JPH0447037Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0447037Y2 JPH0447037Y2 JP13458387U JP13458387U JPH0447037Y2 JP H0447037 Y2 JPH0447037 Y2 JP H0447037Y2 JP 13458387 U JP13458387 U JP 13458387U JP 13458387 U JP13458387 U JP 13458387U JP H0447037 Y2 JPH0447037 Y2 JP H0447037Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pan
- underwater vehicle
- unmanned underwater
- attitude
- tilt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 11
- 238000004091 panning Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、テレビカメラをパン／チルト操作し
て水中の観察を行ないながら機体の姿勢制御を行
なう無人潜水機の作業船上の操作室での遠隔操作
を補助する無人潜水機の遠隔操縦補助装置に関す
るものである。
て水中の観察を行ないながら機体の姿勢制御を行
なう無人潜水機の作業船上の操作室での遠隔操作
を補助する無人潜水機の遠隔操縦補助装置に関す
るものである。
従来、各種海洋調査、水中土木工事、水産漁業
及び潜水支援その他の使用されている無人潜水機
では、その機体に対してパン／チルト可能なテレ
ビカメラと、その機体の各方向の姿勢制御用に設
けた複数のスラスターからなる推進装置が設けら
れており、これらのパン／チルト及び姿勢制御の
各操作は、海上の支援母船等の作業船の操作室内
での遠隔操縦によつて行なわれている。
及び潜水支援その他の使用されている無人潜水機
では、その機体に対してパン／チルト可能なテレ
ビカメラと、その機体の各方向の姿勢制御用に設
けた複数のスラスターからなる推進装置が設けら
れており、これらのパン／チルト及び姿勢制御の
各操作は、海上の支援母船等の作業船の操作室内
での遠隔操縦によつて行なわれている。
そこで、上記従来の無人潜水機の遠隔操縦のた
めの判断材料は、無人潜水機に装備されたテレビ
カメラからの映像を船上の操作室内の操縦席の前
面に設置したテレビモニター装置での映像による
視覚情報のみであつた。
めの判断材料は、無人潜水機に装備されたテレビ
カメラからの映像を船上の操作室内の操縦席の前
面に設置したテレビモニター装置での映像による
視覚情報のみであつた。
一方、テレビカメラのパン／チルト機構は必要
な装置であるが、このために無人潜水機の姿勢制
御とテレビモニター装置上の映像との相対関係
が、操縦者にとつては客観的には把握しにくく、
姿勢制御のための推進装置の操作にとまどうこと
が多く、その操縦性に問題があつた。
な装置であるが、このために無人潜水機の姿勢制
御とテレビモニター装置上の映像との相対関係
が、操縦者にとつては客観的には把握しにくく、
姿勢制御のための推進装置の操作にとまどうこと
が多く、その操縦性に問題があつた。
本考案は、前記従来の問題点を解消するために
なされたものであり、操作室内の操縦者に、あた
かも無人潜水機に乗つているかのような感じを与
えることにより、操縦性を向上させうる無人潜水
機の遠隔操縦補助装置を提供することを目的とし
たものである。
なされたものであり、操作室内の操縦者に、あた
かも無人潜水機に乗つているかのような感じを与
えることにより、操縦性を向上させうる無人潜水
機の遠隔操縦補助装置を提供することを目的とし
たものである。
上記の目的を達成するための本考案の無人潜水
機の遠隔操縦補助装置は、機体に対して水中の物
体を撮影するテレビをカメラをパン／チルト操作
可能なパン／チルト機構及びその機体の姿勢制御
が可能な前後、左右、上下方向に駆動する各スラ
スターからなる推進装置を装備した無人潜水機の
上記パン／チルト操作及び姿勢制御の遠隔操縦を
行なう作業船の操作室に、上記パン／チルト操作
及び姿勢制御を同時に操縦者に表現可能なシユミ
レーシヨン模型を配設することにより構成され
る。
機の遠隔操縦補助装置は、機体に対して水中の物
体を撮影するテレビをカメラをパン／チルト操作
可能なパン／チルト機構及びその機体の姿勢制御
が可能な前後、左右、上下方向に駆動する各スラ
スターからなる推進装置を装備した無人潜水機の
上記パン／チルト操作及び姿勢制御の遠隔操縦を
行なう作業船の操作室に、上記パン／チルト操作
及び姿勢制御を同時に操縦者に表現可能なシユミ
レーシヨン模型を配設することにより構成され
る。
以上の構成からなるシユミレーシヨン模型を、
実機である無人潜水機のパン／チルト用の角度セ
ンサー及び推進装置の姿勢センサーからの信号を
もとにその操縦室内で同時に動かして、地球座標
に対して３次元の姿勢を表現して、操縦者がその
操縦室内でテレビモニター装置とシユミレーシヨ
ン模型とを見ながら遠隔操縦することにより、あ
たかも無人潜水機に乗つているような感じを得な
がら操縦することになる。
実機である無人潜水機のパン／チルト用の角度セ
ンサー及び推進装置の姿勢センサーからの信号を
もとにその操縦室内で同時に動かして、地球座標
に対して３次元の姿勢を表現して、操縦者がその
操縦室内でテレビモニター装置とシユミレーシヨ
ン模型とを見ながら遠隔操縦することにより、あ
たかも無人潜水機に乗つているような感じを得な
がら操縦することになる。
以下、図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第７図における無人潜水機１は、図示されてい
ないパン／チルト機構を会して矢印Ｐのパン方向
及び矢印Ｔのチルト方向に、機体に対してパン／
チルト可能にテレビカメラ２が設けられており、
また前後、左右及び上下方向に駆動する各スラス
ター３からなる推進装置により、前後進、左右横
進及び上昇・下降はもとより、Ｘ幅に対する矢印
（ROLL）のローリング、Ｙ軸に対する矢印
（PITCH）のピツチング及びＺ軸に対する矢印
（YAW）のヨウイングの姿勢制御が可能になつ
ており、上記テレビカメラ２のパン／チルト操作
及び機体の姿勢制御が第５図の操作船である支援
母船９上に設けられた第６図の操作室４内で遠隔
操縦可能になつており、またこの無人潜水機１は
着水揚収装置５によつて支援母船９から着水、ま
たはその船上に揚収可能になつている。
ないパン／チルト機構を会して矢印Ｐのパン方向
及び矢印Ｔのチルト方向に、機体に対してパン／
チルト可能にテレビカメラ２が設けられており、
また前後、左右及び上下方向に駆動する各スラス
ター３からなる推進装置により、前後進、左右横
進及び上昇・下降はもとより、Ｘ幅に対する矢印
（ROLL）のローリング、Ｙ軸に対する矢印
（PITCH）のピツチング及びＺ軸に対する矢印
（YAW）のヨウイングの姿勢制御が可能になつ
ており、上記テレビカメラ２のパン／チルト操作
及び機体の姿勢制御が第５図の操作船である支援
母船９上に設けられた第６図の操作室４内で遠隔
操縦可能になつており、またこの無人潜水機１は
着水揚収装置５によつて支援母船９から着水、ま
たはその船上に揚収可能になつている。
次に、上記の無人潜水機１のテレビカメラ２の
パン／チルト操作及びその機体の姿勢制御と運動
を同時に表現可能なシユミレーシヨン模型１１
が、第１図に示すように、支援母船９の操作室４
内の無人潜水機操作卓６上に設置され、操縦者７
は、このシユミレーシヨン模型１１及びその前方
に設けられたテレビモニター装置８を見ながら、
図示されていない遠隔操縦装置を操作して水中の
無人潜水機１を遠隔操縦するようになつている。
パン／チルト操作及びその機体の姿勢制御と運動
を同時に表現可能なシユミレーシヨン模型１１
が、第１図に示すように、支援母船９の操作室４
内の無人潜水機操作卓６上に設置され、操縦者７
は、このシユミレーシヨン模型１１及びその前方
に設けられたテレビモニター装置８を見ながら、
図示されていない遠隔操縦装置を操作して水中の
無人潜水機１を遠隔操縦するようになつている。
また、第２図に示すこのシユミレーシヨン模型
１１は、第３図Ｂの詳細説明図に示すようにアク
チユエータを有する２自由度の関節を介して模型
支持軸１２上に矢印Ｆの点で固定されており、各
節は、第３図Ａに示すように、水中の無人潜水機
１の姿勢制御のＸ軸（ROLL）、Ｙ軸（PITCH）
に対応し、実機に設けられた姿勢センサー（角
度）からの姿勢フイードバツク信号により各節の
アクチユエータを制御し、シユミレーシヨン模型
１１に実機の動きを同時に表現させるようになつ
ている。
１１は、第３図Ｂの詳細説明図に示すようにアク
チユエータを有する２自由度の関節を介して模型
支持軸１２上に矢印Ｆの点で固定されており、各
節は、第３図Ａに示すように、水中の無人潜水機
１の姿勢制御のＸ軸（ROLL）、Ｙ軸（PITCH）
に対応し、実機に設けられた姿勢センサー（角
度）からの姿勢フイードバツク信号により各節の
アクチユエータを制御し、シユミレーシヨン模型
１１に実機の動きを同時に表現させるようになつ
ている。
更に、第７図の無人潜水機１の実機に設けられ
た方位計１５の信号により、リング部が動くよう
になつている方向指示計１３をＺ軸に対する
（YAW）の円周方向に動かすことにより、無人
潜水機１のＺ軸に対する方向（YAW）の地球座
標に対する相対変位及び進行方向方位をこのシユ
ミレーシヨン模型１１が表現するようになつてい
る。
た方位計１５の信号により、リング部が動くよう
になつている方向指示計１３をＺ軸に対する
（YAW）の円周方向に動かすことにより、無人
潜水機１のＺ軸に対する方向（YAW）の地球座
標に対する相対変位及び進行方向方位をこのシユ
ミレーシヨン模型１１が表現するようになつてい
る。
次に、第２図の１４はテレビカメラ視点指示で
あり、テレビモニター装置８上の映像が無人潜水
機１と相対的にどういう位置にあるかを示す補助
装置であり、矢印Ｐで示すパンと、矢印Ｔで示す
チルトの２自由度のアクチユエータを有し、実機
のテレビカメラ２のパン／チルト機構の第７図に
示すポテンシヨメータ１０の信号により制御され
るようになつている。
あり、テレビモニター装置８上の映像が無人潜水
機１と相対的にどういう位置にあるかを示す補助
装置であり、矢印Ｐで示すパンと、矢印Ｔで示す
チルトの２自由度のアクチユエータを有し、実機
のテレビカメラ２のパン／チルト機構の第７図に
示すポテンシヨメータ１０の信号により制御され
るようになつている。
なお、以上に説明したシユミレーシヨン模型１
１からなる遠隔操縦補助装置を支援母船９上に設
けた海中の無人潜水機１全体の制御ブロツク図を
第４図に示している。
１からなる遠隔操縦補助装置を支援母船９上に設
けた海中の無人潜水機１全体の制御ブロツク図を
第４図に示している。
以上に説明したごとく、本考案の遠隔操縦補助
装置を無人潜水機の遠隔操縦用に使用すれば、操
縦者はあたかも無人潜水機に乗つているような感
じが得られ、テレビモニター上の映像と無人潜水
機の姿勢との相対関係を実感として容易に把握で
き、推進操作にとまどうことなくスムースな遠隔
操縦が行なわれるので、操縦性を著しく向上させ
うるという効果がある。
装置を無人潜水機の遠隔操縦用に使用すれば、操
縦者はあたかも無人潜水機に乗つているような感
じが得られ、テレビモニター上の映像と無人潜水
機の姿勢との相対関係を実感として容易に把握で
き、推進操作にとまどうことなくスムースな遠隔
操縦が行なわれるので、操縦性を著しく向上させ
うるという効果がある。
第１図は本考案の一実施例における無人潜水機
の遠隔操縦補助装置の平面配置図、第２図は第１
図の遠隔操縦補助装置の斜視図、第３図Ａは無人
機の姿勢制御系の説明図、第３図Ｂは第２図の取
付詳細説明図、第４図は第２図の設置の制御ブロ
ツク図、第５図は第１図の装置を設置する作業船
の斜視図、第６図は第５図の作業船の操作室の拡
大傾斜図、第７図は第６図の操作室から遠隔操縦
される無人潜水機の斜視図である。 １……無人潜水機、２……テレビカメラ、３…
…スラスター、４……操作室、７……操縦者、９
……支援母船、１１……シユミレーシヨン模型、
Ｐ……パン、Ｔ……チルト。
の遠隔操縦補助装置の平面配置図、第２図は第１
図の遠隔操縦補助装置の斜視図、第３図Ａは無人
機の姿勢制御系の説明図、第３図Ｂは第２図の取
付詳細説明図、第４図は第２図の設置の制御ブロ
ツク図、第５図は第１図の装置を設置する作業船
の斜視図、第６図は第５図の作業船の操作室の拡
大傾斜図、第７図は第６図の操作室から遠隔操縦
される無人潜水機の斜視図である。 １……無人潜水機、２……テレビカメラ、３…
…スラスター、４……操作室、７……操縦者、９
……支援母船、１１……シユミレーシヨン模型、
Ｐ……パン、Ｔ……チルト。
Claims (1)
- 機体に対してテレビカメラをパン／チルト操作
可能なパン／チルト機構及びその機体の姿勢制御
が可能な推進装置を装備した無人潜水機の上記パ
ン／チルト操作及び姿勢制御の遠隔操縦を行なう
作業船の操作室に、上記パン／チルト操作及び姿
勢制御を同時に操縦者に対し表現可能なシユミレ
ーシヨン模型を配設してなる無人潜水機の遠隔操
縦補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13458387U JPH0447037Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13458387U JPH0447037Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6439198U JPS6439198U (ja) | 1989-03-08 |
| JPH0447037Y2 true JPH0447037Y2 (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=31393473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13458387U Expired JPH0447037Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0447037Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7573850B2 (ja) * | 2020-06-26 | 2024-10-28 | 国立大学法人東京海洋大学 | 水底生物採集ロボットおよび水底生物採集システム |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP13458387U patent/JPH0447037Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6439198U (ja) | 1989-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5200010B2 (ja) | 海洋船舶の制御に関する改善 | |
| US11472521B2 (en) | Control system for boats | |
| EP1989602B1 (en) | Method for teleoperating an unmanned ground vehicle with a pan camera and such a ground vehicle | |
| GB2128842A (en) | Method of presenting visual information | |
| JPH0579560B2 (ja) | ||
| JP2021075101A (ja) | 船体の姿勢制御システム及び船舶 | |
| KR100356335B1 (ko) | 수중촬영 등에 사용되는 무인잠수정 | |
| JPH0447037Y2 (ja) | ||
| JP4563209B2 (ja) | 水中航走体の位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法 | |
| JP3834606B2 (ja) | 移動マニピュレータの遠隔操作装置 | |
| JP2510389B2 (ja) | 船体運動指示方法および舵角指示方法 | |
| JP3538639B2 (ja) | 移動マニピュレータの遠隔操作装置 | |
| Charles et al. | Cable controlled deep submergence teleoperator system | |
| JPH0724767A (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
| JP3396380B2 (ja) | ジョイスティック制御の操作ベクトル表示装置 | |
| JP4302435B2 (ja) | 航走体の操縦方法及び操縦装置 | |
| JP2755684B2 (ja) | 宇宙機の遠隔操縦装置 | |
| Fujie et al. | Haptic shared control by adjusting the stiffness of a joystick based on sensor systems reliability for underwater vehicles | |
| KR20180083670A (ko) | 2개의 수평 이동용 추진기와 1개의 수직 이동용 추진기를 갖는 rov 제어 방법 | |
| SPOFFORD et al. | Results of the MIT beam assembly teleoperator and integrated control station | |
| JP2024024301A (ja) | 遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラム | |
| JPH06335876A (ja) | 水中ロボット位置・姿勢制御装置 | |
| JP2024143158A (ja) | ロボット制御システム | |
| JPH08169398A (ja) | 無人潜水機 | |
| ALEXANDER | Neutral buoyancy and virtual environment experiments in teleoperatedand autonomous control of space robots |