JPH0445308B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0445308B2 JPH0445308B2 JP62070241A JP7024187A JPH0445308B2 JP H0445308 B2 JPH0445308 B2 JP H0445308B2 JP 62070241 A JP62070241 A JP 62070241A JP 7024187 A JP7024187 A JP 7024187A JP H0445308 B2 JPH0445308 B2 JP H0445308B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving device
- leg
- main body
- actuator
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、各種の機器、ロボツト、装置などの
移動に使用される移動装置に関し、詳しくは、移
動装置の脚機機及び該脚機構の駆動用アクチユエ
ータの取付構造に関するものである。
移動に使用される移動装置に関し、詳しくは、移
動装置の脚機機及び該脚機構の駆動用アクチユエ
ータの取付構造に関するものである。
従来技術
従来の移動装置は、例えば第７図ａ，ｂに示す
ものが知られている。上記移動装置Ａ，Ｂは、同
図に示す如く、それぞれ本体１の両側部に、複数
の脚部リンク２，２、関節３，３等からなる複数
の脚体４，４，…を備え、該各脚体４，４，…が
上記本体１の内部に装着された各アクチユエータ
（不図示）によつて交互に駆動されることにより
歩行移動するものである。
ものが知られている。上記移動装置Ａ，Ｂは、同
図に示す如く、それぞれ本体１の両側部に、複数
の脚部リンク２，２、関節３，３等からなる複数
の脚体４，４，…を備え、該各脚体４，４，…が
上記本体１の内部に装着された各アクチユエータ
（不図示）によつて交互に駆動されることにより
歩行移動するものである。
この場合、上記脚体４，アクチユエータ等で脚
機構が構成されている。
機構が構成されている。
従来技術の問題点
ところが、上記移動装置Ａ，Ｂでは、各脚体
４，４，…やアクチユエータがそれぞれ本体１に
直接組み立て取り付けられた、いわゆる一体型組
立構造となつているため、脚機構数の変更、脚間
寸法等の寸法変更を行う場合には、脚機構の配置
を含めた移動装置全体の設計変更を余儀無くさ
れ、更に、特に脚機構数の増加や脚間寸法の短縮
化を図る場合には、加工や組立作業も複雑化し、
作業効率が低下するという問題点がある。
４，４，…やアクチユエータがそれぞれ本体１に
直接組み立て取り付けられた、いわゆる一体型組
立構造となつているため、脚機構数の変更、脚間
寸法等の寸法変更を行う場合には、脚機構の配置
を含めた移動装置全体の設計変更を余儀無くさ
れ、更に、特に脚機構数の増加や脚間寸法の短縮
化を図る場合には、加工や組立作業も複雑化し、
作業効率が低下するという問題点がある。
発明の目的
本発明は、上記事情に鑑みて創案されたもので
あり、脚機構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を
行う場合に設計変更が容易で、且つ加工や組立作
業においても作業効率を向上させ、更には装置全
体の小型化を図ることの可能な構造を有する移動
装置の提供を目的とするものである。
あり、脚機構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を
行う場合に設計変更が容易で、且つ加工や組立作
業においても作業効率を向上させ、更には装置全
体の小型化を図ることの可能な構造を有する移動
装置の提供を目的とするものである。
発明の構成
上記目的を達成するために、本発明が採用する
主たる手段は、その要旨とするところが、駆動ア
クチユエータ、該アクチユエータにより駆動され
る脚機構の脚体及び上記アクチユエータ、脚体を
取り付けるフレームを各脚機構毎にユニツト化す
ると共に、このユニツトを２個１組として一方の
フレームを180度回転させた状態でフレームの上
記脚体を具備する面に対して反対の背面側で相互
に接合したものを複数組連設することにより移動
装置本体を構成し、上記各ユニツトに、この各ユ
ニツトがその背面側で相互に接合された状態で位
置的に互いに対応する関係になる自由度の上記駆
動用アクチユエータを、移動装置本体の内部にお
いて互いに干渉しない程度の距離偏心し得るよう
に回転対称となる状態で配置した点に係る移動装
置である。
主たる手段は、その要旨とするところが、駆動ア
クチユエータ、該アクチユエータにより駆動され
る脚機構の脚体及び上記アクチユエータ、脚体を
取り付けるフレームを各脚機構毎にユニツト化す
ると共に、このユニツトを２個１組として一方の
フレームを180度回転させた状態でフレームの上
記脚体を具備する面に対して反対の背面側で相互
に接合したものを複数組連設することにより移動
装置本体を構成し、上記各ユニツトに、この各ユ
ニツトがその背面側で相互に接合された状態で位
置的に互いに対応する関係になる自由度の上記駆
動用アクチユエータを、移動装置本体の内部にお
いて互いに干渉しない程度の距離偏心し得るよう
に回転対称となる状態で配置した点に係る移動装
置である。
発明の作用
複数の脚機構が駆動用アクチユエータを有して
それぞれユニツト化されているので、各脚機構を
移動装置の例えば本体フレーム等にセツトするだ
けで、種々のタイプの移動装置を容易に組み立て
るこてができる。また、上記各ユニツトを移動装
置本体に装着する際には、互いに対応関係にある
自由度の駆動用アクチユエータの長手方向の軸芯
が相互に干渉しないので、駆動用アクチユエータ
の長手方向に見た本体フレームの幅を小さくでき
る。
それぞれユニツト化されているので、各脚機構を
移動装置の例えば本体フレーム等にセツトするだ
けで、種々のタイプの移動装置を容易に組み立て
るこてができる。また、上記各ユニツトを移動装
置本体に装着する際には、互いに対応関係にある
自由度の駆動用アクチユエータの長手方向の軸芯
が相互に干渉しないので、駆動用アクチユエータ
の長手方向に見た本体フレームの幅を小さくでき
る。
実施例
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施例は、本発明を具体化した一例
であつて、本発明の技術的範囲を限定する性格の
ものではない。
であつて、本発明の技術的範囲を限定する性格の
ものではない。
ここに第１図は本発明の一実施例に係る移動装
置であつて、同図ａは上部カバーを一部破断した
状態の平面図、同図ｂは同図ａにおけるＤ矢視側
面図、同図ｃは同図ａにおけるＥ矢視側面図、第
２図は上記移動装置に用いられているユニツト化
された脚機構の説明図、第３図ａ〜ｆは上記実施
例に係る移動装置が障害物をまたぎ越える時の動
作を示す側面図、第４図ａ，ｂ、第５図ａ，ｂ、
第６図ａ，ｂはそれぞれ本発明の他の実施例に係
る移動装置の平面図及び側面図である。
置であつて、同図ａは上部カバーを一部破断した
状態の平面図、同図ｂは同図ａにおけるＤ矢視側
面図、同図ｃは同図ａにおけるＥ矢視側面図、第
２図は上記移動装置に用いられているユニツト化
された脚機構の説明図、第３図ａ〜ｆは上記実施
例に係る移動装置が障害物をまたぎ越える時の動
作を示す側面図、第４図ａ，ｂ、第５図ａ，ｂ、
第６図ａ，ｂはそれぞれ本発明の他の実施例に係
る移動装置の平面図及び側面図である。
この実施例に係る移動装置Ｃでは、第１図ａ，
ｂ，ｃ及び第２図に示す如く、車輪５、第１リン
ク６、第２リンク７、第１関節８、第２関節９及
び第３関節１０等により構成された脚体１１，１
１，…（６組）が本体１２を構成する分解可能な
複数のブロツク１３，１３，…（６個）（第２図
参照）の各側面にそれぞれ取り付けられている。
ｂ，ｃ及び第２図に示す如く、車輪５、第１リン
ク６、第２リンク７、第１関節８、第２関節９及
び第３関節１０等により構成された脚体１１，１
１，…（６組）が本体１２を構成する分解可能な
複数のブロツク１３，１３，…（６個）（第２図
参照）の各側面にそれぞれ取り付けられている。
上記脚体１１の第２リンク７の内部と上端部に
は第１、第２モータM1，M2が装着され、ブロツ
ク１３の内部には、該ブロツク１３，１３，…で
移動装置Ｃの本体１２を組み立て構成する際、対
向するブロツク１３，１３において位置的に互い
に対応関係になる自由度の第３、第４モータ（駆
動用アクチユエータ）M3，M4が該第３、第４モ
ータM3，M4の長手方向の軸芯が上記本体１２の
内部の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないよう
に、本体１２の長手方向及び上下方向に偏心した
状態で装着されている（第２図参照）。
は第１、第２モータM1，M2が装着され、ブロツ
ク１３の内部には、該ブロツク１３，１３，…で
移動装置Ｃの本体１２を組み立て構成する際、対
向するブロツク１３，１３において位置的に互い
に対応関係になる自由度の第３、第４モータ（駆
動用アクチユエータ）M3，M4が該第３、第４モ
ータM3，M4の長手方向の軸芯が上記本体１２の
内部の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないよう
に、本体１２の長手方向及び上下方向に偏心した
状態で装着されている（第２図参照）。
即ち、上記第３、第４モータM3，M4は、ブロ
ツク１３の内部において互いに干渉しない程度の
距離偏心し得るように回転対称となる状態で配置
されている。
ツク１３の内部において互いに干渉しない程度の
距離偏心し得るように回転対称となる状態で配置
されている。
この場合、上記脚体１１、ブロツク１３、第
１、第２、第３、第４モータM1，M2，M3，M4
等でユニツト化された脚機構Ｆが構成されてい
る。
１、第２、第３、第４モータM1，M2，M3，M4
等でユニツト化された脚機構Ｆが構成されてい
る。
上記の第１モータM1は車輪５を回転駆動し移
動装置Ｃを走行させるためのもので、第２モータ
M2は上記車輪５を軸芯１４の廻りに回動駆動し
移動装置Ｃの走行方向を決定するためのものであ
る。
動装置Ｃを走行させるためのもので、第２モータ
M2は上記車輪５を軸芯１４の廻りに回動駆動し
移動装置Ｃの走行方向を決定するためのものであ
る。
上記第３モータM3は第２関節９の駆動用で、
この第３モータM3の回転により第２リンク７を
第２関節９の廻りに回動させるように構成してい
る。
この第３モータM3の回転により第２リンク７を
第２関節９の廻りに回動させるように構成してい
る。
上記の第４モータM4は第１関節８の駆動用で、
この第４モータM4の回転により第１リンク６を
第１関節８の廻りに回動させるように構成してい
る。
この第４モータM4の回転により第１リンク６を
第１関節８の廻りに回動させるように構成してい
る。
上記ブロツク１３の第３、第４モータM3，M4
で脚体１１の第２、第１リンク７，６をそれぞれ
回転駆動することにより上記車輪５の昇降動作が
実現される。
で脚体１１の第２、第１リンク７，６をそれぞれ
回転駆動することにより上記車輪５の昇降動作が
実現される。
上記ユニツト化されたものを２個１組として一
方のフレーム（ブロツク１３）を180度回転させ
た状態で上記脚体１１を具備する面に対して反対
の背面側で相互に接合したものを複数組連設する
ことにより移動装置Ｃを構成する。
方のフレーム（ブロツク１３）を180度回転させ
た状態で上記脚体１１を具備する面に対して反対
の背面側で相互に接合したものを複数組連設する
ことにより移動装置Ｃを構成する。
上記のように構成された移動装置Ｃで、例えば
第３図ａに示した障害壁Ｗを破損しないようにま
たぎ越える場合、同図ｂに示したようにまず先頭
の車輪５を持ち上げ、前から２番目と最後尾の車
輪５を前進させる。その際移動装置Ｃ全体のバラ
ンスをよくすることも可能である。
第３図ａに示した障害壁Ｗを破損しないようにま
たぎ越える場合、同図ｂに示したようにまず先頭
の車輪５を持ち上げ、前から２番目と最後尾の車
輪５を前進させる。その際移動装置Ｃ全体のバラ
ンスをよくすることも可能である。
次に第３図ｃの示す如く先頭の車輪５を障害壁
Ｗの前方へ着地させて、最先頭と最後尾の車輪５
により装置の重量を支えると共に、中央の車輪５
を障害壁Ｗより上へ持ち上げ、且つ最先頭と最後
尾の車輪５を回転させて装置を前方へ移動させ
る。
Ｗの前方へ着地させて、最先頭と最後尾の車輪５
により装置の重量を支えると共に、中央の車輪５
を障害壁Ｗより上へ持ち上げ、且つ最先頭と最後
尾の車輪５を回転させて装置を前方へ移動させ
る。
次に第３図ｄに示す如く、最後尾の車輪５が障
害壁Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止し
て、中間の車輪５を降ろし、第３図ｅに示す如く
最先の車輪５と共に装置全体を支持し、且つ最後
尾の車輪５を持ち上げる。
害壁Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止し
て、中間の車輪５を降ろし、第３図ｅに示す如く
最先の車輪５と共に装置全体を支持し、且つ最後
尾の車輪５を持ち上げる。
この状態で前進し、最後尾の車輪５が障害壁Ｗ
を越えた時点で、第３図ｆに示す如く、最後尾の
車輪５を降ろし、全部の車輪５が着地することに
より障害壁Ｗを完全にまたぎ越える。
を越えた時点で、第３図ｆに示す如く、最後尾の
車輪５を降ろし、全部の車輪５が着地することに
より障害壁Ｗを完全にまたぎ越える。
また方向転換する場合には、走行しながら第２
モータM2を回転させて車輪５の方向転換を行い、
装置全体の走行方向を変化させるピボツトターン
や、の走行を停止させたままで、先頭の２つの車
輪を「ハ」の字の方向に、最後尾の２つの車輪を
逆「ハ」の字方向とし、すべての走行車輪を同一
方向に回転して方向転換させるスピンターンを行
うことができる。
モータM2を回転させて車輪５の方向転換を行い、
装置全体の走行方向を変化させるピボツトターン
や、の走行を停止させたままで、先頭の２つの車
輪を「ハ」の字の方向に、最後尾の２つの車輪を
逆「ハ」の字方向とし、すべての走行車輪を同一
方向に回転して方向転換させるスピンターンを行
うことができる。
移動装置Ｃは上記のように構成されているた
め、該移動装置Ｃを設計する際、ユニツト化され
た脚機構Ｆを１ユニツト分設計すれば良く、ま
た、製作、組立も各ユニツト単位での作業が可能
なため、加工及び組立作業の効率化及びコスト低
減を図ることが可能となる。
め、該移動装置Ｃを設計する際、ユニツト化され
た脚機構Ｆを１ユニツト分設計すれば良く、ま
た、製作、組立も各ユニツト単位での作業が可能
なため、加工及び組立作業の効率化及びコスト低
減を図ることが可能となる。
また、移動装置Ｃの本体１２の寸法変更が各脚
機構Ｆ，Ｆ，…間にスペーサ１５，１６を取り付
けることにより容易に行えるため、（第４図ａ，
ｂ参照）、積載物の大寸法化や脚体１１，１１間
の寸法変更に対し容易に対処できる。
機構Ｆ，Ｆ，…間にスペーサ１５，１６を取り付
けることにより容易に行えるため、（第４図ａ，
ｂ参照）、積載物の大寸法化や脚体１１，１１間
の寸法変更に対し容易に対処できる。
更に、上記実施例では、６組の脚機構Ｆで６脚
６車輪の移動装置Ｃが具現化されているが、中央
部の２組の脚機構Ｆを取り除いたり（第５図ａ，
ｂ参照）、上記中央部の２組の脚機構Ｆに代わつ
て、スペーサ１７，１７を取り付けることにより
（第６図ａ，ｂ参照）、４組の脚機構Ｆからなる４
脚４車輪の移動装置として使用することも可能で
ある。
６車輪の移動装置Ｃが具現化されているが、中央
部の２組の脚機構Ｆを取り除いたり（第５図ａ，
ｂ参照）、上記中央部の２組の脚機構Ｆに代わつ
て、スペーサ１７，１７を取り付けることにより
（第６図ａ，ｂ参照）、４組の脚機構Ｆからなる４
脚４車輪の移動装置として使用することも可能で
ある。
また、上記移動装置Ｃにおいては、各脚機構Ｆ
の第３、第４モータM3，M4ガ、該第３、第４モ
ータM3，M4の長手方向の軸芯が本体１２の内部
の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないように、
本体１２の長手方向に偏心した状態で装着されて
いるため、各脚機構Ｆを対向させて配置してもコ
ンパクトに組み立てることが可能である。
の第３、第４モータM3，M4ガ、該第３、第４モ
ータM3，M4の長手方向の軸芯が本体１２の内部
の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないように、
本体１２の長手方向に偏心した状態で装着されて
いるため、各脚機構Ｆを対向させて配置してもコ
ンパクトに組み立てることが可能である。
発明の効果
本発明は、上記したように、駆動用アクチユエ
ータ、該アクチユエータにより駆動される脚機構
の脚体及び上記アクチユエータ、脚体を取り付け
るフレームを各脚機構毎にユニツト化すると共
に、このユニツトを２個１組として一方のフレー
ムを180度回転させた状態でフレームの上記脚体
を具備する面に対して反対の背面側で相互に接合
したものを複数組連設することにより移動装置本
体を構成し、上記各ユニツトに、この各ユニツト
がその背面側で相互に接合された状態で位置的に
互いに対応する関係になる自由度の上記駆動用ア
クチユエータを、移動装置本体の内部において互
いに干渉しない程度の距離偏心し得るように回転
対称となる状態で配置したことを特徴とする移動
装置であるから、脚機構数の変更や脚間寸法等の
寸法変更を行う場合に設計変更が容易で、且つ加
工や組立作業においても作業効率を向上させ、さ
らには装置全体の小型化を図ることの可能な構造
を有する移動装置の提供が可能となる。
ータ、該アクチユエータにより駆動される脚機構
の脚体及び上記アクチユエータ、脚体を取り付け
るフレームを各脚機構毎にユニツト化すると共
に、このユニツトを２個１組として一方のフレー
ムを180度回転させた状態でフレームの上記脚体
を具備する面に対して反対の背面側で相互に接合
したものを複数組連設することにより移動装置本
体を構成し、上記各ユニツトに、この各ユニツト
がその背面側で相互に接合された状態で位置的に
互いに対応する関係になる自由度の上記駆動用ア
クチユエータを、移動装置本体の内部において互
いに干渉しない程度の距離偏心し得るように回転
対称となる状態で配置したことを特徴とする移動
装置であるから、脚機構数の変更や脚間寸法等の
寸法変更を行う場合に設計変更が容易で、且つ加
工や組立作業においても作業効率を向上させ、さ
らには装置全体の小型化を図ることの可能な構造
を有する移動装置の提供が可能となる。
第１図は本発明の一実施例に係る移動装置であ
つて、同図ａは上部カバーを一部破断した状態の
平面図、同図ｂは同図ａにおけるＤ矢視側面図、
同図ｃは同図ａにおけるＥ矢視側面図、第２図は
上記移動装置に用いられているユニツト化された
脚機構の説明図、第３図ａ〜ｆは上記実施例に係
る移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を示
す側面図、第４図ａ，ｂ、第５図ａ，ｂ、第６図
ａ，ｂはそれぞれ本発明の他の実施例に係る移動
装置の平面図及び側面図、第７図ａ，ｂはそれぞ
れ従来の移動装置の斜視図である。 符号の説明、１１……脚体、１３……ブロツ
ク、M1，M2，M3，M4……第１、第２、第３、
第４モータ、Ｃ……移動装置、Ｆ……脚機構。
つて、同図ａは上部カバーを一部破断した状態の
平面図、同図ｂは同図ａにおけるＤ矢視側面図、
同図ｃは同図ａにおけるＥ矢視側面図、第２図は
上記移動装置に用いられているユニツト化された
脚機構の説明図、第３図ａ〜ｆは上記実施例に係
る移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を示
す側面図、第４図ａ，ｂ、第５図ａ，ｂ、第６図
ａ，ｂはそれぞれ本発明の他の実施例に係る移動
装置の平面図及び側面図、第７図ａ，ｂはそれぞ
れ従来の移動装置の斜視図である。 符号の説明、１１……脚体、１３……ブロツ
ク、M1，M2，M3，M4……第１、第２、第３、
第４モータ、Ｃ……移動装置、Ｆ……脚機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動用アクチユエータ、該アクチユエータに
より駆動される脚機構の脚体及び上記アクチユエ
ータ、脚体を取り付けるフレームを各脚機構毎に
ユニツト化すると共に、 このユニツトを２個１組として一方のフレーム
を180度回転させた状態でフレームの上記脚体を
具備する面に対して反対の背面側で相互に接合し
たものを複数組連設することにより移動装置本体
を構成し、 上記各ユニツトに、この各ユニツトがその背面
側で相互に接合された状態で位置的に互いに対応
する関係になる自由度の上記駆動用アクチユエー
タを、移動装置本体の内部において互いに干渉し
ない程度の距離偏心し得るように回転対称となる
状態で配置したことを特徴とする移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62070241A JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62070241A JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63237882A JPS63237882A (ja) | 1988-10-04 |
| JPH0445308B2 true JPH0445308B2 (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=13425873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62070241A Granted JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63237882A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0771792B2 (ja) * | 1990-06-11 | 1995-08-02 | 日本リモテック株式会社 | 小型全地形走行ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074993U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 株式会社明電舎 | 板厚計測ロボツト |
| JPS6099579A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | 工業技術院長 | 多足歩行機械の脚ユニツト |
-
1987
- 1987-03-26 JP JP62070241A patent/JPS63237882A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63237882A (ja) | 1988-10-04 |
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