JPH0448952A - 塗装ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野Ｊ 本発明は、異なる色の塗料を被塗装物の所定の部分にそ
れぞれ吹き付ける際に、塗膜厚さを各塗色に対して最適
なものとすることができる塗装ロボットに関するもので
ある。

「従来の技術及び解決しようとする課題」従来より被塗
装物に塗料する場合、正確性、経済性等の理由から塗装
ロボットを用いることが良く行われている。塗装ロボッ
トは、−船釣に、塗装ガンを有するロボット本体と、当
該ロボ、ト本体を制御する塗装ロボットとから該略構成
してなるものである。

従来の塗装ロボットでは、被塗装物を塗装するためにロ
ボット本体を駆動する際、塗色に関係なくティーチング
（教示）を行い、当該ティーチングに基づく速度で駆動
していた。したがって、塗装ロボットを用いて、異なる
色の塗料を被塗装物の所定の部分にそれぞれ吹き付ける
場合、塗色に対して最適な塗膜厚さ（例えば、色の薄い
塗料の塗膜厚さは、色の薄くない塗料の塗膜厚さよりも
厚い。）となるように塗装ガン先端のガン先速度又は再
生繰り返し回数（塗装回数）を変えて行っている。その
ため、従来における色の薄い塗料に最適な塗膜厚さとな
るようにガン先速度を、各塗色毎にティーチングしなけ
ればならず、係るティーチング作業が繁雑であるという
問題点があった。

本発明は斯かる問題点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは各塗色に応じたガン先速度又は再
生繰り返し回数についてのティーチングを行わなくても
、塗膜厚さを各塗色に応じて最適なものとすることがで
きる塗装ロボットを提供する点にある。

「課題を解決するための手段」 請求項１記載の発明の要旨は、被塗装物の塗色に関する
塗色データと、記憶された情報によって移動軌跡を再現
する第１の制御手段と、前記塗色データに基づき前記第
１の制御手段を制御する第２の制御手段とからなること
を特徴とする塗装ロボットに存する。

請求項２記載の発明の要旨は、被塗装物の塗色に関する
塗色データとこの塗色データに対応するガン先速度デー
タとを記憶する記憶手段と、前記被塗装物への塗装に際
して、前記塗装ガンでの塗色を制御する第１の制御手段
と前記塗色に対する前記ガン先速度データを前記記憶手
段より求めこのデータによって前記１０ボット本体を制
御する第２の制御手段とを設けたことを特徴とする塗装
ロボットに存する。

請求項３記載の発明の要旨は、被塗装物の塗色に関する
塗色データとこの塗色データに対応する再生繰り返しデ
ータとを記憶する記憶手段と、塗装物への塗装に際して
、前記塗装ガンでの塗色を制御する第１の制御手段と前
記塗色に対する前記再生繰り返しデータを前記記憶手段
より求めこのデータによって、前記塗装ロボット本体を
制御する第２の制御手段とを設けたことを特徴とする塗
装ロボットに存する。

「作用Ｊ 請求項１記載の発明においては、被塗装物の塗色に関す
る塗色データと、記憶された情報に基づき、移動軌跡は
第１の制御手段により再現される。

前記第１の制御手段は前記塗色データに基づき第２の制
御手段により制御される。

請求項２記載の発明においては、Ｍ塗装物の塗色に関す
る塗色データとこの塗色データに対応するガン先速度デ
ータとは記憶手段により記憶される。前記被塗装物への
塗装に際して、前記塗装ガンでの塗色は第１の制御手段
によりＩｉＩ＋御される。

前記記憶手段により求められた前記塗色に対する前記ガ
ン先速度データに基づき前記塗装ロボット本体は第２の
制御手段により制御される。

請求項３記載の発明においては、被塗装物のす色に関す
る塗色データとこの塗色データに対応する再生繰り返し
データとは記憶手段にまり記憶される。塗装物への塗装
に際して、前記塗装ガンでの塗色は第１の制御手段によ
り制御される。前記記憶手段により求められた前記塗色
に対するｎｊｌ記再生繰り返しデータに基つき、前記塗
装ロボット本体は第２の制御手段により制御される。

しかるに、請求項１．２及び３記載の発明は、各を色に
応じた再生繰り返し回数についてのティーチングを行わ
なくても、塗膜厚さを各塗色に応じて最適なものとする
。

「実施例Ｊ 以下、本発明の一実施例について図面を香煎して詳細に
説明する。ただし、本実施例に記載されている構成部品
の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的
な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそれらのみに
限定する趣旨のものではなく、単なる説明例にすぎない
。

まず本実施ＰＨこ係る塗装ロボットの構成について第１
図乃至第３図を用いて説明する。

当該塗装ロボッ）Ｒは、第１図に示すように塗装ガン３
を先端部に取り付けたマニピュレータ１と、当該マニピ
ュレータｌを制御するロボットコントローラ２とからな
る教示再往形のものであり、予めマニピュレータ１と塗
装ガン３の動作を教示してこの教示データを記憶してお
けば、当該データを再生することにより同じ動作を繰り
返し行うことができる。

マニピュレータ１はサーボモータにより稼働する多自由
度（６軸）のものである。したがって、マニピュレータ
１が有する塗装ガン３の位置及び姿勢を決めるためには
目出度の数だけ変数が必要である。本実施例においては
これをベクトルＰで表している。

ロボットコントローラ２は、第２図に示すように記憶手
段６と、サーボ制御手段５と、ガン制御手段７と、動作
制御手段４とからなるものである。

サーボ制御手段５は、目標としている教示点（以下、Ｆ
現目標点りと称する）での塗装ガン３の位置姿勢データ
とガン先速度データ［次に目標とする教示点（以下、「
欠目標点ゴと称する。）への塗装ガン３の移動速度コが
動作制御手段４から与えられると、現目標点とタロ標点
との間での軌道を住成し、マニピュレータ１を動かす。

マニピュレータｌの塗装ガン３が現目標点に到達する直
前に、次の位置姿勢データとガン先速度データを要求す
る。

記憶手段６は、教示したデータを記憶する。例えば、ｉ
番目の教示点でのデータは、 塗装ガン３の位置姿勢データＰ　（ｉ）と、ｉ＃目の教
示点に到達するまでに塗装する塗色に関する色番号Ｃ（
ｉ）（塗色データ）よりなる。

教示点がＮ点あれば、 ｐ　（ｉ）、　Ｃ（ｉ）、ｉ＝１，２．・・・・・・、
Ｎとなる。

塗色と色＃号の管径は教示する前に予め設定しておく。

モして各色番号に対応して、塗膜厚さが最適となるガン
先速度を決め、第３図に示すような速度テーブル（対応
表）として記憶手段６に記憶させておく。本実施例では
色番号（Ｎｃ）がゼロの場合は塗装ガン３をＯＦＦにし
たときを示す。

ガン制御手段７は、動作制御手段４から色番号をもらう
と、塗装ガン３と、色替装置の制御を行う。Ｎｃ　ｆ−
０のときは塗装ガン３をＯＮにする。

また、前記色替装置を用いて塗色を変更する場合は、色
番号に対応した塗色の塗料を塗装ガン３へ供給するよう
に制御する。なお、前記色替装置としては、電磁弁ユニ
ット等、本発明を実施するうえで好適なものを用いれば
よい。

動作制御手段４は、ロボットコントローラ２全体の動作
の制御を行う。サーボ制御手段５から要求があると、記
憶手段６からガン制御手段７に色番号を転送し、かつ、
当該色番号に対応する位置姿勢データを記憶手段６から
呼び出すとともに、前記色番号に対応するガン先速度デ
ータを対応表から選択し、ガン先速度データと位置姿勢
データとをサーボ制御手段５に転送する。

次に本実施例に係るロボットコントローラ２の動作を第
４図（ＰＡＤ図）を用いて説明する。

ステップ１（Ｓｌ）でｉ＝１からＮまで１ずつ増加させ
てステップ２（Ｓ２）以降を繰り返す。

ステップ２（Ｓ２）で、記憶手段６からｉ番目に教示し
た塗装ガン３の位置姿勢データＰ（１）と色番号Ｃ（ｉ
）を読み出してきて Ｎｃ＝Ｃ（ｉ） とする。

ステップ３（Ｓ３）で記憶手段６内にある速度テーブル
から色番号Ｎｃに対応したガン先速度ＶＣを選択する。

ステップ４（Ｓ４）で塗装ガン３の位置姿勢データＰ（
ｉ）、ガン先速度データＶｃをサーボ制御手段５へ転送
する。

ステップ５（Ｓ５）で色番号Ｎｃをガン制御手段７へ転
送する。

ステラ７’６（Ｓ６）でｉが最終教示点Ｎでないか判断
する。Ｎでないときステップ７へ進む。

ステップ７（Ｓ７）でサーボ制御手段５からデータ要求
があるまでウェイトする。

以上により教示的、ガンの位置姿勢と塗色に関するデー
タを記憶させるだけで、最適な塗膜厚さの塗装作業がで
きる。

なお、本実施例においてはガン先速度データを用いてい
るが、本発明の範囲をそれに限定する趣旨ではな（、本
発明においては他のデータ、例えば、再生繰り返し回数
データ、塗装時間データ等、本発明を実施するうえで好
適なものを用いることができる。斯かる場合においては
、塗色データと再生繰り返し回数データとの関係を示す
再生繰り返し回数テーブル、又は塗色データと塗装時間
との関係を示す塗装時間テーブルを記憶手段６に記憶さ
せておき、ガン先速度を一定として所定回数繰り返せば
良い。

また、マニピュレータ１と、塗装ガン３を別個の制御手
段により制御しているが、本発明の範囲をそれに限定す
る趣旨ではなく、本発明においては他の方法、例えば、
マニピュレータ１と塗装ガン３とを−の第１の制御手段
により制御し、塗色データに基づき前記第２の制御手段
をする方法等、本発明を実施するうえで好適な方法を採
用することができる。

また、マニピュレータ１は号−ボモータにより稼働する
ものであるか、本発明の範囲をそれに限定する趣旨では
なく、本発明においては他のもの、例えば、エアーアク
チュエーター等により稼働するもの等、本発明を実施す
るうえで好適なものを用いることができる。

「発明の効果Ｊ 本発明は以上のように構成されているので、以下に記載
のする効果を奏する。

各塗色に応じたガン先速度又は塗装回数を塗色データに
より設定することができるので、各塗色に応じたガン先
速度又は再生繰り返し回数についてのティーチングを行
わなくても、塗膜厚さを各塗色に応じて最適なものとす
ることができる。

したがって、本発明によればティーチングに要する労力
を従来技術に比べで軽減することができる。

さらに塗色データによってガン先速度、塗装ガンのｏＮ
ｌｏＦＦ、２Ｍの選択が指定できるので、記憶手段に記
憶させるデータ数を従来技術に比べて減らすことかでき
る。したがって、記憶手段を従来技術に比べて小さくす
ることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すものであり
、第１図は塗装ロボットの斜視図、第２図はロボットコ
ントローラの構成図、第３図は速度テーブルを表す図、
第４図は再生動作のＰＡＤ図である。 第３図 Ｒ・・・・塗装ロボット、■・・　マニピュレータ、２
・・　ロボットコントローラ、３・・・塗装カン、４・
・動作制御手段、５・・サーボ制御手段、６記憶手段、
７・・・ガン制御手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）被塗装物の塗色に関する塗色データと、記憶され
   た情報によって移動軌跡を再現する第１の制御手段と、 前記塗色データに基づき前記第１の制御手段を制御する
   第２の制御手段と からなることを特徴とする塗装ロボット。
2. （２）被塗装物の塗色に関する塗色データとこの塗色デ
   ータに対応するガン先速度データとを記憶する記憶手段
   と、 前記被塗装物への塗装に際して、前記塗装ガンでの塗色
   を制御する第１の制御手段と、 前記塗色に対する前記ガン先速度データを前記記憶手段
   より求めこのデータによって前記塗装ロボット本体を制
   御する第２の制御手段とを設けたことを特徴とする塗装
   ロボット。（３）被塗装物の塗色に関する塗色データと
   この塗色データに対応する再生繰り返しデータとを記憶
   する記憶手段と、 塗装物への塗装に際して、前記塗装ガンでの塗色を制御
   する第１の制御手段と、 前記塗色に対する前記再生繰り返しデータを前記記憶手
   段より求めこのデータによって、前記塗装ロボット本体
   を制御する第２の制御手段と を設けたことを特徴とする塗装ロボット。