JPH0445012B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0445012B2 JPH0445012B2 JP61117939A JP11793986A JPH0445012B2 JP H0445012 B2 JPH0445012 B2 JP H0445012B2 JP 61117939 A JP61117939 A JP 61117939A JP 11793986 A JP11793986 A JP 11793986A JP H0445012 B2 JPH0445012 B2 JP H0445012B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- rotary encoder
- input shaft
- radians
- rotary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、回転角度を検出するインクリメン
タル型ロータリーエンコーダに係り、特に、取り
付け時における原点位置合わせの調整を容易に行
うことができるインクリメンタル型ロータリーエ
ンコーダに関する。
タル型ロータリーエンコーダに係り、特に、取り
付け時における原点位置合わせの調整を容易に行
うことができるインクリメンタル型ロータリーエ
ンコーダに関する。
「従来の技術」
一般に、回転角度を検出する回転角度検出器と
しては、ロータリーエンコーダが広く使用されて
いるが、このロータリーエンコーダは大別して、
インクリメンタル型とアブソリユート型に分類さ
れる。
しては、ロータリーエンコーダが広く使用されて
いるが、このロータリーエンコーダは大別して、
インクリメンタル型とアブソリユート型に分類さ
れる。
ここで、従来の光学式のインクリメンタル型ロ
ータリーエンコーダは、第３図に示すように構成
されている。この図において、１は入力軸２の端
部に取り付けられた回転板であり、この回転板１
には外周縁に沿つて複数のスリツト１ａ，１ａ，
……が等間隔で形成されていると共に、これらス
リツト１ａ，１ａ，……の列の内周側に原点スリ
ツト１ｂが形成されている。また、３は発光素子
（例えば、発光ダイオード）３ａ，３ｂ，３ｃか
らなる投光部、４は受光素子（例えば、フオトダ
イオード）４ａ，４ｂ，４ｃからなる検出部であ
り、これら投光部３と検出部４は回転板１を挾む
ようにして、対向配置されており、これにより、
ロータリーエンコーダ５が構成されている。そし
て、発光素子３ａ，３ｂから発せられた光がスリ
ツト１ａを通過して受光素子４ａ，４ｂによつて
各々検出され、また発光素子３ｃから発せられた
光が原点スリツト１ｂを通過して受光素子４ｃに
よつて検出され、これら各受光素子４ａ，４ｂ，
４ｃからは、回転板１の回転に伴つて、第４図に
示すようなＡ相パルス、Ｂ相パルスおよびＺ相パ
ルスが各々出力されるようになつている。この場
合、受光素子４ａと４ｂはスリツト１ａ，１ａ，
……の間隔を１ピツチとして1/4ピツチ分ずらし
て配置されており、これにより、Ａ相パルスとＢ
相パルスの位相の進み／遅れ具合によつて回転板
１の回転方向が検出される。また、回転板１が１
回転する毎に１パルス発生するＺ相パルスによつ
て原点位置が検出され、このＺ相パルスを基準と
してＡ相パルスまたはＢ相パルスのパルス数をア
ツプ／ダウンカウントすることによつて、入力軸
２の回転角度が検出されるようになつている。
ータリーエンコーダは、第３図に示すように構成
されている。この図において、１は入力軸２の端
部に取り付けられた回転板であり、この回転板１
には外周縁に沿つて複数のスリツト１ａ，１ａ，
……が等間隔で形成されていると共に、これらス
リツト１ａ，１ａ，……の列の内周側に原点スリ
ツト１ｂが形成されている。また、３は発光素子
（例えば、発光ダイオード）３ａ，３ｂ，３ｃか
らなる投光部、４は受光素子（例えば、フオトダ
イオード）４ａ，４ｂ，４ｃからなる検出部であ
り、これら投光部３と検出部４は回転板１を挾む
ようにして、対向配置されており、これにより、
ロータリーエンコーダ５が構成されている。そし
て、発光素子３ａ，３ｂから発せられた光がスリ
ツト１ａを通過して受光素子４ａ，４ｂによつて
各々検出され、また発光素子３ｃから発せられた
光が原点スリツト１ｂを通過して受光素子４ｃに
よつて検出され、これら各受光素子４ａ，４ｂ，
４ｃからは、回転板１の回転に伴つて、第４図に
示すようなＡ相パルス、Ｂ相パルスおよびＺ相パ
ルスが各々出力されるようになつている。この場
合、受光素子４ａと４ｂはスリツト１ａ，１ａ，
……の間隔を１ピツチとして1/4ピツチ分ずらし
て配置されており、これにより、Ａ相パルスとＢ
相パルスの位相の進み／遅れ具合によつて回転板
１の回転方向が検出される。また、回転板１が１
回転する毎に１パルス発生するＺ相パルスによつ
て原点位置が検出され、このＺ相パルスを基準と
してＡ相パルスまたはＢ相パルスのパルス数をア
ツプ／ダウンカウントすることによつて、入力軸
２の回転角度が検出されるようになつている。
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上述した従来のロータリーエンコー
ダ５においては、原点信号、すなわちＺ相パルス
が、入力軸２が１回転する毎に１パルスしか得ら
れないため、検出角度がπラジアン以下の場合、
取り付け時における原点位置合わせの調整が煩雑
であるという問題点があつた。例えば、第５図に
示すように、リミツトスイツチ６ａ，６ｂによつ
て、回転動作範囲がπラジアン以下のθラジアン
に規制されている回動アーム７にロータリーエン
コーダ５の入力軸２を直接取り付け、この回動ア
ーム７の回転角度を検出しようとする場合、ロー
タリーエンコーダ５を取り付ける際において、回
動アーム７の回転動作範囲であるθラジアン内で
Ｚ相パルスが出力されるように原点位置合わせを
行わなければならない。このように、検出角度が
πラジアン以下の場合においては、ロータリーエ
ンコーダ５を取り付ける際において、常に原点位
置合わせを行う必要があり、この調整作業が煩雑
である。
ダ５においては、原点信号、すなわちＺ相パルス
が、入力軸２が１回転する毎に１パルスしか得ら
れないため、検出角度がπラジアン以下の場合、
取り付け時における原点位置合わせの調整が煩雑
であるという問題点があつた。例えば、第５図に
示すように、リミツトスイツチ６ａ，６ｂによつ
て、回転動作範囲がπラジアン以下のθラジアン
に規制されている回動アーム７にロータリーエン
コーダ５の入力軸２を直接取り付け、この回動ア
ーム７の回転角度を検出しようとする場合、ロー
タリーエンコーダ５を取り付ける際において、回
動アーム７の回転動作範囲であるθラジアン内で
Ｚ相パルスが出力されるように原点位置合わせを
行わなければならない。このように、検出角度が
πラジアン以下の場合においては、ロータリーエ
ンコーダ５を取り付ける際において、常に原点位
置合わせを行う必要があり、この調整作業が煩雑
である。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、πラジアン以下の範囲で回動する対象物の回
転角度を検出する場合においても、原点位置合わ
せの調整を容易に行うことができるロータリーエ
ンコーダを提供することを目的としている。
で、πラジアン以下の範囲で回動する対象物の回
転角度を検出する場合においても、原点位置合わ
せの調整を容易に行うことができるロータリーエ
ンコーダを提供することを目的としている。
「問題点を解決するための手段」
この発明は、入力軸に固着された回転板の円周
等分複数個所に設けられたマークを検出し、検出
したマークの数を計数することによつて、前記入
力軸の回転角度を検出するものであつて、検出角
度θがπラジアン以下に設定されているインクリ
メンタル型ロータリーエンコーダにおいて、前記
回転板に、2π／θ個の原点を示す原点マークを、
円周等分間隔で設けたことを特徴としている。
等分複数個所に設けられたマークを検出し、検出
したマークの数を計数することによつて、前記入
力軸の回転角度を検出するものであつて、検出角
度θがπラジアン以下に設定されているインクリ
メンタル型ロータリーエンコーダにおいて、前記
回転板に、2π／θ個の原点を示す原点マークを、
円周等分間隔で設けたことを特徴としている。
「作用」
上記構成により、検出角度θに対応してロータ
リーエンコーダの原点マークの個数が、 θ＝ π の場合、２個 2/3π の場合、３個 1/3π の場合、６個 2/9π の場合、９個 1/6π の場合、12個 1/9π の場合、18個 1/18πの場合、36個 となり、これにより、入力軸が検出角度θの範囲
内で回転した場合に常に、原点マークが検出さ
れ、取り付け時における原点位置合わせの調整が
容易となる。
リーエンコーダの原点マークの個数が、 θ＝ π の場合、２個 2/3π の場合、３個 1/3π の場合、６個 2/9π の場合、９個 1/6π の場合、12個 1/9π の場合、18個 1/18πの場合、36個 となり、これにより、入力軸が検出角度θの範囲
内で回転した場合に常に、原点マークが検出さ
れ、取り付け時における原点位置合わせの調整が
容易となる。
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図および第２図はこの発明の一実施例の構
成を示す図であり、第１図は検出角度θがπラジ
アンに設定されている場合、第２図は検出角度θ
が1/3πラジアンに設定されている場合を各々示
している。なお、これらの図において、第３図に
示すスリツト１ａ，１ａ，……の図示は省略され
ている。
成を示す図であり、第１図は検出角度θがπラジ
アンに設定されている場合、第２図は検出角度θ
が1/3πラジアンに設定されている場合を各々示
している。なお、これらの図において、第３図に
示すスリツト１ａ，１ａ，……の図示は省略され
ている。
まず、検出角度θがπラジアンに設定されてい
る場合、第１図に示すように、ロータリーエンコ
ーダの回転板１には２個の原点スリツト１b1，１
b2が円周等分間隔で設けられている。つまり、回
転板１には２個の原点スリツト１b1，１b2が、互
いに入力軸２を軸とする中心角α＝πラジアン隔
てて設けられている。
る場合、第１図に示すように、ロータリーエンコ
ーダの回転板１には２個の原点スリツト１b1，１
b2が円周等分間隔で設けられている。つまり、回
転板１には２個の原点スリツト１b1，１b2が、互
いに入力軸２を軸とする中心角α＝πラジアン隔
てて設けられている。
このように構成された回転板１が組み込まれた
ロータリーエンコーダは、回転動作範囲がπラジ
アンに設定されている対象物の角度を検出する際
に使用される。これにより、対象物に入力軸２を
直接取り付け、対象物の回転角度を検出しようと
する場合、対象物の回転動作範囲であるθラジア
ンの範囲内でＺ相パルス（第４図参照）が常に１
パルス出力されるので、原点位置合わせの調整を
容易に行うことができる。
ロータリーエンコーダは、回転動作範囲がπラジ
アンに設定されている対象物の角度を検出する際
に使用される。これにより、対象物に入力軸２を
直接取り付け、対象物の回転角度を検出しようと
する場合、対象物の回転動作範囲であるθラジア
ンの範囲内でＺ相パルス（第４図参照）が常に１
パルス出力されるので、原点位置合わせの調整を
容易に行うことができる。
また、検出角度θが1/3πラジアンに設定され
ている場合、第２図に示すように、ロータリーエ
ンコーダの回転板１には６個の原点スリツト１
b1，１b2，……，１b6が、円周等分間隔で設けら
れている。つまり、回転板１には６個の原点スリ
ツト１b1，１b2，……，１b6が、互いに入力軸２
を軸とする中心角α＝1/3πラジアン隔てて設け
られている。
ている場合、第２図に示すように、ロータリーエ
ンコーダの回転板１には６個の原点スリツト１
b1，１b2，……，１b6が、円周等分間隔で設けら
れている。つまり、回転板１には６個の原点スリ
ツト１b1，１b2，……，１b6が、互いに入力軸２
を軸とする中心角α＝1/3πラジアン隔てて設け
られている。
このように構成された回転板１が組み込まれた
ロータリーエンコーダは、回転動作範囲が1/3π
ラジアンに設定されている対象物の角度を検出す
る際に使用される。これにより、対象物に入力軸
２を直接取り付け、対象物の回転角度を検出しよ
うとする場合、対象物の回転動作範囲であるθラ
ジアンの範囲内で常にＺ相パルスが１パルス出力
されるので、原点位置合わせの調整を容易に行う
ことができる。
ロータリーエンコーダは、回転動作範囲が1/3π
ラジアンに設定されている対象物の角度を検出す
る際に使用される。これにより、対象物に入力軸
２を直接取り付け、対象物の回転角度を検出しよ
うとする場合、対象物の回転動作範囲であるθラ
ジアンの範囲内で常にＺ相パルスが１パルス出力
されるので、原点位置合わせの調整を容易に行う
ことができる。
このように、検出角度θがπラジアン以下に設
定されている場合、前記回転板に、２個以上
2π／θ個以下の原点を示す原点スリツト１b1，１
b2，……を、円周等分間隔で設けることにより、
取り付け時における原点位置合わせの調整が容易
となる。
定されている場合、前記回転板に、２個以上
2π／θ個以下の原点を示す原点スリツト１b1，１
b2，……を、円周等分間隔で設けることにより、
取り付け時における原点位置合わせの調整が容易
となる。
なお、上述した一実施例においては、光学式の
インクリメンタル型ロータリーエンコーダに適用
した場合を例にして説明したが、磁気式のものに
も勿論適用することができる。この場合、回転板
１を磁気デイスクに置き換え、この磁気デイスク
にスリツト１ａ，１ａ，……および原点スリツト
１b1，１b2，……に対応したマークを予め磁気的
に書き込んでおき、これらのマークを磁気読み取
りヘツドで読み取るようにすればよい。
インクリメンタル型ロータリーエンコーダに適用
した場合を例にして説明したが、磁気式のものに
も勿論適用することができる。この場合、回転板
１を磁気デイスクに置き換え、この磁気デイスク
にスリツト１ａ，１ａ，……および原点スリツト
１b1，１b2，……に対応したマークを予め磁気的
に書き込んでおき、これらのマークを磁気読み取
りヘツドで読み取るようにすればよい。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、検出
角度θがπラジアン以下に設定されているインク
リメンタル型ロータリーエンコーダにおいて、入
力軸に固着された回転板に、2π／θ個の原点を
示す原点マークを、円周等分間隔で設けたので、
取り付け時における原点位置合わせの調整を容易
に行うことができるという効果が得られる。
角度θがπラジアン以下に設定されているインク
リメンタル型ロータリーエンコーダにおいて、入
力軸に固着された回転板に、2π／θ個の原点を
示す原点マークを、円周等分間隔で設けたので、
取り付け時における原点位置合わせの調整を容易
に行うことができるという効果が得られる。
第１図および第２図はこの発明の一実施例の構
成を示す正面図、第３図および第４図は従来の光
学式のインクリメンタル型ロータリーエンコーダ
を説明するための斜視図および出力波形図、第５
図は同ロータリーエンコーダを測定対象である回
動アームに取り付けた場合の構成を示す正面図で
ある。 １……回転板、２……入力軸、１ａ……スリツ
ト（マーク）、１b1，１b2，〜１b6……原点スリ
ツト（原点マーク）。
成を示す正面図、第３図および第４図は従来の光
学式のインクリメンタル型ロータリーエンコーダ
を説明するための斜視図および出力波形図、第５
図は同ロータリーエンコーダを測定対象である回
動アームに取り付けた場合の構成を示す正面図で
ある。 １……回転板、２……入力軸、１ａ……スリツ
ト（マーク）、１b1，１b2，〜１b6……原点スリ
ツト（原点マーク）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 入力軸に固着された回転板の円周等分複数個
所に設けられたマークを検出し、検出したマーク
の数を計数することによつて、前記入力軸の回転
角度を検出するものであつて、かつ検出角度θが
πラジアン以下に設定されているインクリメンタ
ル型ロータリーエンコーダにおいて、 前記回転板に、2π／θ個の原点を示す原点マ
ークを、円周等分間隔で設けた ことを特徴とするインクリメンタル型ロータリー
エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11793986A JPS62274817A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | インクリメンタル型ロ−タリ−エンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11793986A JPS62274817A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | インクリメンタル型ロ−タリ−エンコ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62274817A JPS62274817A (ja) | 1987-11-28 |
| JPH0445012B2 true JPH0445012B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=14723960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11793986A Granted JPS62274817A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | インクリメンタル型ロ−タリ−エンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62274817A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847212A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-18 | Fanuc Ltd | ロ−タリエンコ−ダ |
| JPS6110322A (ja) * | 1984-06-26 | 1986-01-17 | Sanesu Shoko:Kk | インクリメンタルエンコ−ダとその出力の処理方法 |
-
1986
- 1986-05-22 JP JP11793986A patent/JPS62274817A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62274817A (ja) | 1987-11-28 |
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