出回路１１の実施例を第６図によつて説明する。
サーボモータ６に直列に接続した電流検出用の低
抵抗２１の電圧降下により検出し、この電流検出
回路２２からの出力を電圧に変換し増幅する電圧
変換手段である増幅器２３により増幅したサーボ
モータの駆動電流値は、モノマルチ２０の時定数
を設定する電圧制御可変抵抗素子２４の抵抗値を
変化させ、第４図に示した前記T3の値を変化さ
せる。サーボモータ６を大電流で駆動すると高速
で移動し帰還パルス２のエツジ間隔T1、T2は小
さくなる。このとき検出したサーボモータ６の駆
動電流値により電圧制御可変抵抗素子２４の抵抗
値を減少すれば、T1、T2が小さくなるのに応じ
てT3を小さくすることができる。またサーボモ
ータ６を小電流で駆動すると同様にT1、T2が大
きくなるのに応じて、電圧制御可変抵抗素子２４
の抵抗値を増大しT3を大きくすることができる。
さらに別の方法として、モノマルチ２０の時定
数を指令パルス１の速度によつて変化させるよう
にしたパルス検出回路１１の実施例を第７図によ
つて説明する。指令パルス１の速度を周波数電圧
変換回路２５で電圧に変換し、モノマルチ２０の
時定数を設定する電圧制御可変抵抗素子２４の抵
抗値を変化させ、第４図に示したT3の値を変化
させる。指令パルス１の速度が速いとサーボモー
タ６は高速で移動し帰還パルス２のエツジ間隔
T1、T2は小さくなる。このとき指令パルス１の
周波数電圧変換値によつて電圧制御可変抵抗２４
の抵抗値を減少すれば、T1、T2が小さくなるの
に応じてT3も小さくすることができる。また指
令パルス１が低速の場合は同様にT1、T2が大き
くなるのに応じてT3を大きくすることができる。
数を指令パルス１の速度によつて変化させるよう
にしたパルス検出回路１１の実施例を第７図によ
つて説明する。指令パルス１の速度を周波数電圧
変換回路２５で電圧に変換し、モノマルチ２０の
時定数を設定する電圧制御可変抵抗素子２４の抵
抗値を変化させ、第４図に示したT3の値を変化
させる。指令パルス１の速度が速いとサーボモー
タ６は高速で移動し帰還パルス２のエツジ間隔
T1、T2は小さくなる。このとき指令パルス１の
周波数電圧変換値によつて電圧制御可変抵抗２４
の抵抗値を減少すれば、T1、T2が小さくなるの
に応じてT3も小さくすることができる。また指
令パルス１が低速の場合は同様にT1、T2が大き
くなるのに応じてT3を大きくすることができる。
以上の実施例に述べたように帰還パルス２の速
度に応じてモノマルチ２０の時定数T3を最適に
調整するようなパルス検出回路１１を使用して、
第３図に示すように本発明のサーボモータの異常
動作防止回路を構成すれば、帰還パルス２に異常
が生じた場合、瞬時にサーボモータ６を停止する
ことができ、異常動作を確実に防止することがで
きる。本発明を、たとえばＸ―Ｙテーブルの駆動
やロボツトアームの駆動などに適用すれば、パル
スエンコーダの故障や断線など帰還パルス２が入
力されなくなる異常時に対して、サーボモータ６
の動作を瞬時に確実に停止し、作業の安全の確保
装置の保護に非常に大きな効果が期待できる。
度に応じてモノマルチ２０の時定数T3を最適に
調整するようなパルス検出回路１１を使用して、
第３図に示すように本発明のサーボモータの異常
動作防止回路を構成すれば、帰還パルス２に異常
が生じた場合、瞬時にサーボモータ６を停止する
ことができ、異常動作を確実に防止することがで
きる。本発明を、たとえばＸ―Ｙテーブルの駆動
やロボツトアームの駆動などに適用すれば、パル
スエンコーダの故障や断線など帰還パルス２が入
力されなくなる異常時に対して、サーボモータ６
の動作を瞬時に確実に停止し、作業の安全の確保
装置の保護に非常に大きな効果が期待できる。
以上述べたように本発明によれば、指令パルス
と、パルスエンコーダよりの帰還パルスとの差に
よつて駆動するサーボモータの異常動作防止回路
に、サーボモータに流れる電流を検出する電流検
出手段と、この電流検出手段により検出された電
流値に応じた電圧を発生する電圧変換手段と、こ
の電圧変換手段により制御されて抵抗値が変化す
る電圧制御可変抵抗素子と、この電圧制御可変抵
抗素子を時定数として備えるリトリガラブル・モ
ノステーブル・マルチバイブレータ（以下モノマ
ルチと称す）を使用して前記帰還パルスの有無を
検出する検出回路を構成したので、モノマルチの
時定数をサーボモータの駆動電流の変化に対応し
て変化させることができることから、すなわち、
サーボモータの回転数の変化に対応してモノマル
チの時定数を変化させることができることから、
例えば、サーボモータの低速回転に合わせて時定
数を設定すると異常を検出するまでの時間が長く
かかり、高速回転に合わせて時定数を設定する
と、回転が低速になつた場合に異常な状態との識
別が不可能となり誤動作してしまう従来技術の課
題が解消され、サーボモータの低・高速回転のい
かんにかかわらず誤動作のない、且つ時間的に遅
れることなく異常検出可能なサーボモータの異常
動作防止回路が提供できるという効果を有する。
と、パルスエンコーダよりの帰還パルスとの差に
よつて駆動するサーボモータの異常動作防止回路
に、サーボモータに流れる電流を検出する電流検
出手段と、この電流検出手段により検出された電
流値に応じた電圧を発生する電圧変換手段と、こ
の電圧変換手段により制御されて抵抗値が変化す
る電圧制御可変抵抗素子と、この電圧制御可変抵
抗素子を時定数として備えるリトリガラブル・モ
ノステーブル・マルチバイブレータ（以下モノマ
ルチと称す）を使用して前記帰還パルスの有無を
検出する検出回路を構成したので、モノマルチの
時定数をサーボモータの駆動電流の変化に対応し
て変化させることができることから、すなわち、
サーボモータの回転数の変化に対応してモノマル
チの時定数を変化させることができることから、
例えば、サーボモータの低速回転に合わせて時定
数を設定すると異常を検出するまでの時間が長く
かかり、高速回転に合わせて時定数を設定する
と、回転が低速になつた場合に異常な状態との識
別が不可能となり誤動作してしまう従来技術の課
題が解消され、サーボモータの低・高速回転のい
かんにかかわらず誤動作のない、且つ時間的に遅
れることなく異常検出可能なサーボモータの異常
動作防止回路が提供できるという効果を有する。
また、サーボモータの異常動作防止回路に、指
令パルスの速度を電圧に変換する周波数電圧変換
手段と、この周波数電圧変換手段により制御され
て抵抗値が変化する電圧制御可変抵抗素子と、こ
の電圧制御可変抵抗素子を時定数として備えるモ
ノマルチを使用して帰還パルスの有無を検出する
検出回路を構成したので、モノマルチの時定数を
指令パルスの速度変化に対応して変化させること
ができることから、帰還パルスの速度に応じてモ
ノマルチの時定数を最適に調整することが可能と
なり、誤動作のない、且つ時間的に遅れることな
く異常検出可能なサーボモータの異常防止回路が
提供できるという効果を有する。
令パルスの速度を電圧に変換する周波数電圧変換
手段と、この周波数電圧変換手段により制御され
て抵抗値が変化する電圧制御可変抵抗素子と、こ
の電圧制御可変抵抗素子を時定数として備えるモ
ノマルチを使用して帰還パルスの有無を検出する
検出回路を構成したので、モノマルチの時定数を
指令パルスの速度変化に対応して変化させること
ができることから、帰還パルスの速度に応じてモ
ノマルチの時定数を最適に調整することが可能と
なり、誤動作のない、且つ時間的に遅れることな
く異常検出可能なサーボモータの異常防止回路が
提供できるという効果を有する。
第１図は一般のサーボモータ駆動回路、第２図
は従来のオーバフロー検出による異常動作防止回
路、第３図は本発明の帰還パルス検出による異常
動作防止回路、第４図はパルス検出回路の動作タ
イミング図、第５図はモノマルチを使用したパル
ス検出回路、第６図はサーボモータ駆動電流によ
りモノマルチの特定数を制御するパルス検出回路
第７図は指令パルスの速度によりモノマルチの時
定数を制御するパルス検出回路である。 １……指令パルス、２……帰還パルス、３……
カウンタ、４……DA変換回路、５……電力増幅
回路、６……サーボモータ、７……パルスエンコ
ーダ、８……オーバフロー検出回路、９……リレ
ー、１０……ゼロ検出回路、１１……パルス検出
回路、１２……ゲート回路、１３……遅延された
帰還パルス、１４……帰還パルスのエツジ、１５
……モノマルチの出力、１６……遅延用バツフ
ア、１７……排他的論理和ゲート、１８……時定
数設定用抵抗、１９……時定数設定用コンデン
サ、２０……モノマルチ、２１……電流検出用抵
抗、２２……電流検出回路、２３……増幅回路、
２４……電圧制御可変抵抗素子、２５……周波数
電圧変換回路。
は従来のオーバフロー検出による異常動作防止回
路、第３図は本発明の帰還パルス検出による異常
動作防止回路、第４図はパルス検出回路の動作タ
イミング図、第５図はモノマルチを使用したパル
ス検出回路、第６図はサーボモータ駆動電流によ
りモノマルチの特定数を制御するパルス検出回路
第７図は指令パルスの速度によりモノマルチの時
定数を制御するパルス検出回路である。 １……指令パルス、２……帰還パルス、３……
カウンタ、４……DA変換回路、５……電力増幅
回路、６……サーボモータ、７……パルスエンコ
ーダ、８……オーバフロー検出回路、９……リレ
ー、１０……ゼロ検出回路、１１……パルス検出
回路、１２……ゲート回路、１３……遅延された
帰還パルス、１４……帰還パルスのエツジ、１５
……モノマルチの出力、１６……遅延用バツフ
ア、１７……排他的論理和ゲート、１８……時定
数設定用抵抗、１９……時定数設定用コンデン
サ、２０……モノマルチ、２１……電流検出用抵
抗、２２……電流検出回路、２３……増幅回路、
２４……電圧制御可変抵抗素子、２５……周波数
電圧変換回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 指令パルスと、パルスエンコーダよりの帰還
パルスとの差によつて駆動するサーボモータの異
常動作防止回路において、 前記サーボモータに流れる電流を検出する電流
検出手段と、前記電流検出手段により検出された
電流値に応じた電圧を発生する電圧変換手段と、
前記電圧変換手段により制御されて抵抗値が変化
する電圧制御可変抵抗素子と、前記電圧制御可変
抵抗素子を時定数として備えるリトリガラブル・
モノステーブル・マルチバイブレータを使用して
前記帰還パルスの有無を検出する検出回路と、前
記検出回路の出力によつて前記サーボモータの動
作を停止する停止回路とから構成されてなること
を特徴とするサーボモータの異常動作防止回路。 ２ 指令パルスと、パルスエンコーダよりの帰還
パルスとの差によつて駆動するサーボモータの異
常動作防止回路において、 前記指令パルスの速度を電圧に変換する周波数
電圧変換手段と、前記周波数電圧変換手段により
制御されて抵抗値が変化する電圧制御可変抵抗素
子と、前記電圧制御可変抵抗素子を時定数として
備えるリトリガラブル・モノステーブル・マルチ
バイブレータを使用して前記帰還パルスの有無を
検出する検出回路と、前記検出回路の出力によつ
て前記サーボモータの動作を停止する停止回路と
から構成されてなることを特徴とするサーボモー
タの異常動作防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57189617A JPS5979305A (ja) | 1982-10-28 | 1982-10-28 | サ−ボモ−タの異常動作防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57189617A JPS5979305A (ja) | 1982-10-28 | 1982-10-28 | サ−ボモ−タの異常動作防止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5979305A JPS5979305A (ja) | 1984-05-08 |
| JPH0444761B2 true JPH0444761B2 (ja) | 1992-07-22 |
Family
ID=16244294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57189617A Granted JPS5979305A (ja) | 1982-10-28 | 1982-10-28 | サ−ボモ−タの異常動作防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5979305A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113201A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | Aida Eng Ltd | 暴走防止装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55143611A (en) * | 1979-04-24 | 1980-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | Position controller |
| JPS56151084A (en) * | 1980-04-24 | 1981-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | Sewing machine |
-
1982
- 1982-10-28 JP JP57189617A patent/JPS5979305A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5979305A (ja) | 1984-05-08 |
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