JPS63237882A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS63237882A JPS63237882A JP62070241A JP7024187A JPS63237882A JP S63237882 A JPS63237882 A JP S63237882A JP 62070241 A JP62070241 A JP 62070241A JP 7024187 A JP7024187 A JP 7024187A JP S63237882 A JPS63237882 A JP S63237882A
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- Japan
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- moving device
- leg
- motor
- main body
- wheels
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、各種のｆｉ器、ロボット２装置などの移動に
使用される移動装置に関し、詳しくは、移動装置の脚機
構及び該脚機構の駆動用アクチェエータの取付構造に関
するものである。
使用される移動装置に関し、詳しくは、移動装置の脚機
構及び該脚機構の駆動用アクチェエータの取付構造に関
するものである。
従来技術
従来の移動装置は、例えば第７図１８＋、 （ｂ）に示
すものが知られている。上記移動袋ｆｉＡ、Ｂは、同図
に示す如く、それぞれ本体１の両側部に、複数の脚部リ
ンク２．２、関節３，３等からなる複数の脚体４，４．
・・・を備え、咳各脚体４．４．・・・が上記本体１の
内部に装着された各アクチェエータ（不図示）によって
交互に駆動されることにより歩行移動するものである。
すものが知られている。上記移動袋ｆｉＡ、Ｂは、同図
に示す如く、それぞれ本体１の両側部に、複数の脚部リ
ンク２．２、関節３，３等からなる複数の脚体４，４．
・・・を備え、咳各脚体４．４．・・・が上記本体１の
内部に装着された各アクチェエータ（不図示）によって
交互に駆動されることにより歩行移動するものである。
この場合、上記脚体４３アクチエエータ等で脚機構が構
成されている。
成されている。
従来技術の問題点
ところが、上記移動装置Ａ、Ｂでは、各脚体４．４．・
・・やアクチェエータがそれぞれ本体１に直接組み立て
取り付けられた２いわゆる一体型組立構造となっている
ため、脚機構数の変更、脚間寸法等の寸法変更を行う場
合には、脚機構の配置を含めた移動装置全体の設計変更
を余儀無くされ、更に、特に脚機構数の増加や脚間寸法
の短縮化を図る場合にはミ加工や組立作業も複雑化し、
作業効率が低下するという問題点がある。
・・やアクチェエータがそれぞれ本体１に直接組み立て
取り付けられた２いわゆる一体型組立構造となっている
ため、脚機構数の変更、脚間寸法等の寸法変更を行う場
合には、脚機構の配置を含めた移動装置全体の設計変更
を余儀無くされ、更に、特に脚機構数の増加や脚間寸法
の短縮化を図る場合にはミ加工や組立作業も複雑化し、
作業効率が低下するという問題点がある。
発明の目的
本発明は、上記事情に鑑みて創案されたものであり、脚
機構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を行う場合に設計
変更が容易で、且つ加工や組立作業においても作業効率
を向上させ、更には装置全体の小型化を図ることの可能
な構造を存する移動装置の提供を目的とするものである
。
機構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を行う場合に設計
変更が容易で、且つ加工や組立作業においても作業効率
を向上させ、更には装置全体の小型化を図ることの可能
な構造を存する移動装置の提供を目的とするものである
。
発明の構成
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、駆動用アクチュエータ
をそれぞれ存する複数の脚機構をそれぞれユニット化す
ると共に、上記各ユニットに互いに対応関係にある自由
度の上記駆動用アクチュエータを、その長手方向の軸芯
が移動装置本体の内部において適宜偏心した状態で配置
され得るように取り付けた点に係る移動装置である。
段は、その要旨とするところが、駆動用アクチュエータ
をそれぞれ存する複数の脚機構をそれぞれユニット化す
ると共に、上記各ユニットに互いに対応関係にある自由
度の上記駆動用アクチュエータを、その長手方向の軸芯
が移動装置本体の内部において適宜偏心した状態で配置
され得るように取り付けた点に係る移動装置である。
発明の作用
複数の脚機構が駆動用アクチェエータを有してそれぞれ
ユニット化されているので、各脚機構を移動装置の例え
ば本体フレーム等にセットするだけで、種々のタイプの
移動装置を容易に組み立てることができる。また、上記
各ユニットを移動装置本体に装着する際には、互いに対
応関係にある自由度の駆動用アクチエエータの長手方向
の軸芯が相互に干渉しないので、駆動用アクチェエータ
の長手方向に見た本体フレームの幅を小さくできる。
ユニット化されているので、各脚機構を移動装置の例え
ば本体フレーム等にセットするだけで、種々のタイプの
移動装置を容易に組み立てることができる。また、上記
各ユニットを移動装置本体に装着する際には、互いに対
応関係にある自由度の駆動用アクチエエータの長手方向
の軸芯が相互に干渉しないので、駆動用アクチェエータ
の長手方向に見た本体フレームの幅を小さくできる。
実方缶伊Ｊ
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。
つき説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施例は、本発明を具体化した一例であって
、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに第１図は本発明の一実施例に係る移動装置であっ
て、同図（ａｌは上部カバーを一部破断した状態の平面
図、同図（′ｂ）は同図（ａｌにおけるＤ矢視側面図、
同図（Ｃ）は同図ｔａｌにおけるＥ矢視側面図、第２図
は上記移動装置に用いられているユニット化された脚機
構の説明図、第３図（ａｌ〜ｆｆ）は上記実施例に係る
移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を示す側面図
、第４図（ａ）、 Ｃｂ）、第５図ｔａｇ、 （ｂ）、
第６図（ａｌ、 （ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施例
に係る移動装置の平面図及び側面図である。
て、同図（ａｌは上部カバーを一部破断した状態の平面
図、同図（′ｂ）は同図（ａｌにおけるＤ矢視側面図、
同図（Ｃ）は同図ｔａｌにおけるＥ矢視側面図、第２図
は上記移動装置に用いられているユニット化された脚機
構の説明図、第３図（ａｌ〜ｆｆ）は上記実施例に係る
移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を示す側面図
、第４図（ａ）、 Ｃｂ）、第５図ｔａｇ、 （ｂ）、
第６図（ａｌ、 （ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施例
に係る移動装置の平面図及び側面図である。
この実施例に係る移動装置Ｃでは、第１図（ａ）。
（′ｂｌ、 （Ｃ１及び第２図に示す如く、車輪５．第
１リンク６、第２リンク７、第１関節８．第２関節９及
び第３関節１０等により構成された脚体１１．１１、・
・・（６組）が、本体１２を構成する分解可能な複数の
ブロック１３，１３．・・・（６＋ｌＩ） （第２図
参照）の各側面にそれぞれ取り付けられている。
１リンク６、第２リンク７、第１関節８．第２関節９及
び第３関節１０等により構成された脚体１１．１１、・
・・（６組）が、本体１２を構成する分解可能な複数の
ブロック１３，１３．・・・（６＋ｌＩ） （第２図
参照）の各側面にそれぞれ取り付けられている。
上記脚体１１の第２リンク７の内部と上端部には第１．
第２モータＭ１．Ｍ２が装着され、ブロック１３の内部
には、該ブロック１３，１３．・・・で移動装置Ｃの本
体１２を組み立て構成する際、対向するブロック１３．
１３において互いに対応関係になる自由度の第３．第４
モータ（駆動用アクチェエータ）Ｍ３．Ｍ今が、該第３
．第４モータＭ３ 、Ｍ、の長手方向の軸芯が上記本体
１２の内部の上下位室でそれぞれ相互に干渉しないよう
に、本体１２の長手方向に偏心した状態で装着されてい
る（第２図参照）。
第２モータＭ１．Ｍ２が装着され、ブロック１３の内部
には、該ブロック１３，１３．・・・で移動装置Ｃの本
体１２を組み立て構成する際、対向するブロック１３．
１３において互いに対応関係になる自由度の第３．第４
モータ（駆動用アクチェエータ）Ｍ３．Ｍ今が、該第３
．第４モータＭ３ 、Ｍ、の長手方向の軸芯が上記本体
１２の内部の上下位室でそれぞれ相互に干渉しないよう
に、本体１２の長手方向に偏心した状態で装着されてい
る（第２図参照）。
この場合、上記脚体１１．ブロック１３．第１第２．第
３．第４モータＭＩ、 Ｍ２ 、 Ｍ３． Ｍ４等でユ
ニット化された脚機構Ｆが構成されている。
３．第４モータＭＩ、 Ｍ２ 、 Ｍ３． Ｍ４等でユ
ニット化された脚機構Ｆが構成されている。
上記の第１モータＭ１は車輪５を回転駆動し移動装置Ｃ
を走行させるためのもので、第２モータＭ２は上記車輪
５を軸芯１４の廻りに回動駆動し移動装置Ｃの走行方向
を決定するためのものである。
を走行させるためのもので、第２モータＭ２は上記車輪
５を軸芯１４の廻りに回動駆動し移動装置Ｃの走行方向
を決定するためのものである。
上記第３モータＭ３は第２関節９の駆動用で、この第３
モータＭ３の回転により第２リンク７を・第２関節９の
廻りに回動させるように構成している。
モータＭ３の回転により第２リンク７を・第２関節９の
廻りに回動させるように構成している。
上記の第４モータＭ１は第１関節８の駆動用で、この第
４モータＭ４の回転により第１リンク６を第１関節８の
廻りに回動させるように構成している。
４モータＭ４の回転により第１リンク６を第１関節８の
廻りに回動させるように構成している。
上記ブロック１３の第３゜第４モータＭ３．Ｍ４で脚体
１１の第２．第１リンク７．６をそれぞれ回転駆動する
ことにより上記車輪５の昇降動作が実現される。
１１の第２．第１リンク７．６をそれぞれ回転駆動する
ことにより上記車輪５の昇降動作が実現される。
上記の構成による移動装置Ｃで、例えば第３図ｆＪｌ）
に示した障害壁Ｗを破損しないようにまたぎ越える場合
、同図（ｂ）に示したようにまず先頭の車輪５を持ち上
げ、前から２番目と最後尾の車輪５を前進させる。その
際移動装置Ｃ全体のバランスをよくすることも可能であ
る。
に示した障害壁Ｗを破損しないようにまたぎ越える場合
、同図（ｂ）に示したようにまず先頭の車輪５を持ち上
げ、前から２番目と最後尾の車輪５を前進させる。その
際移動装置Ｃ全体のバランスをよくすることも可能であ
る。
次に第３図（Ｃ１の示す如く先頭の車輪５を障害壁Ｗの
前方へ着地させて、最先頭と最後尾の屯ｖ１５により装
置のｆｆｉ％ｔを支えると共に、中央の東＊５を障害壁
Ｗより上へ持ち上げ、且つ最先頭と最後尾の車輪５を回
転させ”ζ装置を前方へ移動させる。
前方へ着地させて、最先頭と最後尾の屯ｖ１５により装
置のｆｆｉ％ｔを支えると共に、中央の東＊５を障害壁
Ｗより上へ持ち上げ、且つ最先頭と最後尾の車輪５を回
転させ”ζ装置を前方へ移動させる。
次に第３図＋ｄｌに示す如く、最後尾の車輪５が障害壁
Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止して、中間の車
輪５を降ろし１．第３図（８）に示す如く最先の車輪５
と共に装置全体を支持し、且つ最後尾の車輪５を持ち上
げる。
Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止して、中間の車
輪５を降ろし１．第３図（８）に示す如く最先の車輪５
と共に装置全体を支持し、且つ最後尾の車輪５を持ち上
げる。
この状態で前進し、最後尾の車輪５が障害壁Ｗを越えた
時点で、第３図（ｆ）に示す如く、最後尾の車輪５を降
ろし、全部の車輪５が着地することにより障害壁Ｗを完
全にまたぎ越える。
時点で、第３図（ｆ）に示す如く、最後尾の車輪５を降
ろし、全部の車輪５が着地することにより障害壁Ｗを完
全にまたぎ越える。
また方向転換する場合には、走行しながら第２モータＭ
、を回転させて車輪５の方向転換を行い、装置全体の走
行方向を変化させるピボットターンや、走行を停止させ
たままで、先頭の２つの車輪を「ハ」の字の方向に、最
後尾の２つの車輪を逆「ハ」の字方向とし、すべての走
行車輪を同一方向に回転して方向転換させるスピンター
ンを行うことができる。
、を回転させて車輪５の方向転換を行い、装置全体の走
行方向を変化させるピボットターンや、走行を停止させ
たままで、先頭の２つの車輪を「ハ」の字の方向に、最
後尾の２つの車輪を逆「ハ」の字方向とし、すべての走
行車輪を同一方向に回転して方向転換させるスピンター
ンを行うことができる。
移動装置Ｃは上記のように構成されているため、該移動
装置Ｃを設計する際、ユニット化された脚機ｔＩＦを１
ユニット分設計すれば良く、また、製作２組立も各ユニ
ット単位での作業が可能なため、加工及び組立作業の効
率化及びコスト低減を図ることが可能となる。
装置Ｃを設計する際、ユニット化された脚機ｔＩＦを１
ユニット分設計すれば良く、また、製作２組立も各ユニ
ット単位での作業が可能なため、加工及び組立作業の効
率化及びコスト低減を図ることが可能となる。
また、移動装置Ｃの本体１２の寸法変更が各脚機構Ｆ、
Ｆ、・・・間にスペーサ１５．１６を取り付けることに
より容易に行えるため（第４図（ａ）、Φ）参照）、積
載物の大寸法化や脚体１１．１１間の寸法変更に対し容
易に対処できる。
Ｆ、・・・間にスペーサ１５．１６を取り付けることに
より容易に行えるため（第４図（ａ）、Φ）参照）、積
載物の大寸法化や脚体１１．１１間の寸法変更に対し容
易に対処できる。
更に、上記実施例では、６組の脚機構Ｆで６脚６車輪の
移動装置Ｃが具現化されているが、中央部の２組の脚機
＋ＩＦを取り除いたり（第５図（ａ）。
移動装置Ｃが具現化されているが、中央部の２組の脚機
＋ＩＦを取り除いたり（第５図（ａ）。
（ｂｌ参照）、上記中央部の２組の脚機構Ｆに代わって
、スペーサ１７．１７を取り付けることにより（第６図
ｆａｌ、 （ｂｌｌ参照）、４組の脚機構Ｆからなる４
脚４車輪の移動装置として使用することも可能である。
、スペーサ１７．１７を取り付けることにより（第６図
ｆａｌ、 （ｂｌｌ参照）、４組の脚機構Ｆからなる４
脚４車輪の移動装置として使用することも可能である。
また、上記移動装置Ｃにおいては、各脚機構Ｆの第３．
第４モータＭ３．Ｍ◆が、該第３．第４・、モータＭ３
、Ｍ、の長手方向の軸芯が本体１２の、／１ １内部の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないよう−れ
ているため、各脚機構Ｆを対向させて配置してもコンパ
クトに組み立てることが可能である。
第４モータＭ３．Ｍ◆が、該第３．第４・、モータＭ３
、Ｍ、の長手方向の軸芯が本体１２の、／１ １内部の上下位置でそれぞれ相互に干渉しないよう−れ
ているため、各脚機構Ｆを対向させて配置してもコンパ
クトに組み立てることが可能である。
発明の効果
本発明は、上記したように、駆動用アクチェエータをそ
れぞれ有する複数の脚機構をそれぞれユニット化すると
共に、上記各ユニットに互いに対応関係にある自由度の
上記駆動用アクチュエータを、その長手方向の軸芯が移
動装置本体の内部において適宜偏心した状態で配置され
得るように取り付けたことを特徴とする移動装置である
から、脚ｖ１構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を行う
場合に設計変更が容易で、且つ加工や組立作業において
も作業効率を向上させ、さらには装置全体の小型化を図
ることの可能な構造を有する移動装置の提供が可能とな
る。
れぞれ有する複数の脚機構をそれぞれユニット化すると
共に、上記各ユニットに互いに対応関係にある自由度の
上記駆動用アクチュエータを、その長手方向の軸芯が移
動装置本体の内部において適宜偏心した状態で配置され
得るように取り付けたことを特徴とする移動装置である
から、脚ｖ１構数の変更や脚間寸法等の寸法変更を行う
場合に設計変更が容易で、且つ加工や組立作業において
も作業効率を向上させ、さらには装置全体の小型化を図
ることの可能な構造を有する移動装置の提供が可能とな
る。
第１図は本発明の一実施例に係る移動装置であって、同
図（δ）は上部カバーを一部破断した状態の平面図、同
図（ｂｌは同図（ａ）におけるＤ矢視側面図、同図ｔｃ
＋は同図（ａ）におけるＥ矢視側面図、第２図はす側面
図、第４図ｆａｎ、 Ｃｂｌ、第５図（ａｌ、 （ｂ）
、第６図＋ａ）、 （ｂｌはそれぞれ本発明の他の実施
例に係る移動装置の平面図及び側面図、第７１ＫＩｔａ
）、 （ｂ）はそれぞれ従来の移動装置の斜視図である
。 （符号の説明） １１・・・脚体 １３・・・ブロックＭＩ
、Ｍ２ ＋ Ｍ３ ＋ ＭＩ・・・第１．第２．第
３．第４モータ Ｃ・・・移動装置 Ｆ・・・脚機構。
図（δ）は上部カバーを一部破断した状態の平面図、同
図（ｂｌは同図（ａ）におけるＤ矢視側面図、同図ｔｃ
＋は同図（ａ）におけるＥ矢視側面図、第２図はす側面
図、第４図ｆａｎ、 Ｃｂｌ、第５図（ａｌ、 （ｂ）
、第６図＋ａ）、 （ｂｌはそれぞれ本発明の他の実施
例に係る移動装置の平面図及び側面図、第７１ＫＩｔａ
）、 （ｂ）はそれぞれ従来の移動装置の斜視図である
。 （符号の説明） １１・・・脚体 １３・・・ブロックＭＩ
、Ｍ２ ＋ Ｍ３ ＋ ＭＩ・・・第１．第２．第
３．第４モータ Ｃ・・・移動装置 Ｆ・・・脚機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動用アクチュエータをそれぞれ有する複数の脚機構を
それぞれユニット化すると共に、 上記各ユニットに互いに対応関係にある自由度の上記駆
動用アクチュエータを、その長手方向の軸芯が移動装置
本体の内部において適宜偏心した状態で配置され得るよ
うに取り付けたことを特徴とする移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62070241A JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62070241A JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63237882A true JPS63237882A (ja) | 1988-10-04 |
| JPH0445308B2 JPH0445308B2 (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=13425873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62070241A Granted JPS63237882A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63237882A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05131381A (ja) * | 1990-06-11 | 1993-05-28 | Nippon Rimotetsuku Kk | 小型全地形走行ロボツト |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074993U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 株式会社明電舎 | 板厚計測ロボツト |
| JPS6099579A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | 工業技術院長 | 多足歩行機械の脚ユニツト |
-
1987
- 1987-03-26 JP JP62070241A patent/JPS63237882A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074993U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 株式会社明電舎 | 板厚計測ロボツト |
| JPS6099579A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | 工業技術院長 | 多足歩行機械の脚ユニツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05131381A (ja) * | 1990-06-11 | 1993-05-28 | Nippon Rimotetsuku Kk | 小型全地形走行ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0445308B2 (ja) | 1992-07-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |