JPH0445267B2 - - Google Patents

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JPH0445267B2
JPH0445267B2 JP57188739A JP18873982A JPH0445267B2 JP H0445267 B2 JPH0445267 B2 JP H0445267B2 JP 57188739 A JP57188739 A JP 57188739A JP 18873982 A JP18873982 A JP 18873982A JP H0445267 B2 JPH0445267 B2 JP H0445267B2
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wire
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Nobutoshi Torii
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire
    • B23K9/125—Feeding of electrodes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
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    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
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    • B23K9/1006—Power supply
    • B23K9/1012—Power supply characterised by parts of the process
    • B23K9/1037—Means preventing crater forming at the extremity of the seam

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arc Welding Control (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動溶接機における溶接方法に係り、
特にロボツトにより移動制御される自動溶接機の
溶接条件を選択する際に用いて好適な溶接方法に
関する。
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイ
ヤ先端よりアークを発生すると共に、ワイヤを順
次少量づつ繰り出しながらワイヤ先端を溶接通路
に沿つて移動させて溶接する溶接機がある。第１
図はかゝる溶接機の概略図であり、ワイヤWRは
繰り出しローラFRにより矢印方向に少量づつ繰
り出され、案内部材GBを経由して、トーチTC
の先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材WKの
表面より所定量離れた位置にあるよう該ワイヤ
WRのフイード量が制御されている。溶接電源
PSより発生し、所定の周期で断続する高電圧の
プラス側は案内部材GBを介してワイヤWRに加
えられ、高電圧のマイナス側は溶接部材WKに加
えられている。更に、図示しないガス供給部から
は矢印に示すようにトーチTC内部を通つて溶接
部分に当るようにガスが供給され、溶接部分の酸
化を防いでいる。さて、ガス供給部よりガスを供
給し、且つワイヤを少量づつ繰出しながら溶接電
源PSより高電圧を断続的に発生するとワイヤ先
端よりアークが発生すると共にワイヤ及び溶接部
分が溶け、溶融部分が一体に溶接される。
さて、かゝる溶接機においてはワイヤや溶接部
分の材質、溶接速度などに応じて最適の溶接電
圧、溶接電流、プリフロー時間、ポストフロー時
間、クレータ処理時間などの溶接条件が決まる。
このため、溶接に際し、最適の溶接条件をダイヤ
ルなどに設定し、該設定された溶接条件に基いて
溶接を行なうようにしている。しかし、ダイヤル
などに溶接電圧、溶接電流、プリプロー時間、ポ
ストフロー時間、クレータ処理時間をそれぞれ設
定しなければならないため、溶接条件の設定が煩
雑となると共に、溶接条件の変更が簡単に行なえ
ないという欠点があつた。
以上から、本発明は簡単な方法で溶接条件を選
択できる溶接方法を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従つて詳細に説
明する。
第２図は本発明の実施例ブロツク図、第３図は
流れ図であり、第２図においてRBCTはロボツ
ト制御装置側、AWMは自動溶接機側である。制
御装置本体１０１は起動がかゝるとコントロール
プログラムの制御によりメモリ１０２に予め記憶
されているロボツト指令データを１ブロツクづつ
読み出してロボツト制御処理を行なう。即ち、デ
ータが通路データであり、移動量がXi，Yi（イン
クリメンタル値）で、且つ送り速度がＦであれ
ば、制御装置本体１０１は ΔXi＝Fx・ΔT ……(1) ΔYi＝Fy・ΔT ……(2) の演算を行なつて所定時間ΔTの間におけるＸ軸
及びＹ軸方向移動量ΔXi，ΔYiを求め、これらを
パルス分配器１０５に入力する。尚、ΔTはパラ
メータとしてメモリ１０４に予め設定されている
時間であり、又Fx，Fyは次式により定まるＸ
軸、Ｙ軸方向の速度である。
Fx＝Ｆ・Xi／√2＋2 ……(3) Fy＝Ｆ・Yi／√2＋2 ……(4) パルス分配器１０５はΔXi，ΔYiが入力されゝ
ばパルス分配演算を行ない分配パルスXp，Ypを
Ｘ，Ｙ軸用のサーボユニツト１０６Ｘ，１０６Ｙ
に入力し、サーボモータ１０７Ｘ，１０７Ｙを回
転し、図示しないロボツトを指令通路に沿つて移
動させる。この結果、ロボツトにより把持された
トーチ（ワイヤ先端）は溶接経路に沿つて移動
し、溶接が行われることになる。又パルス分配器
１０５はＸ軸方向の分配パルスXpの数Nx及びＹ
軸方向の分配パルスYpの数NyがそれぞれΔXi，
ΔYiに等しくなつたかどうかをモニタしており、 Nx＝ΔXi，Ny＝ΔYi になるとパルス分配完了信号DENを制御装置本
体１０１に出力する。これにより制御装置本体１
０１はΔXi，ΔYiを積算すると共にロボツトが目
標位置迄到達したかどうかを判別し、到達してい
なければ次の移動量データΔXi＋1，ΔYi＋1を
(1)，(2)式より演算してこれらをパルス分配器１０
５に入力する。
以後、同様な処理が行なわれ、ロボツトが指令
通路に沿つて目標位置迄、到達すれば、ロボツト
制御装置１０１は次のロボツト指令データをメモ
リ１０２から読み出し、該ロボツト指令データに
基いた処理を行なうことになる。
一方、メモリ１０２から読み出されたロボツト
指令データがＳコードであれば、制御装置本体１
０１は該Ｓコードに応じた処理を行なう。
尚、Ｓコードとしては溶接開始を指示する
S45、溶接終了を指示するS46等があり、制御装
置本体１０１はかゝるS45、S46がメモリ１０２
から読み出されると該Ｓコードを溶接条件と共に
入出力装置１０８を介して溶接機側に出力する。
さて、本発明においてはメモリ１０４に予め32
組の溶接条件がオペランド（索引番号）と共に記
憶されており、しかも溶接開始時に S45 ａ， ……(5) が、溶接終了時に S46 a′； ……(6) がロボツト指令データとしてそれぞれメモリ１０
２から読み出されるようになつている。尚、(5)，
(6)においてａ，a′は溶接条件を特定するオペラン
ドである。又、溶接条件としては、(イ)溶接電圧、
(ロ)溶接電流、(ハ)プリフロー時間、(ニ)ポストフロー
時間、(ホ)クレータ処理時間がある。ここで、溶接
電圧、溶接電流は溶接電源の出力電圧、出力電流
であり、プリプロー時間は溶接電圧を出力するに
先立つて、ガス供給部からガスを溶接部分に吹き
つけている時間であり、ポストフロー時間は溶接
終了後に溶接部分にガスを吹きつけている時間で
あり、又クレータ処理時間は溶接終了時に生ずる
クレータ（嵌没部）にワイヤの溶融部を落としク
レータを埋めるための作業時間である。
従つて、制御装置本体１０１はメモリ１０２か
らロボツト指令データが読み出されると、該デー
タがS45、S46であるかを判別し、S45、S46であ
ればこれらS45、S46に続くオペランドａ或いは
a′を用いてメモリ１０４から溶接条件を読み出
し、Ｓコード（S45、S46）と共に入出力装置１
０８を介して溶接機側AWMに出力する。溶接機
側ではＳコードを判別し、溶接開始のＳコード
（S45）であることを認識すれば、受信した溶接
条件のうち溶接電圧と、溶接電流と、プリフロー
時間のみを用いて溶接を開始する。即ち、プリフ
ロー時間だけ予めガスを溶接部分に吹きつけ、し
かる後溶接電源より溶接電圧及び電流を出力す
る。尚、溶接電圧の印加と同時にワイヤを溶接通
路に沿つて移動させて溶接を行なう。
所定通路に沿つた溶接が終了すると、メモリ１
０２から(6)に示すデータが読み出され、制御装置
本体１０１はS46とオペランドa′に対応する溶接
条件を溶接機側に送出する。溶接機側ではＳコー
ドを判別し、溶接終了のＳコード（S46）である
ことを認識すれば、送られてきている溶接条件の
うち溶接電圧と、溶接電流と、ポストフロー時間
と、クレータ処理時間を用いて溶接終了処理を行
なう。即ち、まず、溶接電圧断の状態でポストフ
ロー時間だけ溶接部分にガスを吹きつける。しか
る後、クルータ処理時間だけ特定された溶接電圧
をワイヤと溶接部材間に印加し、ワイヤを溶融し
その溶融滴をクレータに落とし、クレータを埋め
る。以上により溶接作業が完了する。なお、これ
までに詳細に説明した本願発明の溶接方法の処理
の流れを第３図に示す。
ところで、本発明においては溶接機側AWMに
実際の溶接電圧と溶接電流を検出させ、その平均
値をメモリ１０４に書き込む機能を制御装置本体
１０１に持たせている。第２図において２０１は
検出ユニツト（検出器とAD変換器を有してい
る）であり、該検出ユニツトの出力である電圧
値、電流値（デイジタル）は所定時間毎に入出力
装置１０８を介して制御装置本体１０１に取り込
まれて積算される。そして、この積算値は溶接終
了時に溶接時間で除算され、その除算結果は実際
の平均溶接電圧、平均溶接電流として、選択され
ていた溶接条件に対応させて記憶される。このよ
うに、実際の溶接作業時における平均溶接電圧と
電流を記憶させたことにより、後にこれを読み出
すと共に実際の溶接状態をみて、最適の溶接が行
われるように溶接条件（溶接電圧、電流）を修正
することに利用できる。
以上、本発明によれば、メモリに予め多数の溶
接条件を記憶させるようにしたから、所定の溶接
条件をオペランドで指定するだけ選択でき、選択
作業が容易になつた。又、溶接作業時における実
際の溶接電圧と溶接電流の平均値をそれぞれ記録
するようにしたから、最適の溶接条件の決定作
業、保守作業等が容易になつた。
【図面の簡単な説明】
第１図は溶接機の概略図、第２図は本発明の実
施例ブロツク図、第３図はロボツト本体の処理フ
ロー図である。 WR……ワイヤ、WK……溶接部材、PS……溶
接電源、１０１……制御装置本体、１０２，１０
４……メモリ、１０８……入出力装置、２０１…
…検出ユニツト、RBCT……ロボツト制御装置
側、AWM……自動溶接機側。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ ロボツトにより溶接通路に沿つて移動せしめ
    られるワイヤと溶接部材との間に電圧を印加して
    ワイヤ先端よりアークを発生すると共に、ワイヤ
    を順次繰り出しながらロボツトによりワイヤ先端
    を溶接通路に沿つて移動させて溶接部分を溶接す
    る自動溶接機における溶接方法において、予め溶
    接電圧、溶接電流、プリフロー時間、ポストフロ
    ー時間、クレータ処理時間とを組にした複数の溶
    接条件をメモリに記憶しておくと共に、プログラ
    ムにより所定の溶接条件を特定し、特定された溶
    接条件をメモリより読み出し、該溶接条件により
    溶接開始時においては、特定された溶接条件のう
    ち溶接電圧と溶接電流とプリフロー時間を用いて
    溶接を開始すると共に、溶接の途中においては実
    際の溶接電圧と溶接電流の平均値を測定し、溶接
    条件として更改記憶し、溶接終了時においては、
    特定された溶接条件のうち溶接電圧と溶接電流と
    ポストフロー時間とクレータ処理時間を用いて溶
    接終了処理を行なうことを特徴とする自動溶接機
    における溶接方法。
JP57188739A 1982-10-27 1982-10-27 自動溶接機における溶接方法 Granted JPS5978781A (ja)

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