JPH0446718B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0446718B2 JPH0446718B2 JP61138191A JP13819186A JPH0446718B2 JP H0446718 B2 JPH0446718 B2 JP H0446718B2 JP 61138191 A JP61138191 A JP 61138191A JP 13819186 A JP13819186 A JP 13819186A JP H0446718 B2 JPH0446718 B2 JP H0446718B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- jig
- industrial robot
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの基準位置決め装置の
取り付け構造に関する。
取り付け構造に関する。
作業空間内で産業用ロボツトの基準座標による
駆動制御を行なう場合には、予め産業用ロボツト
の位置並びに姿勢の基準（以下では姿勢を省略す
る）を定める必要がある。この設定作業はロボツ
トの設置位置を変更した場合や、ロボツトの保
守、部品交換等を行なつた場合に夫々必要とな
る。本出願人による特願昭60−116785号（特開昭
61−279478号）にはこの基準位置決めのための装
置が開示、提案されているが、この装置はロボツ
トベース部の前部を取付け位置としたものであ
り、従つてロボツトの基準位置の設定作業はロボ
ツトの前方で行なうことを基本条件としたもので
あつた。上述した既提案の装置に関連して第２図
を参照してロボツトの基準位置設定作業を以下に
簡単に記載する。
駆動制御を行なう場合には、予め産業用ロボツト
の位置並びに姿勢の基準（以下では姿勢を省略す
る）を定める必要がある。この設定作業はロボツ
トの設置位置を変更した場合や、ロボツトの保
守、部品交換等を行なつた場合に夫々必要とな
る。本出願人による特願昭60−116785号（特開昭
61−279478号）にはこの基準位置決めのための装
置が開示、提案されているが、この装置はロボツ
トベース部の前部を取付け位置としたものであ
り、従つてロボツトの基準位置の設定作業はロボ
ツトの前方で行なうことを基本条件としたもので
あつた。上述した既提案の装置に関連して第２図
を参照してロボツトの基準位置設定作業を以下に
簡単に記載する。
第２図は６軸関節形産業用ロボツトの基準位置
設定作業を略示図示しており、設置面５０に固定
されたベース部５２の正面側の基準面５２ａに治
具７０をボルトにより取り外し可能に取り付けて
いる。またベース部５２には胴５４、該胴５４に
はＷ軸アーム５６、該アーム５６にはＵ軸アーム
５８、該Ｕ軸アーム５８には手首部６０が取り付
けられている。この手首部６０は基部６２、中間
部６４、ハンド取付部６６から構成されている。
ハンド取付部６６にはハンドの代りに他の治具６
８が取り付けられている。
設定作業を略示図示しており、設置面５０に固定
されたベース部５２の正面側の基準面５２ａに治
具７０をボルトにより取り外し可能に取り付けて
いる。またベース部５２には胴５４、該胴５４に
はＷ軸アーム５６、該アーム５６にはＵ軸アーム
５８、該Ｕ軸アーム５８には手首部６０が取り付
けられている。この手首部６０は基部６２、中間
部６４、ハンド取付部６６から構成されている。
ハンド取付部６６にはハンドの代りに他の治具６
８が取り付けられている。
周知の如く上記胴５４、Ｗ軸アーム５６、Ｕ軸
アーム５８、基部６２、中間部６４、ハンド取付
部６６は夫々回転方向θ，Ｗ，Ｕ，γ，β，αの
回転自由度を有しており、前述の基準面５２ａに
取り付けられた治具７０には合計６個のダイアル
ゲージ７２が設定されている。一方前述の他の治
具６８は直方体であり、この直方体の治具６８の
互いに直交する３面を前述のダイアルゲージ７２
に当接させ、各ダイアルゲージ７２の示す値が所
定値になるようロボツトの各可動部を回転、旋回
させることによりロボツトの基準位置を設定す
る。
アーム５８、基部６２、中間部６４、ハンド取付
部６６は夫々回転方向θ，Ｗ，Ｕ，γ，β，αの
回転自由度を有しており、前述の基準面５２ａに
取り付けられた治具７０には合計６個のダイアル
ゲージ７２が設定されている。一方前述の他の治
具６８は直方体であり、この直方体の治具６８の
互いに直交する３面を前述のダイアルゲージ７２
に当接させ、各ダイアルゲージ７２の示す値が所
定値になるようロボツトの各可動部を回転、旋回
させることによりロボツトの基準位置を設定す
る。
然しながら、産業用ロボツトの稼動する現場で
はロボツト設置上の制限を受けてロボツトの前側
近くに作業対象物等の障害物が在り、自由空間が
充分に確保できないことから、必ずしもロボツト
の基準位置設定作業を容易に実施できない場合が
多々あつた。
はロボツト設置上の制限を受けてロボツトの前側
近くに作業対象物等の障害物が在り、自由空間が
充分に確保できないことから、必ずしもロボツト
の基準位置設定作業を容易に実施できない場合が
多々あつた。
依つて、本発明は斯る問題点の解決を図るべ
く、ロボツトの前方のみならず他所、例えば側
方、或いは後方においても基準位置設定作業が可
能となるよう、ロボツトベース部の複数個所にお
いて基準位置決め用治具を取付け可能に構成した
産業用ロボツトの基準位置決め装置の取り付け構
造を提供せんとするものである。
く、ロボツトの前方のみならず他所、例えば側
方、或いは後方においても基準位置設定作業が可
能となるよう、ロボツトベース部の複数個所にお
いて基準位置決め用治具を取付け可能に構成した
産業用ロボツトの基準位置決め装置の取り付け構
造を提供せんとするものである。
本発明は上述した発明目的に鑑みて、産業用ロ
ボツトの基準位置決め装置の取り付け構造であつ
て、前記産業用ロボツトのベース部外周であつ
て、前側位置に、基準位置決め用治具の標準の取
付け係合手段を設け、更に、前記ベース部外周位
置であつて、該標準の取付け係合手段の位置から
ロボツト回りに夫々適宜角度離れた位置に予備の
取付け係合手段を設けたことを特徴とする産業用
ロボツトの基準位置決め装置の取り付け構造を提
供する。
ボツトの基準位置決め装置の取り付け構造であつ
て、前記産業用ロボツトのベース部外周であつ
て、前側位置に、基準位置決め用治具の標準の取
付け係合手段を設け、更に、前記ベース部外周位
置であつて、該標準の取付け係合手段の位置から
ロボツト回りに夫々適宜角度離れた位置に予備の
取付け係合手段を設けたことを特徴とする産業用
ロボツトの基準位置決め装置の取り付け構造を提
供する。
産業用ロボツトの産業段階等においては、通常
その周囲には障害物はなく、標準として設けたロ
ボツトベース部外周の前側位置の取付け係合手段
に、ロボツトの基準位置を定める作業に使用する
基準位置決め用治具を取り付けて基準位置決め作
業が行える。しかし、現場のラインへ設置した後
に較正作業、即ち、基準位置決め作業のやり直し
等が必要となつた場合においては、必ずしもロボ
ツトの前側位置では行うことができず、側方位
置、或いは後方位置で行う必要性が生ずる。この
場合も、予め準備、設定してある予備位置の取付
け係合手段を使用することにより、難なく較正作
業が成し得る。
その周囲には障害物はなく、標準として設けたロ
ボツトベース部外周の前側位置の取付け係合手段
に、ロボツトの基準位置を定める作業に使用する
基準位置決め用治具を取り付けて基準位置決め作
業が行える。しかし、現場のラインへ設置した後
に較正作業、即ち、基準位置決め作業のやり直し
等が必要となつた場合においては、必ずしもロボ
ツトの前側位置では行うことができず、側方位
置、或いは後方位置で行う必要性が生ずる。この
場合も、予め準備、設定してある予備位置の取付
け係合手段を使用することにより、難なく較正作
業が成し得る。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づい
て更に詳細に説明する。
て更に詳細に説明する。
第１図は本発明を６軸関節形産業用ロボツトに
適用した一部略示の斜視図である。
適用した一部略示の斜視図である。
まず、第１図を参照して６軸関節形産業用ロボ
ツトの構成を概略説明する。ロボツトは床、或い
は壁等の設置面に固定されるベース部１２を備え
ている。このベース部１２には設置面に垂直な軸
線の回りθ方向に回転可能な胴１４が立設され、
該軸線と直交する軸線の回りＷ方向に旋回可能な
Ｗ軸アーム１６が取り付けられている。更にこの
Ｗ軸アーム１６の先端部には前記Ｗ方向旋回軸線
と平行な軸線の回りＵ方向に旋回可能なＵ軸アー
ム１８が取り付けられ、該Ｕ軸アーム１８の先端
には手首部２０が配設されている。この手首部２
０はＵ軸アーム１８の長手方向軸線回りγ方向に
回転する基部２２と、前記長手方向軸線と直交す
る軸線の回りβ方向に旋回可能な中間部２４と、
該中間部２４の先端にβ方向旋回軸線と直交する
軸線回りα方向に回転可能なハンド取付部２６と
を具備している。
ツトの構成を概略説明する。ロボツトは床、或い
は壁等の設置面に固定されるベース部１２を備え
ている。このベース部１２には設置面に垂直な軸
線の回りθ方向に回転可能な胴１４が立設され、
該軸線と直交する軸線の回りＷ方向に旋回可能な
Ｗ軸アーム１６が取り付けられている。更にこの
Ｗ軸アーム１６の先端部には前記Ｗ方向旋回軸線
と平行な軸線の回りＵ方向に旋回可能なＵ軸アー
ム１８が取り付けられ、該Ｕ軸アーム１８の先端
には手首部２０が配設されている。この手首部２
０はＵ軸アーム１８の長手方向軸線回りγ方向に
回転する基部２２と、前記長手方向軸線と直交す
る軸線の回りβ方向に旋回可能な中間部２４と、
該中間部２４の先端にβ方向旋回軸線と直交する
軸線回りα方向に回転可能なハンド取付部２６と
を具備している。
以上の構成による６軸関節形産業用ロボツトを
作業空間内で該ロボツトの設置面に対する基準座
標による駆動制御を行なうには、予め産業用ロボ
ツトの位置の基準を定める必要がある。このため
にベース部１２に基準位置決め用の治具（図示せ
ず）を取り付け、該治具に６個のダイアルゲージ
（図示せず）を装着した状態でロボツトのハンド
取付部２６に取り付けた他の治具をこれらダイア
ルゲージに当接させ、これらダイアルゲージの指
示数値が予め設定した所定値となるようロボツト
の姿勢を調節する。このようにして調節されたロ
ボツトの姿勢と位置とに応じて、本６軸関節形産
業用ロボツトの各回転並びに旋回方向θ，Ｗ，
Ｕ，γ，β，αに各対応部を駆動する各サーボモ
ータの位置信号発生装置、例えばエンコーダが発
する位置信号を基準としてロボツトを作業空間内
で駆動制御することが可能となる。具体的には、
ロボツトと電気的に接続された制御装置４０の制
御回路に対し、作業者が操作盤（図示せず）を介
して、ロボツトを上記基準の位置に調節した状態
で基準値設定を示す信号を送信することにより、
制御回路内の記憶回路、例えばRAMにロボツト
の基準状態（各エンコーダの発する位置信号）を
記憶させることができる。この記憶回路に記憶さ
れたロボツトの基準状態は、現在位置確認信号が
この記憶回路に送信されると演算回路に入力さ
れ、ロボツトの駆動制御に必要な各種座標変換が
行なわれるのである。
作業空間内で該ロボツトの設置面に対する基準座
標による駆動制御を行なうには、予め産業用ロボ
ツトの位置の基準を定める必要がある。このため
にベース部１２に基準位置決め用の治具（図示せ
ず）を取り付け、該治具に６個のダイアルゲージ
（図示せず）を装着した状態でロボツトのハンド
取付部２６に取り付けた他の治具をこれらダイア
ルゲージに当接させ、これらダイアルゲージの指
示数値が予め設定した所定値となるようロボツト
の姿勢を調節する。このようにして調節されたロ
ボツトの姿勢と位置とに応じて、本６軸関節形産
業用ロボツトの各回転並びに旋回方向θ，Ｗ，
Ｕ，γ，β，αに各対応部を駆動する各サーボモ
ータの位置信号発生装置、例えばエンコーダが発
する位置信号を基準としてロボツトを作業空間内
で駆動制御することが可能となる。具体的には、
ロボツトと電気的に接続された制御装置４０の制
御回路に対し、作業者が操作盤（図示せず）を介
して、ロボツトを上記基準の位置に調節した状態
で基準値設定を示す信号を送信することにより、
制御回路内の記憶回路、例えばRAMにロボツト
の基準状態（各エンコーダの発する位置信号）を
記憶させることができる。この記憶回路に記憶さ
れたロボツトの基準状態は、現在位置確認信号が
この記憶回路に送信されると演算回路に入力さ
れ、ロボツトの駆動制御に必要な各種座標変換が
行なわれるのである。
本発明では上記の基準位置の設定をベース部１
２の前部３０のみならず、側部３２及び後部３４
においても可能なように、ダイアルゲージを装着
する治具を取り付け、或いは取り外しするための
複数（本実施例では各４個）のねじ穴３６をベー
ス部１２の前部３０、側部３２及び後部３４の各
面に設けている。なおこれらのねじ穴３６は、同
一の治具を取り付け得るように各ねじ穴３６の間
隔とねじ穴３６の規格とは４個（側部３２は左右
存在する）の各取付面において同一である。
２の前部３０のみならず、側部３２及び後部３４
においても可能なように、ダイアルゲージを装着
する治具を取り付け、或いは取り外しするための
複数（本実施例では各４個）のねじ穴３６をベー
ス部１２の前部３０、側部３２及び後部３４の各
面に設けている。なおこれらのねじ穴３６は、同
一の治具を取り付け得るように各ねじ穴３６の間
隔とねじ穴３６の規格とは４個（側部３２は左右
存在する）の各取付面において同一である。
上記４個所の各取付面３０，３２，３４におけ
る基準位置決め設定作業は、前部３０における作
業と同じである。こうして各取付面において設定
されたロボツトの基準状態は夫々異なつている
が、各取付面に対応して設定された基準状態と前
記６つの回転、旋回方向θ，Ｗ，Ｕ，γ，β，α
の各対応角度との関係は予め設定してあり、これ
らの角度を基準としてロボツトを駆動することが
可能となるのである。例えば回転方向θに対応す
る角度では、前部３０を基準とした場合は０度、
右側部３２の場合は90度、後部３４の場合は180
度というように設定しているのである。
る基準位置決め設定作業は、前部３０における作
業と同じである。こうして各取付面において設定
されたロボツトの基準状態は夫々異なつている
が、各取付面に対応して設定された基準状態と前
記６つの回転、旋回方向θ，Ｗ，Ｕ，γ，β，α
の各対応角度との関係は予め設定してあり、これ
らの角度を基準としてロボツトを駆動することが
可能となるのである。例えば回転方向θに対応す
る角度では、前部３０を基準とした場合は０度、
右側部３２の場合は90度、後部３４の場合は180
度というように設定しているのである。
上記実施例ではベース部の前、後、左、右の４
個所に治具取り付け用ねじ穴を設けているが、他
の側部位置に設けてもよく、また４個所に設ける
必要はなく、例えば３個所でもよい。更には取り
付け部には位置決めピンを設けておくことも考え
られ、ねじ止めではなく、ボルト、ナツトによる
取り付け方法でもよい。
個所に治具取り付け用ねじ穴を設けているが、他
の側部位置に設けてもよく、また４個所に設ける
必要はなく、例えば３個所でもよい。更には取り
付け部には位置決めピンを設けておくことも考え
られ、ねじ止めではなく、ボルト、ナツトによる
取り付け方法でもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、ロボツトの前側においてロボツトの基準位置
決め設定作業が行なえなくとも、他の側、例えば
左右側において設定作業が行なえ、このことによ
り基準位置決め設定作業に際して前方の作業対象
物等を移動させるというような無駄な作業を省く
ことが可能となり、現場作業の効率化が図れる。
ば、ロボツトの前側においてロボツトの基準位置
決め設定作業が行なえなくとも、他の側、例えば
左右側において設定作業が行なえ、このことによ
り基準位置決め設定作業に際して前方の作業対象
物等を移動させるというような無駄な作業を省く
ことが可能となり、現場作業の効率化が図れる。
第１図は本発明を６軸関節形産業用ロボツトに
適用した一部略示の斜視図、第２図は６軸関節形
産業用ロボツトの基準位置設定作業の側面図。 １２……ベース部、１４……胴、１６……Ｗ軸
アーム、１８……Ｕ軸アーム、２０……手首部、
２２……基部、２４……中間部、２６……ハンド
取付部、３０……前部、３２……側部、３４……
後部、３６……ねじ穴、４０……制御装置、Ｕ，
Ｗ，β……旋回方向、α，γ，θ……回転方向。
適用した一部略示の斜視図、第２図は６軸関節形
産業用ロボツトの基準位置設定作業の側面図。 １２……ベース部、１４……胴、１６……Ｗ軸
アーム、１８……Ｕ軸アーム、２０……手首部、
２２……基部、２４……中間部、２６……ハンド
取付部、３０……前部、３２……側部、３４……
後部、３６……ねじ穴、４０……制御装置、Ｕ，
Ｗ，β……旋回方向、α，γ，θ……回転方向。
Claims (1)
- １ 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取り付
け構造であつて、前記産業用ロボツトのベース部
外周であつて、前側位置に、基準位置決め用治具
の標準の取付け係合手段を設け、更に、前記ベー
ス部外周位置であつて、該標準の取付け係合手段
の位置からロボツト回りに夫々適宜角度離れた位
置に予備の取付け係合手段を設けたことを特徴と
する産業用ロボツトの基準位置決め装置の取り付
け構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13819186A JPS62297082A (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13819186A JPS62297082A (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62297082A JPS62297082A (ja) | 1987-12-24 |
| JPH0446718B2 true JPH0446718B2 (ja) | 1992-07-30 |
Family
ID=15216205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13819186A Granted JPS62297082A (ja) | 1986-06-16 | 1986-06-16 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62297082A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01257584A (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-13 | Fanuc Ltd | 水平多関節形ロボットのキャリブレーション治具 |
| JP2591522B2 (ja) * | 1990-08-20 | 1997-03-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボット装置 |
| JPH06320453A (ja) * | 1993-05-13 | 1994-11-22 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの位置決め装置 |
| CN1067932C (zh) * | 1997-01-29 | 2001-07-04 | 株式会社安川电机 | 机器人的校准装置及方法 |
| CN112262023B (zh) | 2018-08-30 | 2023-06-09 | 平田机工株式会社 | 动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020878A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-02 | ファナック株式会社 | 工業用ロボットの基準位置決め装置 |
-
1986
- 1986-06-16 JP JP13819186A patent/JPS62297082A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62297082A (ja) | 1987-12-24 |
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