JPH0448950Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0448950Y2 JPH0448950Y2 JP1986060010U JP6001086U JPH0448950Y2 JP H0448950 Y2 JPH0448950 Y2 JP H0448950Y2 JP 1986060010 U JP1986060010 U JP 1986060010U JP 6001086 U JP6001086 U JP 6001086U JP H0448950 Y2 JPH0448950 Y2 JP H0448950Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pivot shaft
- shaft
- rotation
- stopper
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は産業用ロボツトの手首旋回軸に関する
ものである。
ものである。
本考案は産業用ロボツトの多回転型旋回軸にお
いて、前期旋回軸に対し間歇運動する軸をとりつ
け、この軸上に原点用センサや、機械的ストツパ
をつけることにより、限定した回転を検出できる
ようにした。
いて、前期旋回軸に対し間歇運動する軸をとりつ
け、この軸上に原点用センサや、機械的ストツパ
をつけることにより、限定した回転を検出できる
ようにした。
従来の産業用ロボツトの多回転型手首旋回軸
は、機械的ストツパや電気的ストツパがなかつ
た。
は、機械的ストツパや電気的ストツパがなかつ
た。
従つて、従来の産業用ロボツトの多回転型手首
旋回軸では、初期設定のために原点復帰するとき
一方向に何度でも回転するため、手首旋回軸に取
りつけた配線や配管が巻きついて切断するという
欠点を有していた。
旋回軸では、初期設定のために原点復帰するとき
一方向に何度でも回転するため、手首旋回軸に取
りつけた配線や配管が巻きついて切断するという
欠点を有していた。
上記問題点を解決するために、本考案において
は、旋回軸に対して間歇運動する軸をとりつけ、
この軸上に原点センサ、機械的ストツパと電気的
ストツパをとりつけることにより、回転数を制限
できるようにした。
は、旋回軸に対して間歇運動する軸をとりつけ、
この軸上に原点センサ、機械的ストツパと電気的
ストツパをとりつけることにより、回転数を制限
できるようにした。
上記の様な構成によれば、多回転型手首旋回軸
であつても、機械的、電気的ストツパをとりつけ
ることができ、原点復帰時に配線、配管を巻き込
んで切断することがなくなる。
であつても、機械的、電気的ストツパをとりつけ
ることができ、原点復帰時に配線、配管を巻き込
んで切断することがなくなる。
以下に本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本考案の実施例であり、本考案を適用
した産業用ロボツトの手首旋回軸の断面図であ
る。
した産業用ロボツトの手首旋回軸の断面図であ
る。
第１図において、手首旋回軸５は、軸受４に支
持され、モータ１により減速機２を介して回転す
る。
持され、モータ１により減速機２を介して回転す
る。
間歇運動する軸７は軸受８，１１で回転自在に
支持されており、軸７の下部は歯車６が形成さ
れ、上部には、センサー用マグネツト９，９ａが
取りついている。１０，１０ａはマグネツト検出
用の磁気センサーである。（他のセンサでも同じ
である。） 第３図は、間歇運動機構部を上から見た図であ
る。手首旋回軸５に固定されたリング３にはピン
３ａ，３ｂが２本立つておりその中間は、歯車６
がかみあうよう切欠いてある。第５図は歯車６の
斜視図で、歯２，８は歯の下半分が切り欠いてあ
る。
支持されており、軸７の下部は歯車６が形成さ
れ、上部には、センサー用マグネツト９，９ａが
取りついている。１０，１０ａはマグネツト検出
用の磁気センサーである。（他のセンサでも同じ
である。） 第３図は、間歇運動機構部を上から見た図であ
る。手首旋回軸５に固定されたリング３にはピン
３ａ，３ｂが２本立つておりその中間は、歯車６
がかみあうよう切欠いてある。第５図は歯車６の
斜視図で、歯２，８は歯の下半分が切り欠いてあ
る。
第６図は、歯車６とリング３との間歇運動のし
かたを示した図である。ピン３ａ，３ｂと歯車６
がかみ合わないとき、歯車６はリング３の外周と
歯３、歯１で接し回転しないようになつており、
歯２はリング３の上面にのつている。ピン３ａが
歯２に当たり始めるとピン３ａと３ｂの間は切り
欠いてあるので、歯１の回り止めはなくなり歯車
６は回り、かみ合い始める。歯８も歯２と同様に
下側半分が切り欠いてあるため、リング３と干渉
することなく回転し、ピン３ｂとのかみ合いが終
わると、歯１、歯７によつてリング３の外周と接
し回転しなくなる。さらにリング３が回転した場
合には歯８とかみ合い始めて回ると、歯６は切り
欠かれていないためリング３の外周とあたり、ス
トツパとなる。上記のように２ケ所歯車が切り欠
いてある場合、旋回軸は２回転限定となる。又８
枚歯の歯車の場合、旋回軸１回転に対して軸７は
90°回転する。
かたを示した図である。ピン３ａ，３ｂと歯車６
がかみ合わないとき、歯車６はリング３の外周と
歯３、歯１で接し回転しないようになつており、
歯２はリング３の上面にのつている。ピン３ａが
歯２に当たり始めるとピン３ａと３ｂの間は切り
欠いてあるので、歯１の回り止めはなくなり歯車
６は回り、かみ合い始める。歯８も歯２と同様に
下側半分が切り欠いてあるため、リング３と干渉
することなく回転し、ピン３ｂとのかみ合いが終
わると、歯１、歯７によつてリング３の外周と接
し回転しなくなる。さらにリング３が回転した場
合には歯８とかみ合い始めて回ると、歯６は切り
欠かれていないためリング３の外周とあたり、ス
トツパとなる。上記のように２ケ所歯車が切り欠
いてある場合、旋回軸は２回転限定となる。又８
枚歯の歯車の場合、旋回軸１回転に対して軸７は
90°回転する。
第７図は、手首旋回軸の回転角度と間歇運動軸
の回転角度と、原点用センサ、機械的ストツパ、
電気的ストツパのタイミング図である。原点セン
サは原点に対し手首旋回軸が上から見て時計方向
（＋方向）に回転したときHighとなり反時計方向
（−方向）に回転したときLowになる。原点セン
サのHighならば、反時計方向に回転し原点復帰
し、Lowならば、時計方向に回転し原点復帰を
する。電気的ストツパは、間歇運動軸上のマグネ
ツト９，９ａをオーバラン用センサ１０ａで検出
して、機械的ストツパにあたる前に働くようにな
つている。
の回転角度と、原点用センサ、機械的ストツパ、
電気的ストツパのタイミング図である。原点セン
サは原点に対し手首旋回軸が上から見て時計方向
（＋方向）に回転したときHighとなり反時計方向
（−方向）に回転したときLowになる。原点セン
サのHighならば、反時計方向に回転し原点復帰
し、Lowならば、時計方向に回転し原点復帰を
する。電気的ストツパは、間歇運動軸上のマグネ
ツト９，９ａをオーバラン用センサ１０ａで検出
して、機械的ストツパにあたる前に働くようにな
つている。
この考案は上記説明したように、ロボツトの多
回転型旋回軸において、前記旋回軸の回転数を規
制するストツパ手段と、前記旋回軸の回転方向を
検出する検出装置を用いることで、移動した方向
とは反対の方向へ向かつて原点復帰ができるた
め、前記旋回軸への配線配管の巻きつき断線を防
止できる。
回転型旋回軸において、前記旋回軸の回転数を規
制するストツパ手段と、前記旋回軸の回転方向を
検出する検出装置を用いることで、移動した方向
とは反対の方向へ向かつて原点復帰ができるた
め、前記旋回軸への配線配管の巻きつき断線を防
止できる。
第１図はこの考案にかかる産業用ロボツトの手
首旋回軸の側断面図、第２図はこの考案にかかる
産業用ロボツトの手首旋回軸の横断面図、第３図
は間歇運動部の平面図、第４図は間歇運動部の側
面図、第５図はストツパー歯車の斜視図、第６図
ａ〜ｅは間歇運動を説明する図、第７図はセンサ
のON，OFF状態を示した図。 １……モータ、２……減速機、３……リング、
３ａ，３ｂ……ピン、４……軸受、５……手首旋
回軸、６……ストツパー歯車、７……軸、８……
軸受、９，９ａ……マグネツト、１０……原点用
磁気スイツチ、１０ａ……オーバーラン用磁気ス
イツチ。
首旋回軸の側断面図、第２図はこの考案にかかる
産業用ロボツトの手首旋回軸の横断面図、第３図
は間歇運動部の平面図、第４図は間歇運動部の側
面図、第５図はストツパー歯車の斜視図、第６図
ａ〜ｅは間歇運動を説明する図、第７図はセンサ
のON，OFF状態を示した図。 １……モータ、２……減速機、３……リング、
３ａ，３ｂ……ピン、４……軸受、５……手首旋
回軸、６……ストツパー歯車、７……軸、８……
軸受、９，９ａ……マグネツト、１０……原点用
磁気スイツチ、１０ａ……オーバーラン用磁気ス
イツチ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトの多回転旋回軸において、外周に切欠
部が形成され、この切欠部の両側にピンが立設さ
れて旋回軸と一体に回転する回転材と、 上記切欠部およびピンに歯が係合するよう配置
するとともに、１歯おきに所定の歯を上記回転材
とは干渉しないよう切欠形成した歯車からなるス
トツパー手段と、 このストツパー手段に検知部材を設け、ストツ
パー手段の回動方向を検知することにより上記旋
回軸の回転方向を検出する検出装置とを有するこ
とを特徴とするロボツトの多回転型旋回軸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986060010U JPH0448950Y2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986060010U JPH0448950Y2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62172594U JPS62172594U (ja) | 1987-11-02 |
| JPH0448950Y2 true JPH0448950Y2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=30892041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986060010U Expired JPH0448950Y2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0448950Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0663850A (ja) * | 1992-08-20 | 1994-03-08 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59171087U (ja) * | 1983-05-02 | 1984-11-15 | オムロン株式会社 | ロボツトの原点位置検出機構 |
-
1986
- 1986-04-21 JP JP1986060010U patent/JPH0448950Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62172594U (ja) | 1987-11-02 |
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