JPH0447704U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示す概要構成図
、第２図は、本発明の一実施例での仮想原点復帰
制御を示すフローチヤート、第３図は、本発明の
一実施例でのロボツトの現在位置演算制御を示す
フローチヤートである。 １……第１のメモリ、３……第１のメモリ、４
……第１の演算器、５……第２の演算器、６……
第３のメモリ、７……設定器、８……比較器、９
……偏差算出器、１０……第３の演算器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトを駆動するモータと、モータ１回転内
   での絶対位置を検出する位置検出手段と、電源遮
   断時にロボツトの動作状態を固定する固定手段と
   、前記モータからの動力をロボツトの各構成部へ
   伝達する伝達手段を有するロボツトを制御するロ
   ボツト制御装置において、電源遮断時のロボツト
   の位置及び速度を記憶する記憶手段と、電源遮断
   時に前記モータが停止していたか否かを判別する
   基準値を設定する設定手段と、この設定手段の設
   定値と前記記憶手段に記憶されたロボツトの速度
   とを比較し、この比較結果に応じてロボツトの現
   在位置を演算し、この演算した現在位置を基にロ
   ボツトの運転を再開する制御手段を具備したこと
   を特徴とするロボツト制御装置。