JPH0449629B2

JPH0449629B2 -

Info

Publication number: JPH0449629B2
Application number: JP1781285A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Morioka
Original assignee: Nissei Build Kogyo Co Ltd
Current assignee: Nissei Build Kogyo Co Ltd
Priority date: 1985-01-31
Filing date: 1985-01-31
Publication date: 1992-08-12
Also published as: JPS61176770A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、立体駐車装置、殊に、パレツト上
に積載して自動車を収納する自動車収容ラツク
と、それを搬送するための自動車収容ラツクに沿
つて走行移動可能なスタツカクレーンとを備えた
立体駐車装置における自動車の搬出入方法とその
装置に関する。

従来技術出願人は先きに、複数の自動車収容スペースを
重層列設してなる自動車収容ラツクと、該自動車
収容ラツクに沿つて走行移動可能なスタツカクレ
ーンとを備え、搬入すべき自動車はパレツト上に
積載された状態でスタツカクレーンで所定の自動
車収容スペースまで搬送され、各自動車収容スペ
ース内においては、自動車収容ラツクを構成する
柱または側壁に突出した棚板上に前記パレツトを
定置することによつて自動車の収納を可能ならし
めた立体駐車装置を提示し、併せて、かかる立体
駐車装置における自動車の搬出入方法をも開示し
た。すなわち、自動車収容ラツク外に空パレツト
プール場所を設け、自動車を搬出した後の空パレ
ツトをそこにプールするとともに、プールしたパ
レツトの一枚を別に設けたパレツト装着場所に常
備して、その位置でスタツカクレーンへのパレツ
ト装着を行わしめんとしたものである。

しかるに、かかる方法であつては、自動車収容
ラツクへ自動車を搬入し、または、逆に搬出する
に際して、スタツカクレーンの無駄な動きがなく
なるため待ち時間が少なくて済むという利点があ
るものの、一方において、空パレツトは一枚あた
り500〜600Kgもの重量に達し、且つ、自動車の収
容台数と同数を要するので、そのプール場所とし
ては極めて大がかりなものが必要となること、空
パレツトをスタツカクレーンの待機場所から、プ
ール場所と装着場所とに搬送するための搬送設備
が別に必要となること等の実用上の難点があつ
た。

発明の目的そこでこの出願に係る発明の目的は、待機位置
にあるスタツカクレーン上には常に空パレツトを
装着しておく一方、その他の空パレツトは各自動
車収容スペース内に収納し、且つ、スタツカクレ
ーン上の空パレツトに対応する空スペースを常に
待機位置に最も近い位置に確保する様にすること
によつて、自動車を搬出入するに際してのスタツ
カクレーンの無駄な動きが最小限となるので待ち
時間が過大となることがないにも拘らず、空パレ
ツトのための大がかりなプール場所や搬送設備を
全く必要としない立体駐車装置における自動車搬
出入方法と、その方法を実施するための装置を提
供することにある。

発明の構成かかる目的を達成するためのこの出願に係る第
一発明の構成は、パレツト上に積載した自動車を
収納するための自動車収容ラツクと、それに沿つ
て走行移動して任意の自動車収容スペースにアク
セス可能なスタツカクレーンとを備えた立体駐車
装置において、待機場所にあるスタツカクレーン
上には常時空パレツトを装着しておくとともに、
各自動車収容スペースは、一個の空スペースを除
いてすべて空パレツトを収納したパレツトスペー
スとしておき、自動車搬入に際しては、前記空ス
ペースに自動車を搬入した後、待機位置に最も近
いパレツトスペースから空パレツトを搬出してス
タツカクレーン上に装着した状態で待機位置に復
帰せしめて次の自動車搬入に備える一方、自動車
搬出に際しては、空スペースにスタツカクレーン
上の空パレツトを搬入した後、搬出すべき自動車
収容スペースから自動車を搬出して待機位置に復
帰する如くにスタツカクレーンを制御することに
よつて、一回の搬入工程の完了後には必らず待機
位置に最も近い場所に空スペースが確保できるの
で、スタツカクレーンの無駄な動きを最小限とな
し得る様にしたことをその要旨とする。

さらにこの出願に係る第二発明の構成は、前記
立体駐車装置で、搬入指令と搬出指令との双方に
対応して動作する空スペース場所特定手段、およ
び、搬入指令に対応して動作する、空スペースへ
自動車を搬入する第１の制御手段と、待機位置に
最も近いパレツトスペースを特定するパレツトス
ペース場所特定手段と、そこで特定されたパレツ
トスペースから空パレツトを搬出して待機位置に
復帰する第２の制御手段、ならびに、搬出指令に
対応して動作する、空スペースへ空パレツトを搬
入する第３の制御手段と、搬出すべき自動車の収
納場所を特定する自動車収容スペース場所特定手
段と、特定された自動車収容スペースから自動車
を搬出して待機位置に復帰する第４の制御手段と
を設けることによつて、前記第一発明の方法を実
施し得る如くしたことをその要旨とする。

実施例以下図面を以つて実施例を説明する。

システムは、空スペース場所特定手段１１とパ
レツトスペース場所特定手段１２と自動車収容ス
ペース場所特定手段１３と、これらからの信号を
受けて所定の制御信号を発生する制御手段１４と
を含むマイクロコンピユータ装置１０と、このマ
イクロコンピユータ装置１０によつて制御される
制御装置２１付きのスタツカクレーン２０とから
なつている（第１図）。

一方、立体駐車装置は、複数の自動車収容スペ
ース３１，３１…を重層列設してなる自動車収容
ラツク３０と、それに沿つて水平に走行移動可能
な前記スタツカクレーン２０とからなる（第５
図）。各自動車収容スペース３１には、自動車収
容ラツク３０を構成する柱または側壁に突設した
棚板３２，３２が設けられており、この上に、自
動車Ｃを積載したパレツトＰを定置することがで
きる。自動車収容スペース３１は、パレツトＰ上
に自動車Ｃを積載して収納した状態（第７図Ａ）、
パレツトＰのみを収納した状態（同図Ｂ、この状
態の自動車収容スペースを、以下、パレツトスペ
ースと呼ぶ）、パレツトＰも自動車Ｃも収納して
ない状態（同図Ｃ、これを空スペースと呼ぶ）の
各状態を採り得る。

スタツカクレーン２０は、上下端をガイドレー
ル２４，２４に案内された柱２２に、昇降自在の
フオーク装置２３を搭載したものであつて（第５
図）、このフオーク装置２３は、スタツカクレー
ン２０全体の水平走行および、フオーク装置２３
自身の垂直昇降と水平伸縮によつて、自動車収容
ラツク３０内の任意の自動車収容スペース３１に
アクセスして、自動車Ｃの積載の有無に拘らず、
パレツトＰの搬出入が可能であるものとする。こ
れらのスタツカクレーン２０の操作は、それぞ
れ、走行用モータm₁、昇降用モータm₂、伸縮用
モータm₃の駆動によつて行なわれ、これらのモ
ータm₁、m₂、m₃を制御するために、前記制御装
置２１が設けられている（第１図）。

自動車収容ラツク３０内の各自動車収容スペー
ス３１は、その行方向（第６図の矢印ｘ方向）と
列方向（同図の矢印ｙ方向）に、それぞれ０から
始まる番号が付され、たとえば、行方向に４番
目、列方向に３番目のものは（３、２）と符号付
けされ、いま、これを自動車収容スペース３１の
位置（３、２）と呼ぶものとする。一方、スタツ
カクレーン２０には、位置（０、０）に近い側の
自動車収容ラツク３０の外に待機位置HPが定め
られており、ここでは、自動車Ｃを積載しないパ
レツトＰ（以下空パレツトという）を装着したフ
オーク装置２３を地表面まで降ろせば、自動車Ｃ
を空パレツトＰ上に乗り込れ、駐車することによ
つて、容易に、パレツトＰへの自動車Ｃの積載が
できるものとする。

マイクロコンピユータ装置１０は、演算制御部
（CPU）１５、入出力制御装置（Ｉ／Ｏ）１６と
記憶装置（メモリ）１７とからなつており（第２
図）、メモリ１７の内部は、図示しないプログラ
ム記憶部と、空スペースメモリ１７ａとパレツト
スペーステーブル１７ｂと自動車収容スペーステ
ーブル１７ｃとに使い分けられている。

ここで、空スペースメモリ１７ａは、自動車収
容スペース３１にパレツトＰも自動車Ｃも収納さ
れてない、前述の空スペース（第７図Ｃ）の位置
番号を、前述の行方向と列方向の位置番号を示す
座標（Ｍ、Ｎ）で記憶しているメモリ領域であ
る。また、パレツトスペーステーブル１７ｂは、
前述のパレツトスペース（第７図Ｂ）の位置を前
記の座標で、テーブル形式で記憶しているメモリ
領域であり、自動車収容スペーステーブルは、自
動車Ｃを収納している自動車収容スペース（同図
Ａ）の位置とそこに収納されている自動車Ｃの識
別符号とを対にしてテーブル形式で記憶している
メモリ領域である。

いま、自動車収容ラツク３０に設けられている
自動車収容スペース３１，３１…の数をｍ行×ｎ
列＝ｍ×ｎ個とするとき、パレツトＰの数もｍ×
ｎ個用意するものとし、そのうちの１個を待機位
置HPにあるスタツカクレーン２０上に装着し
て、自動車収容ラツク３０には（ｍ×ｎ−１）個
のパレツトスペースと１個の空スペースを用意し
ておくものとする。この空スペースの当初位置は
（０、０）におくことが好ましい。

ここで自動車Ｃを搬入するときを考えると、ま
ず、搬入すべき自動車Ｃを、待機位置HPにある
スタツカクレーン２０に装着してある空パレツト
Ｐ上に駐車する。しかる後、自動車Ｃの運転者ま
たはシステムの操作員が図示しない操作スイツチ
を操作することによつて搬入指令Ｅを発せしめる
と、この信号は、マイクロコンピユータ装置１０
のＩ／Ｏ１６を介して検知され（第２図）、第３
図に示す搬入プログラムが起動される。このと
き、運転者または操作員の手動操作、もしくは、
図示しない自動車の車番読取装置等を介して、シ
ステムは、搬入しようとする自動車Ｃに固有の識
別符号を定めるものとする。

搬入プログラムが起動されると（第３図のフロ
ーチヤートにおけるステツプES1、以下単に
（ES1）の如く記す）、空スペースメモリ１７ａの
内容が読み出され、その結果（Ｍ、Ｎ）を現在の
空スペースの存在する場所として特定する
（ES2）。空スペースの当初位置が（０、０）であ
れば、空スペースメモリ１７ａの内容も（０、
０）であつて、ここで最初に読み出された結果
（Ｍ、Ｎ）も（０、０）である。この様に、ステ
ツプES2は、搬入指令Ｅに対応して動作する空ス
ペース場所特定手段１１となつている（第１図）。

次に、スタツカクレーン２０を、自動者収容ラ
ツク３０に沿つて水平走行し、行Ｍの位置に位置
決め停止するとともに、フオーク装置２３を垂直
上昇し列Ｎの位置に位置決め停止する（ES3、以
下、この動作を、簡単に、スタツカクレーン２０
を（Ｍ、Ｎ）に移動する、という）。（Ｍ、Ｎ）は
空スペースであるから、フオーク装置２３を水平
に伸長し、棚板３２，３２上にパレツトＰを定置
すれば、パレツトＰ上の自動車Ｃは、空スペース
（Ｍ、Ｎ）内に収納される（ES4）。すなわち、ス
テツプES3とES4は、空スペース場所特定手段１
１によつて特定された空スペース（Ｍ、Ｎ）へス
タツカクレーン２０を移動して、そこへ自動車Ｃ
を搬入する第１の制御手段１４ａに対応する（第
１図）。

この第１の制御手段は、マイクロコンピユータ
装置１０のＩ／Ｏ１６を介してスタツカクレーン
２０の制御装置２１に信号を送り、走行用モータ
m₁、昇降用モータm₂、伸縮用モータm₃を駆動制
御することによつて、前記機能を実現している
（第１図、第２図）。ここで、当初の空スペースの
位置を（０、０）としたときは、最初に搬入され
た自動車Ｃは、その（０、０）に収納されること
になる。

以上で、空スペース（Ｍ、Ｎ）は、パレツトＰ
に積載された状態の自動車Ｃを収納した状態とな
つたので、空スペースメモリ１７ａの内容を消去
するとともに、自動車収容スペーステーブル１７
Ｃに、搬入された自動車Ｃの識別符号と位置
（Ｍ、Ｎ）を対にして記憶し、メモリの更新を行
う（ES5）。

搬出指令Ｘが発生していなければ（ES6）、パ
レツトスペーステーブル１７ｂをサーチして、現
在、自動車収容ラツク３０内に存在するパレツト
スペースのうち、待機位置HPに最も近い場所
（Ｐ、Ｑ）にあるものを特定する（ES7）。ここで
「最も近い」とは、距離的に最も近いというより、
むしろ時間的に最も近いという意味であり、スタ
ツカクレーン２０の水平走行速度、フオーク装置
２３の垂直昇降速度を考慮して、スタツカクレー
ン２０が、その場所（Ｐ、Ｑ）と待機位置HPと
の間を移動するに要する時間が最短となるものを
特定するものとする。場所（Ｐ、Ｑ）が複数見出
されるときは、さらに他の要素、たとえば、地表
に最も近いもの、待機位置HPからの水平距離の
最も短いもの等の条件を付加して定めるものとす
る。ステツプES7は、パレツトスペース場所特定
手段１２に対応する（第１図）。

（Ｐ、Ｑ）が特定できれば（ES8）、そこから
パレツトＰを搬出して空スペースを作れるから自
動車Ｃをさらに収納する余地があるので、「空車」
の表示をなし（ES9）、スタツカクレーン２０を
（Ｐ、Ｑ）へ移動し（ES10）、そこからパレツト
Ｐを搬出し（ES11）、パレツトスペーステーブル
１７ｂと空スペースメモリ１７ａを更新する
（ES12）とともに、スタツカクレーン２０を待機
位置HPに復帰させる（ES13）。こうして待機位
置HPに復帰したスタツカクレーン２０上には、
ステツプES11で搬出された空パレツトＰが装着
されている。こうして、ステツプES10、ES11、
ES13は、パレツトスペース場所特定手段１２に
よつて特定されたパレツトスペース（Ｐ、Ｑ）へ
スタツカクレーン２０を移動して、そこから空パ
レツトＰを搬出し、その後、待機位置に復帰させ
る第２の制御手段１４ｂに対応している（第１
図）。以上の動作を繰り返して、ｍ×ｎ台の自動
車Ｃを搬入すると、新たに空スペースを作るべき
パレツトスペースが存在しなくなつて、終に、ス
テツプES8で（Ｐ、Ｑ）を特定できなくなる。こ
のときは、それ以上の自動車Ｃの搬入の余地がな
いので、「満車」の表示をして（ES14）、スタツ
カクレーン２０を、パレツトＰを積載しないまま
待機位置HPに復帰せしめる（ES13）。

自動車収容ラツク３０内に１台以上の自動車Ｃ
が収納されているとき、その中の特定のものを搬
出すべき搬出指令Ｘが発せられると搬出プログラ
ムがスタートする（第４図のXS1）。通常は、ス
タツカクレーン２０は空パレツトＰを積載した状
態で待機位置HPにあるので（XS2）、先ず、空ス
ペースメモリ１７ａを読み出して、現在の空スペ
ースの位置（Ｍ、Ｎ）を特定する（XS3）。この
ステツプXS3は、前述の空スペース場所特定手段
１１を共用する（第１図）。

次いで、スタツカクレーン２０を（Ｍ、Ｎ）に
移動して（XS4）、スタツカクレーン２０上の空
パレツトＰをそこに搬入する（XS5）。

空スペースメモリ１７ａとパレツトスペーステ
ーブル１７ｂを更新し（XS6）、自動車収容スペ
ーステーブル１７ｃをサーチして、前記識別符号
から搬出すべき自動車Ｃが収納されている自動車
収容スペース３１の位置（Ｐ、Ｑ）を見出し、特
定する（XS7）。この（Ｐ、Ｑ）へスタツカクレ
ーン２０を移動し（XS8）、そこから、パレツト
Ｐごと収納されている目的の自動車Ｃを搬出し
（XS9）、自動車収容スペーステーブル１７ｃと空
スペースメモリ１７ａを更新する（XS10）。自動
車Ｃを搬出した後の（Ｐ、Ｑ）の自動車収容スペ
ース３１は空スペースとなるからである。

空スペースができるので「空車」の表示をなし
（XS11）、スタツカクレーン２０を待機位置HPへ
復帰して（XS12）後、スタツカクレーン２０上
から自動車Ｃを発進させれば自動車Ｃの搬出が完
了する。なお、「空車」の表示は、既に表示され
ている状態で重ねて表示されても何ら状態変化を
来たすことなく、支障がないものとする。

この搬出プログラムでは、前述の如く、ステツ
プXS3が空スペース場所特定手段１１に対応する
（第１図）他、ステツプXS4とXS5が、空スペー
ス場所特定手段１１によつて特定された空スペー
ス（Ｍ、Ｎ）へスタツカクレーン２０を移動し
て、そこへ空パレツトＰを搬入する第３の制御手
段１４ｃに、ステツプXS7が、搬出すべき自動車
Ｃが収納されている自動車収容スペース３１の位
置（Ｐ、Ｑ）を見出す自動車収容スペース場所特
定手段１３に、さらに、ステツプXS8、XS9、
XS12が、自動車収容スペース場所特定手段１３
によつて特定された位置（Ｐ、Ｑ）へスタツカク
レーン２０を移動して、そこから自動車Ｃを搬出
して待機位置HPに復帰する第４の制御手段１４
ｄに、それぞれ、対応している。

一方、搬入プログラム（第３図）で、搬入すべ
き自動車Ｃを空スペース（Ｍ、Ｎ）に収納して
（ES4）、各メモリを更新した時点（ES5）で、搬
出指令Ｘが発せられているときは（ES6）、スタ
ツカクレーン２０を待機位置HPに復帰させる一
連の動作（ES7ないしES13）をなすことなく、
搬出プログラムを起動せしめる（ES14）。これに
呼応して起動した搬出プログラム（第１４図の
XS13）は、直ちに、スタツカクレーン２０を搬
出すべき自動車Ｃが収納されている位置（Ｐ、
Ｑ）に直行せしめ、目的の自動車Ｃを搬出する動
作を実行する（XS7ないしXS12）。

以上の動作は、搬入指令Ｅと搬出指令Ｘとが、
如何なる順序で発せられても基本的に全く同じ動
作の繰り返しで対処することができる。

空スペース場所特定手段１１、パレツトスペー
ス場所特定手段１２、自動車収容スペース場所特
定手段１３と、第１ないし第４の制御手段１４
ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを一括した制御手段
１４（第１図）は、以上説明した様に、マイクロ
コンピユータ装置１０の中でプログラムによつて
実現されており、メモリ１７の一部をなす図示し
ないプログラム記憶部に収納されていて、CPU
１５の指令に従つて、随時、読み出され実行され
る（第２図）。

さらに、この発明に、たとえば、搬入されて収
納されている自動車ごとの搬入時刻・搬出時刻を
記憶し、それを基に駐車料金を算出印字する機能
を追加することも極めて容易である。

なお、この実施例においては、自動車収容ラツ
ク３０内に収納されている自動車Ｃの向きは、ス
タツカクレーン２０の水平走行方向に直角である
が（第１図）、これを走行方向に平行にすること
もできるものとする。

また、自動車収容ラツク３０は、１期のスタツ
カクレーン２０に対して、１棟をその片側にのみ
設けたこの実施例の他に、その両側に各１棟の計
２棟を設けること、その両側に、スタツカクレー
ン２０の走行路にそつて各２棟の計４棟を設ける
こと、その片側にのみ２棟を設けること等の変形
を許すものとする。かかる複数棟を設ける場合
は、第６図における自動車収容ラツク３０内の自
動車収容スペース３１，３１…の符号付けは、各
棟単位の付加符号を追加した上、各棟ごとの優先
順位を設けることによつて、全く同様のシステム
が構築できる。また、スタツカクレーン２０の少
なくとも片側に２棟を設けた場合には、待機位置
HPを棟と棟の中間に定めることによつて自動車
の搬出入の際のスタツカクレーン２０の動作距離
を短縮することができ、２棟の端に定めるよりも
有利である。

発明の効果以上説明した様に、この出願に係る第一発明に
よれば、待機場所にあるスタツカクレーン上には
常時空パレツトを装着し、且つ、他の空パレツト
はすべてパレツトスペースに収納しておき、自動
車搬入に当つては、残された一個の空スペースに
自動車を搬入した後、待機場所に最も近いパレツ
トスペースから空パレツトを搬出して、これをス
タツカクレーン上に装着した状態で待機位置に復
帰させる一方、自動車搬出に当つては、スタツカ
クレーン上の空パレツトを空スペースに搬入した
後、所定の自動車を搬出して待機位置まで搬送す
ることによつて、少なくとも一回の搬入工程の結
果、待機位置に最も近い場所に前記空スペースを
確保することができるので、大がかりな空パレツ
トプール場所や空パレツト搬送設備が全く不要で
ありながら、スタツカクレーンの無駄な動きが必
要最小限に押えられて、搬出入に当つての待ち時
間が過大となることがないという、実用上極めて
優れた効果がある。

さらに、この出願に係る第二発明によれば、前
記第一発明が有効に実施できるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は実施例を示し、第１図は
全体系統説明図、第２図は全体系統図、第３図は
搬入プログラムのフローチヤート、第４図は搬出
プログラムのフローチヤート、第５図は立体駐車
装置の側面図、第６図は自動車収容ラツクの説明
図、第７図は自動車収容スペースの状態説明図
で、同図Ａは自動車収納状態、同図Ｂは空パレツ
ト収納状態、同図Ｃは空状態を示す。１１……空スペース場所特定手段、１２……パ
レツトスペース場所特定手段、１３……自動車収
容スペース場所特定手段、１４ａ……第１の制御
手段、１４ｂ……第２の制御手段、１４ｃ……第
３の制御手段、１４ｄ……第４の制御手段、２０
……スタツカクレーン、２３……フオーク装置、
３０……自動車収容ラツク、３１……自動車収容
スペース、３２……棚板、Ｃ……自動車、Ｐ……
パレツト、HP……待機位置、Ｅ……搬入指令、
Ｘ……搬出指令。

Claims

【特許請求の範囲】１複数の自動車収容スペースを重層列設してな
る自動車収容ラツクと、該自動車収容ラツクに沿
つて走行移動可能なスタツカクレーンとを備え、
該スタツカクレーンに搭載した昇降自在のフオー
ク装置に自動車積載用のパレツトを着脱自在に装
着し、該パレツト上に自動車の積載の有無に拘ら
ず、前記スタツカクレーンが任意の前記自動車収
容スペースにアクセスして、該自動車収容スペー
ス内に突設した棚板上に前記パレツトを搬入し、
または、前記棚板上の前記パレツトを搬出するこ
とによつて自動車の搬出入ができる様にしてなる
立体駐車装置において、空パレツトを待機位置に
ある前記スタツカクレーン上に装着しておくとと
もに、前記待機位置に最も近い一個の空スペース
を除くすべての前記自動車収容スペースに、あら
かじめ、空パレツトを収納してパレツトスペース
としておき、自動車を搬入するに際しては、前記
スタツカクレーン上の空パレツト上に搬入すべき
自動車を積載した後、前記空スペースに移動して
該空スペースに前記自動車を搬入し、しかる後、
前記待機位置に最も近いパレツトスペースに移動
して該パレツトスペースから空パレツトを搬出
し、前記待機位置に復帰せしめる一方、自動車を
搬出するに際しては、空スペースに移動して該空
スペースに前記スタツカクレーン上の空パレツト
を搬入し、しかる後、搬出すべき自動車が収納さ
れている自動車収容スペースに移動して該自動車
収容スペースから前記自動車を搬出し、前記待機
位置に復帰せしめる如くに、前記スタツカクレー
ンを制御することを特徴とする立体駐車装置にお
ける自動車搬出入方法。２前記自動車搬入工程は、空スペースに前記自
動車を搬入した時点で搬出指令があるときは、直
ちに、前記自動車搬出工程の、搬出すべき自動車
が収納されている自動車収容スペースに移動する
工程に移行する如くしたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の立体駐車装置における自動
車搬出入方法。３複数の自動車収容スペースを重層列設してな
る自動車収容ラツクと、該自動車収容ラツクに沿
つて走行移動可能なスタツカクレーンとを備え、
該スタツカクレーンに搭載した昇降自在のフオー
ク装置に自動車積載用のパレツトを着脱自在に装
着し、該パレツト上に自動車の積載の有無に拘ら
ず、前記スタツカクレーンが任意の前記自動車収
容スペースにアクセスして、該自動車収容スペー
ス内に突設した棚板上に前記パレツトを搬入し、
または、前記棚板上の前記パレツトを搬出するこ
とによつて自動車の搬出入ができる様にしてなる
立体駐車装置の自動車搬出入制御装置であつて、
搬入指令と搬出指令との双方に対応して動作する
空スペース場所特定手段、および、搬入指令に対
応して動作する、前記空スペース場所特定手段に
よつて特定された空スペースへ前記スタツカクレ
ーンを移動して該空スペースに自動車を搬入する
第１の制御手段と、待機位置に最も近いパレツト
スペースの位置を見出すパレツトスペース場所特
定手段と、該パレツトスペース場所特定手段によ
つて特定されたパレツトスペースへ前記スタツカ
クレーンを移動して該パレツトスペースから空パ
レツトを搬出し、その後、待機位置に復帰する第
２の制御手段、ならびに、搬出指令に対応して動
作する、前記空スペース場所特定手段によつて特
定された空スペースへ前記スタツカクレーンを移
動して該空スペースに空パレツトを搬入する第３
の制御手段と、搬出すべき自動車が収納されてい
る自動車収容スペースの位置を見出す自動車収容
スペース場所特定手段と、該自動車収容スペース
場所特定手段によつて特定された自動車収容スペ
ースへ前記スタツカクレーンを移動して該自動車
収容スペースから前記搬出すべき自動車を搬出
し、その後、待機位置に復帰する第４の制御手段
とを備え、前記の各制御手段からの制御信号によ
つて前記スタツカクレーンを制御し得る如くした
ことを特徴とする立体駐車装置の自動車搬出入制
御装置。