JPH0447310A - 減速制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、鋼板を含む長尺物の巻取制御等に用いて好
適な減速制御方法に関する。

〔従来の技術〕

第４図に巻取機の従来の制御装置を示す、同図において
、１．ＩＡは上限器、２は自動減速信号発生器、４はシ
ョックレス信号発生器である０通常運転では、停止状態
から加速指令により加速率αをもって加速運転し、設定
速度■。に到達したら一定速度■。で運転する。

ところで、このように成る加速率αをもって加速運転し
ている途中で減速指令が入ることがあるが、このような
場合、従来は例えば、成る設定速度■。に達したら上限
器１により残長Ｌｏ（ｔｃ取長設定値−巻取長実際値）
と減速率βとから、ＶＬ＝　（２βＬ０）Ｉ／！ の如く定まる自動減速信号発生器２からの自動減速信号
■、に上限値を変えて、自動減速停止を行なうようにし
ているのが一般的である。

第５図にこのような場合における速度指令信号Ｖ″を示
し、第６図にこのような場合における速度指令信号Ｖ０
と加減速率との関係を示す、なお、第５図の（イ）は速
度指令信号ｖ″　（ロ）はシラツクレス制御無の場合の
加減速率（加速率α。

減速率β）、（ハ）はシラツクレス制御有の場合の加減
速率（加速率す、減速率−ｂ）をそれぞれ示している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記の如き方式では加速中から減速に切
り替えた場合、第４図に示すように加速から減速に移行
する際に速度指令信号ｖ２の急激な変化が生じ、その結
果、長尺物の破断やすべりまたは製品不良、停止位置不
良などが生じるという問題がある。

したがって、この発明の課題は急激な速度指令変化が生
じないようにし、制御性能を向上させることにある。

〔課題を解決するための手段〕

位置制御を行ないつつ停止または定速運転状部から加速
運転し、加速途中で減速するにあたり、加速中にそれ迄
に移動した量と、移動量設定値と移動量設定値との偏差
で示される残長との和、加速率および減速率から速度制
限値を演算し、加速中にこの制限値に達したらこの速度
に制限して一定時間運転した後、減速する。

〔作用〕

加速中に上記速度制限値に達したら、この速度に制限し
て一定時間運転した後減速することにより、急激な速度
指令変化が生じないようにする。

〔実施例〕

第１図はこの発明の実施例を示すブロフク図である。

同図において、１．ＩＡは上限器、２は演算器などから
なる自動減速信号発生器、３は同じく演算器などからな
る自動減速干渉抑制信号発生器、４は間数発生器などか
らなるショックレス信号発生器で、上限器ｌは速度設定
値Ｖ０と自動減速信号Ｖ、のいずれか小さい方を出力し
、上限器ＩＡは上限器１の出力と自動減速干渉抑制信号
発生器３の出力のいずれか小さい方を出力し、ショック
レス信号発生器４を介して速度指令値Ｖ′″＊として出
力する。

すなわち、ここでも巻取機を想定すると、停止状態から
の加速指令により、成る加速率αをもって加速運転し、
速度制限値■７゜ｐＨＬ（Ｚ達したらその速度で一定期
間運転した後、減速率βにて自動減速し停止する。つま
り、第５図の如くするがゎりに、加速から減速に移行す
る際、第２図のように一定速度を経た後に減速すること
により、急激な速度指令変化が生じないようにしたもの
で、そのときの速度指令と加減速率との関係を第３図に
示す。同図は第５図と同じ＜（伺は速度指令信号Ｖ１、
（ロ）はショックレス制御熱の場合の加減速率（加速率
α、＄ｉ速率β）、（ハ）はショックレス制御有の場合
の加減速率（加速率す、減速率−ｂ）をそれぞれ示して
いる。

速度制限値ＶｔＯ□、は自動減速干渉抑制信号発生器３
にて求められるが、以下にその求め方につき、説明する
。

いま、加速中の現在速度をＶＩ３？。とすると、この速
度で移動したと考えられる距離り、は、加速度をαとす
ると、次式で与えられる。

一方、前の停止位置から次の停止位置までの残長をＬ”
とすると、第２図の関係から、 Ｌ’　＝Ｌ、＋Ｌ、　　　　　　　　　　・・・（２）
となる。また、停止状態から予測し得る最高到達速度を
ＶｒｏｒｈＬ、、加速率をα、減速率をβとすると、こ
れらと残長Ｌ′　との間には、次式の関係が成立する。

（３）式を変形すると、 Ｖｔｏｐ＝（２αβＬ’／（α＋β）　）　””・・・
（４）となる、したがって、速度制限値■７゜ＰＨＬは
、この（４）弐に制限用定数Ｋを乗じて次のように表現
される。

７丁０Ｆ）ＩＬ −Ｋ・　（２αβＬ゛　／（α＋β）　）　””・・・
　（５） このように、加速率α、減速率βの各変化率をｂとして
ショックレス信号発生器４によりシラツクレス制御を行
なうようにしているが、第３図に示す加速完了後の一定
速度のむだ時間１ｅをなるベくＯに近づけるようにする
ことが望ましく、その調整を上記制限用定数Ｋにて行な
うようにしている。

なお、以上では主として巻取制御につき説明したが、こ
の発明はこれと同様の位置制御を行なうもの一般に適用
することができる。また、ここでは停止位置から加速を
開始する例につき説明したが、一定速度から加速を開始
する場合も上記と同様にして適用することができる。

さらに、上記では速度制限値を自動減速干渉抑制信号発
生器を用いて求めるようにしたが、ソフト的に求めるこ
ともできる。

〔発明の効果〕

この発明によれば、停止状態または一定速度状態から加
速を開始するに当たり、速度制限値を演算する演算回路
を付加してこの速度制限値を予測し、加速完了後はこの
速度に制限して一定期間運転した後、減速停止するよう
にしたので、急激な速度指令変化をなくすことができ、
その結果、破断やすべりまたは製品不良や停止位置不良
を改善することができる利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図における速度指令の一例を説明するための説明図
、第３図は第１図における速度指令と加減速率との関係
を説明するための説明図、第４図は巻取機の従来の制御
装置を示すブロック図、第５図は従来の速度指令の一例
を説明するための説明図、第６図は従来における速度指
令と加減速率との関係を説明するための説明図である。 １、ＩＡ・・・上限器、２・・・自動減速信号発生器、
３・・・自動減速干渉抑制信号発生器、４・・・ショッ
クレス信号発生器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）位置制御を行ないつつ停止または定速運転状態から
   加速運転し、加速途中で減速するにあたり、加速中にそ
   れ迄に移動した量と、移動量設定値と移動量実際値との
   偏差で示される残長との和加速率および減速率から速度
   制限値を演算し、加速中にこの制限値に達したらこの速
   度に制限して一定時間運転した後、減速することを特徴
   とする減速制御方法。