JPH044841Y2 - - Google Patents
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- JPH044841Y2 JPH044841Y2 JP1987023733U JP2373387U JPH044841Y2 JP H044841 Y2 JPH044841 Y2 JP H044841Y2 JP 1987023733 U JP1987023733 U JP 1987023733U JP 2373387 U JP2373387 U JP 2373387U JP H044841 Y2 JPH044841 Y2 JP H044841Y2
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この考案は、互いに異なる種類の作業を行うよ
うになされた複数の作業具のうち、いずれか一つ
を選択的に使用するための作業具の切換機構に係
わり、特に、使用する作業具の位置を一定にする
技術に関するものである。
うになされた複数の作業具のうち、いずれか一つ
を選択的に使用するための作業具の切換機構に係
わり、特に、使用する作業具の位置を一定にする
技術に関するものである。
［従来の技術］
一般に、工業用ロボツトを工場のラインに設置
して使用する場合、一つの工業用ロボツトで複数
種類の作業をさせることがある。このような場合
には、従来、工業用ロボツトのアームに複数の作
業具を取り付けて使用するようにしている。例え
ば、工業用ロボツトを塗装ラインに設置して使用
する場合、ワークの仕様によつて塗装の色を変え
ることがあるが、そのような場合には、工業用ロ
ボツトのアームの先端部に、異なる塗料を吹き出
すようになされた２つのスプレーガンを互いに平
行にして配置し、塗料の色に応じて使用するスプ
レーガンを選択し、いずれか一方のスプレーガン
によつて塗装を行うようにしている。
して使用する場合、一つの工業用ロボツトで複数
種類の作業をさせることがある。このような場合
には、従来、工業用ロボツトのアームに複数の作
業具を取り付けて使用するようにしている。例え
ば、工業用ロボツトを塗装ラインに設置して使用
する場合、ワークの仕様によつて塗装の色を変え
ることがあるが、そのような場合には、工業用ロ
ボツトのアームの先端部に、異なる塗料を吹き出
すようになされた２つのスプレーガンを互いに平
行にして配置し、塗料の色に応じて使用するスプ
レーガンを選択し、いずれか一方のスプレーガン
によつて塗装を行うようにしている。
［考案が解決しようとする問題点］
ところが、上記のようにスプレーガンを互いに
平行に配置すると、使用するスプレーガンによつ
てそのノズルの位置が異なる。このため、工業用
ロボツトの制御機構においてノズルの位置を修正
するようにソフトウエアを変更しなければならな
ず、工業用ロボツトの運用が煩雑化してしまう。
また、ワークの奥まつた部分等狭い場所での塗装
の際に、使用しない方のスプレーガンがじやまに
なるため塗装作業に支障を来す等の問題があつ
た。
平行に配置すると、使用するスプレーガンによつ
てそのノズルの位置が異なる。このため、工業用
ロボツトの制御機構においてノズルの位置を修正
するようにソフトウエアを変更しなければならな
ず、工業用ロボツトの運用が煩雑化してしまう。
また、ワークの奥まつた部分等狭い場所での塗装
の際に、使用しない方のスプレーガンがじやまに
なるため塗装作業に支障を来す等の問題があつ
た。
本考案は上記問題点を解決するもので、使用す
るスプレーガンを一定の作業位置に位置させるこ
とを可能とすることにより、工業用ロボツトの運
用を容易とし、更には、使用しないスプレーガン
を退避可能とすることにより、工業用ロボツトの
塗装作業を円滑に行うことを達成したスプレーガ
ンの回転装置の提供を目的とする。
るスプレーガンを一定の作業位置に位置させるこ
とを可能とすることにより、工業用ロボツトの運
用を容易とし、更には、使用しないスプレーガン
を退避可能とすることにより、工業用ロボツトの
塗装作業を円滑に行うことを達成したスプレーガ
ンの回転装置の提供を目的とする。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するため、本考案は、
工業用ロボツトのアーム先端部に取付けられた
ベースに、第１のピンを介して前記ベース面と平
行な面内で回動可能に支持された第１リンク板
と、 前記ベースに、第２のピンを介して前記ベース
面と平行な面内で回動可能に支持されると共に前
記第１リンク板と平行に配置された第２リンク板
と、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
一方の端部に第３、第４のピンを介して回動可能
に支持された第１スプレーガンと、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
他方に端部に第５、第６のピンを介して回動可能
に支持された第２スプレーガンと、 前記第１リンク板に設けられ、前記第２のピン
及び前記第２リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第１の切欠と、 前記第２リンク板に設けられ、前記第１のピン
及び前記第１リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第２の切欠と、 前記アームに配設され前記第１リンク板を回動
させるモータとを具備することを特徴とする。
ベースに、第１のピンを介して前記ベース面と平
行な面内で回動可能に支持された第１リンク板
と、 前記ベースに、第２のピンを介して前記ベース
面と平行な面内で回動可能に支持されると共に前
記第１リンク板と平行に配置された第２リンク板
と、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
一方の端部に第３、第４のピンを介して回動可能
に支持された第１スプレーガンと、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
他方に端部に第５、第６のピンを介して回動可能
に支持された第２スプレーガンと、 前記第１リンク板に設けられ、前記第２のピン
及び前記第２リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第１の切欠と、 前記第２リンク板に設けられ、前記第１のピン
及び前記第１リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第２の切欠と、 前記アームに配設され前記第１リンク板を回動
させるモータとを具備することを特徴とする。
［作用］
本考案によれば、第１スプレーガンにより塗装
作業を行う場合には、モータを駆動して第１リン
ク板を回転させ、第１スプレーガンをベース先端
側の作業位置へ移動させる一方、第１リンク板の
回転に伴う第２リンク板の回転により、第２スプ
レーガンをベース基端側の退避位置へ移動させ
る。他方、第２スプレーガンにより塗装作業を行
う場合には、モータを駆動して第１リンク板を回
転させ、第１スプレーガンをベース基端側の退避
位置へ移動させる一方、第１リンク板の回転に伴
う第２リンク板の回転により、第２スプレーガン
をベース先端側の作業位置へ移動させる。
作業を行う場合には、モータを駆動して第１リン
ク板を回転させ、第１スプレーガンをベース先端
側の作業位置へ移動させる一方、第１リンク板の
回転に伴う第２リンク板の回転により、第２スプ
レーガンをベース基端側の退避位置へ移動させ
る。他方、第２スプレーガンにより塗装作業を行
う場合には、モータを駆動して第１リンク板を回
転させ、第１スプレーガンをベース基端側の退避
位置へ移動させる一方、第１リンク板の回転に伴
う第２リンク板の回転により、第２スプレーガン
をベース先端側の作業位置へ移動させる。
［実施例］
第１図ないし第５図は本考案の一実施例を示す
図であつて、本考案を工業用ロボツト（塗装用）
におけるスプレーガンの回転装置に適用したもの
である。第１図は本実施例のスプレーガンの回転
装置を示す側面図である。この図に示す回転装置
は、工業用ロボツトのアームＡの先端部に取り付
けられ、先端側のスプレーガン（作業具）B1の
位置が作業位置、後端側のスプレーガンB2の位
置が退避位置とされたものであつて、スプレーガ
ンB1，B2を移動させてそれぞれの位置を入れ換
える移動機構Ｃが設けられたものである。
図であつて、本考案を工業用ロボツト（塗装用）
におけるスプレーガンの回転装置に適用したもの
である。第１図は本実施例のスプレーガンの回転
装置を示す側面図である。この図に示す回転装置
は、工業用ロボツトのアームＡの先端部に取り付
けられ、先端側のスプレーガン（作業具）B1の
位置が作業位置、後端側のスプレーガンB2の位
置が退避位置とされたものであつて、スプレーガ
ンB1，B2を移動させてそれぞれの位置を入れ換
える移動機構Ｃが設けられたものである。
第１図において符号１はフレームである。フレ
ーム１は後端部が先端側の部分に対して直角に屈
曲せしめられてなる板状のもので、長手方向を前
後方向に向けてアームＡに取り付けられている。
フレーム１の長手方向中音部には、その上下面に
突出する軸２が回転自在に挿入されている。そし
て、軸２の下端部はプーリー３に固定され、上端
部は第１リンク板４の中央部に固定されている。
なお、符号５は第１リンク板４を支持するための
スラストベアリングである。
ーム１は後端部が先端側の部分に対して直角に屈
曲せしめられてなる板状のもので、長手方向を前
後方向に向けてアームＡに取り付けられている。
フレーム１の長手方向中音部には、その上下面に
突出する軸２が回転自在に挿入されている。そし
て、軸２の下端部はプーリー３に固定され、上端
部は第１リンク板４の中央部に固定されている。
なお、符号５は第１リンク板４を支持するための
スラストベアリングである。
第１リンク板４は長方形板状のもので、アーム
Ａに取り付けられたエアーモーター６と、このエ
アーモーター６のプーリー６ａと上記プーリー３
とに巻回されたチエーン７によつて、第２図に示
す状態から反時計方向へ180°回転可能とされ、ま
たは回転後の状態から時計方向へ180°逆転可能に
なされている。一方、第１リンク板４の回転中心
からフレーム１の先端側へ所定寸法離問した箇所
には、フレーム１の上面に突出する軸８が回転自
在に挿入されている。この軸８の上端部は、第１
リンク板４の上方に位置させた第２リンク板９の
中央部に固定されている。なお、図中符号１０
は、第２リンク板９を支持するためにスラストベ
アリングである。
Ａに取り付けられたエアーモーター６と、このエ
アーモーター６のプーリー６ａと上記プーリー３
とに巻回されたチエーン７によつて、第２図に示
す状態から反時計方向へ180°回転可能とされ、ま
たは回転後の状態から時計方向へ180°逆転可能に
なされている。一方、第１リンク板４の回転中心
からフレーム１の先端側へ所定寸法離問した箇所
には、フレーム１の上面に突出する軸８が回転自
在に挿入されている。この軸８の上端部は、第１
リンク板４の上方に位置させた第２リンク板９の
中央部に固定されている。なお、図中符号１０
は、第２リンク板９を支持するためにスラストベ
アリングである。
第２リンク板９は、上記第１リンク板４と同一
の長さとされた長方形板状のもので、その先端部
には、取付板１１の一端部が短ピン１２およびス
ラストベアリング１３を介して回転自在に連結さ
れている。一方、第１リンク板４の先端部には、
上記取付板１１の他端部が長ピン１４およびスラ
ストベアリング１５を介して回転自在に連結され
ている。また、第１，第２リンク板４，９の後端
部にも同様に、取付板１１の両端部に短ピン１
２、長ピン１４およびスラストベアリング１３，
１５を介して回転自在に連結されている。また、
各取付板１１の上面には、スプレーガンB1，B2
がノズルを先端側へ向けて取り付けられている。
このような構成のもとに、第２リンク板９は、第
１リンク板４を回転させることにより、軸８を中
心として第１リンク板４と同一方向へ回転し、か
つ、取付板１１，１１はその長手方向を前後方向
へ向けたままで前後の位置が入れ換わるようにな
つている。なお、第２リンク板９には、第１リン
ク板４中央部のスラストベアリング５と第１リン
ク板４両端部に設けられたスラストベアリング１
５、１５との干渉を回避するために切欠９ａ，９
ａが形成されている（切欠９ａは実用新案登録請
求の範囲における第２の切欠に相当する）。また、
第１リンク板４にも、第２リンク板９中央部のス
ラストベアリング１０と第２リンク板９の両端部
に設けられたスラストベアリング１３，１３との
干渉を回避するために切欠４ａ，４ａが形成され
ている（切欠４ａは実用新案登録請求の範囲にお
ける第１の切欠に相当する）。
の長さとされた長方形板状のもので、その先端部
には、取付板１１の一端部が短ピン１２およびス
ラストベアリング１３を介して回転自在に連結さ
れている。一方、第１リンク板４の先端部には、
上記取付板１１の他端部が長ピン１４およびスラ
ストベアリング１５を介して回転自在に連結され
ている。また、第１，第２リンク板４，９の後端
部にも同様に、取付板１１の両端部に短ピン１
２、長ピン１４およびスラストベアリング１３，
１５を介して回転自在に連結されている。また、
各取付板１１の上面には、スプレーガンB1，B2
がノズルを先端側へ向けて取り付けられている。
このような構成のもとに、第２リンク板９は、第
１リンク板４を回転させることにより、軸８を中
心として第１リンク板４と同一方向へ回転し、か
つ、取付板１１，１１はその長手方向を前後方向
へ向けたままで前後の位置が入れ換わるようにな
つている。なお、第２リンク板９には、第１リン
ク板４中央部のスラストベアリング５と第１リン
ク板４両端部に設けられたスラストベアリング１
５、１５との干渉を回避するために切欠９ａ，９
ａが形成されている（切欠９ａは実用新案登録請
求の範囲における第２の切欠に相当する）。また、
第１リンク板４にも、第２リンク板９中央部のス
ラストベアリング１０と第２リンク板９の両端部
に設けられたスラストベアリング１３，１３との
干渉を回避するために切欠４ａ，４ａが形成され
ている（切欠４ａは実用新案登録請求の範囲にお
ける第１の切欠に相当する）。
次に、上記回転装置においてスプレーガンB1，
B2を切り換えて使用する場合の手順について説
明する。まず、第２図に示す状態でスプレーガン
B1を使用して塗装作業を行う。次に、塗装の色
を換える場合には、エアーモーター６を起動して
第１リンク板４を反時計方向（図中矢印Ｒ方向）
へ180°回転させる。すると、第２リンク板９も反
時計方向へ180°回転する。このとき、取付板１
１，１１はその長手方向を前後方向へ向けたまま
で移動し、作業位置のスプレーガンB1が退避位
置へ移動する一方、退避位置のスプレーガンB2
が作業位置に来る。したがつて、スプレーガン
B2のノズルの位置はスプレーガンB1のノズルが
元にあつた位置と一致する。また、スプレーガン
B1，B2の位置を元に戻す場合には、第１リンク
板４を時計方向へ180°回転させればよい。
B2を切り換えて使用する場合の手順について説
明する。まず、第２図に示す状態でスプレーガン
B1を使用して塗装作業を行う。次に、塗装の色
を換える場合には、エアーモーター６を起動して
第１リンク板４を反時計方向（図中矢印Ｒ方向）
へ180°回転させる。すると、第２リンク板９も反
時計方向へ180°回転する。このとき、取付板１
１，１１はその長手方向を前後方向へ向けたまま
で移動し、作業位置のスプレーガンB1が退避位
置へ移動する一方、退避位置のスプレーガンB2
が作業位置に来る。したがつて、スプレーガン
B2のノズルの位置はスプレーガンB1のノズルが
元にあつた位置と一致する。また、スプレーガン
B1，B2の位置を元に戻す場合には、第１リンク
板４を時計方向へ180°回転させればよい。
このような回転装置においては、前後方向に並
べて配置したスプレーガンB1，B2を移動させて
互いの位置を入れ換える構成であるから、スプレ
ーガンB1（B2）を常に一定の作業位置に位置させ
ることができ、したがつて、工業用ロボツトの制
御機構のソフトウエアを変更する必要がなく、そ
の運用を容易にすることができる。また、使用し
ないスプレーガンB1（B2）を後方に退避させるこ
とができるから、ワークの奥まつた箇所等狭い場
所での塗装を容易に行うことができ、塗装作業を
円滑化することができる。さらに、スプレーガン
B1，B2の切換を行わない場合には、第３図に示
すように、第１，第２リンク板４，９を第２図に
示す状態から反時計方向へ90°回転させて停止さ
せることにより、２つのスプレーガンB1，B2を
同時に使用して塗装を行うことができ、塗装の作
業効率を大幅に向上させることができる。
べて配置したスプレーガンB1，B2を移動させて
互いの位置を入れ換える構成であるから、スプレ
ーガンB1（B2）を常に一定の作業位置に位置させ
ることができ、したがつて、工業用ロボツトの制
御機構のソフトウエアを変更する必要がなく、そ
の運用を容易にすることができる。また、使用し
ないスプレーガンB1（B2）を後方に退避させるこ
とができるから、ワークの奥まつた箇所等狭い場
所での塗装を容易に行うことができ、塗装作業を
円滑化することができる。さらに、スプレーガン
B1，B2の切換を行わない場合には、第３図に示
すように、第１，第２リンク板４，９を第２図に
示す状態から反時計方向へ90°回転させて停止さ
せることにより、２つのスプレーガンB1，B2を
同時に使用して塗装を行うことができ、塗装の作
業効率を大幅に向上させることができる。
なお、スプレーガンB1，B2の移動機構Ｃにつ
いては上記のような構成に限るものではなく、例
えば、板体の長手方向中央部をフレームに回転可
能に支持し、板体の両端部にスプレーガンB1，
B2をノズルが各々前後方向を向くように取り付
ける等、スプレーガンB1（B2）を一定の作業位置
に位置させるものであればよい。また、この場合
３つあるいはそれ以上のスプレーガンを配置して
もよい。また、上記実施例ではスプレーガンB1
（B2）を前後方向へ互いに離間した状態で使用す
る構成であるが、使用条件により、左右方向ある
いは上下方向など種々の状態で使用するように構
成してもよい。さらに、本考案は上記実施例のよ
うなスプレーガンの切換え用に限るものではな
く、その他、溶接具、ハンドリング用チヤツク等
種々の作業具の切換え用に適用しても上記と同様
の効果を奏することは勿論である。
いては上記のような構成に限るものではなく、例
えば、板体の長手方向中央部をフレームに回転可
能に支持し、板体の両端部にスプレーガンB1，
B2をノズルが各々前後方向を向くように取り付
ける等、スプレーガンB1（B2）を一定の作業位置
に位置させるものであればよい。また、この場合
３つあるいはそれ以上のスプレーガンを配置して
もよい。また、上記実施例ではスプレーガンB1
（B2）を前後方向へ互いに離間した状態で使用す
る構成であるが、使用条件により、左右方向ある
いは上下方向など種々の状態で使用するように構
成してもよい。さらに、本考案は上記実施例のよ
うなスプレーガンの切換え用に限るものではな
く、その他、溶接具、ハンドリング用チヤツク等
種々の作業具の切換え用に適用しても上記と同様
の効果を奏することは勿論である。
［考案の効果］
以上説明したように本考案によれば、工業用ロ
ボツトのアーム先端部に取付けられたベースに、
第１のピンを介して前記ベース面と平行な面内で
回動可能に支持された第１リンク板と、前記ベー
スに、第２のピンを介して前記ベース面と平行な
面内で回動可能に支持されると共に前記第１リン
ク板と平行に配置された第２リンク板と、前記第
１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ一方の端
部に第３、第４のピンを介して回動可能に支持さ
れた第１スプレーガンと、前記第１リンク板及び
第２リンク板のそれぞれ他方に端部に第５、第６
のピンを介して回動可能に支持された第２スプレ
ーガンと、前記第１リンク板に設けられ、前記第
２のピン及び前記第２リンク板の両端部に設けら
れた何れかのピンの干渉を回避する第１の切欠
と、前記第２リンク板に設けられ、前記第１のピ
ン及び前記第１リンク板の両端部に設けられた何
れかのピンの干渉を回避する第２の切欠と、前記
アームに配設され前記第１リンク板を回動させる
モータとを具備する構成としたので、各スプレー
ガンの使用時または未使用時に応じて各スプレー
ガンをベースの先端位置（作業位置）と基端位置
（退避位置）との間で入れ替えるため、使用する
スプレーガンのノズル位置を常時一定化すること
が可能となり、従来にようにノズル位置を修正す
るように工業用ロボツトの制御機構のソフトウエ
アの変更を行うことが不要となり、工業用ロボツ
トの運用を容易化することができる、という効果
を奏するばかりでなく、次に述べる特有の効果を
も奏する。
ボツトのアーム先端部に取付けられたベースに、
第１のピンを介して前記ベース面と平行な面内で
回動可能に支持された第１リンク板と、前記ベー
スに、第２のピンを介して前記ベース面と平行な
面内で回動可能に支持されると共に前記第１リン
ク板と平行に配置された第２リンク板と、前記第
１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ一方の端
部に第３、第４のピンを介して回動可能に支持さ
れた第１スプレーガンと、前記第１リンク板及び
第２リンク板のそれぞれ他方に端部に第５、第６
のピンを介して回動可能に支持された第２スプレ
ーガンと、前記第１リンク板に設けられ、前記第
２のピン及び前記第２リンク板の両端部に設けら
れた何れかのピンの干渉を回避する第１の切欠
と、前記第２リンク板に設けられ、前記第１のピ
ン及び前記第１リンク板の両端部に設けられた何
れかのピンの干渉を回避する第２の切欠と、前記
アームに配設され前記第１リンク板を回動させる
モータとを具備する構成としたので、各スプレー
ガンの使用時または未使用時に応じて各スプレー
ガンをベースの先端位置（作業位置）と基端位置
（退避位置）との間で入れ替えるため、使用する
スプレーガンのノズル位置を常時一定化すること
が可能となり、従来にようにノズル位置を修正す
るように工業用ロボツトの制御機構のソフトウエ
アの変更を行うことが不要となり、工業用ロボツ
トの運用を容易化することができる、という効果
を奏するばかりでなく、次に述べる特有の効果を
も奏する。
モータにより第１リンク板を回転させて第１
及び第２リンク板を長手方向に重ね合せ、一方
のスプレーガンをベース先端側に作業位置に位
置させ、他方のスプレーガンをベース基端側の
退避位置に位置させることにより、各スプレー
ガンを直列状態に配置することができるため、
両側がせばまつた狭い空間に対してもスプレー
ガンをスムーズに挿入することができる。これ
により、例えば塗装対象ワークの奥まつた部分
などの狭い場所における塗装時においても、塗
装作業をスムーズに行うことができるため、塗
装作業の効率化を達成することができる。
及び第２リンク板を長手方向に重ね合せ、一方
のスプレーガンをベース先端側に作業位置に位
置させ、他方のスプレーガンをベース基端側の
退避位置に位置させることにより、各スプレー
ガンを直列状態に配置することができるため、
両側がせばまつた狭い空間に対してもスプレー
ガンをスムーズに挿入することができる。これ
により、例えば塗装対象ワークの奥まつた部分
などの狭い場所における塗装時においても、塗
装作業をスムーズに行うことができるため、塗
装作業の効率化を達成することができる。
また、塗装作業時には、塗装作業に使用する
スプレーガンをベース先端側の作業位置へ位置
させ、塗装作業に使用しないスプレーガンをベ
ース基端側の退避位置へ退避させるため、塗装
作業中のスプレーガンから噴霧される塗料が、
使用しないスプレーガンのノズルはかかる現象
を防止することができ、これにより、使用しな
いスプレーガンが目詰りを起こす不具合を未然
に防止することができる。
スプレーガンをベース先端側の作業位置へ位置
させ、塗装作業に使用しないスプレーガンをベ
ース基端側の退避位置へ退避させるため、塗装
作業中のスプレーガンから噴霧される塗料が、
使用しないスプレーガンのノズルはかかる現象
を防止することができ、これにより、使用しな
いスプレーガンが目詰りを起こす不具合を未然
に防止することができる。
第１図ないし第５図は本考案の一実施例を示す
図であつて、第１図はスプレーガンの回転装置を
示す平面図、第２図は第１図の方向矢視図、第
３図は第２図に示す状態から第１リンク板を反時
計方向へ90°回転させた状態を示す平面図、第４
図は第３図の方向矢視図、第５図は第３図の
方向矢視図である。 １……フレーム（ベース）、２……軸（第１の
ピン）、４……第１リンク板、４ａ……切欠（第
１の切欠）、６……エアーモーター（モータ）、８
……軸（第２のピン）、９……第２リンク板、９
ａ……切欠（第２の切欠）、１２，１２……短ピ
ン（第４のピン、第６のピン）、１４，１４……
長ピン（第３のピン、第５のピン）、Ａ……アー
ム、B1……スプレーガン（第１スプレーガン）、
B2……スプレーガン（第２スプレーガン）。
図であつて、第１図はスプレーガンの回転装置を
示す平面図、第２図は第１図の方向矢視図、第
３図は第２図に示す状態から第１リンク板を反時
計方向へ90°回転させた状態を示す平面図、第４
図は第３図の方向矢視図、第５図は第３図の
方向矢視図である。 １……フレーム（ベース）、２……軸（第１の
ピン）、４……第１リンク板、４ａ……切欠（第
１の切欠）、６……エアーモーター（モータ）、８
……軸（第２のピン）、９……第２リンク板、９
ａ……切欠（第２の切欠）、１２，１２……短ピ
ン（第４のピン、第６のピン）、１４，１４……
長ピン（第３のピン、第５のピン）、Ａ……アー
ム、B1……スプレーガン（第１スプレーガン）、
B2……スプレーガン（第２スプレーガン）。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 工業用ロボツトのアーム先端部に取付けられた
ベースに、第１のピンを介して前記ベース面と平
行な面内で回動可能に支持された第１リンク板
と、 前記ベースに、第２のピンを介して前記ベース
面と平行な面内で回動可能に支持されると共に前
記第１リンク板と平行に配置された第２リンク板
と、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
一方の端部に第３、第４のピンを介して回動可能
に支持された第１スプレーガンと、 前記第１リンク板及び第２リンク板のそれぞれ
他方端部に第５、第６のピンを介して回動可能に
支持された第２スプレーガンと、 前記第１リンク板に設けられ、前記第２のピン
及び前記第２リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第１の切欠と、 前記第２リンク板に設けられ、前記第１のピン
及び前記第１リンク板の両端部に設けられた何れ
かのピンの干渉を回避する第２の切欠と、 前記アームに配設され前記第１リンク板を回動
させるモータとを具備することを特徴とするスプ
レーガンの回転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987023733U JPH044841Y2 (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987023733U JPH044841Y2 (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63133362U JPS63133362U (ja) | 1988-08-31 |
| JPH044841Y2 true JPH044841Y2 (ja) | 1992-02-12 |
Family
ID=30822305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987023733U Expired JPH044841Y2 (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH044841Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5966369A (ja) * | 1982-10-08 | 1984-04-14 | Toshiba Corp | 塗装ロボツト |
| JPS6133255A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-17 | Kobe Steel Ltd | 塗装ロボツト |
-
1987
- 1987-02-20 JP JP1987023733U patent/JPH044841Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63133362U (ja) | 1988-08-31 |
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