JPS6156158B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は倉庫あるいは工場などにおいて有用な
無人搬送制御装置に関する。 倉庫あるいは工場などの作業空間にある所望の
品種の荷を所定の場所に積載したり、該積載した
荷を取り出したりする作業を無人化（自動化）す
る場合、従来コンベアあるいはスタツカクレーン
を用いたものがある。コンベアを用いた装置は、
荷を固定されたコンベアラインに沿つて運搬し、
所定基準場所において作業機械等で積みおろしを
行うようになつており、スタツカレーンを用いた
装置は倉庫あるいは工場内の荷の保管場所に集中
してラツクを配設し、各ラツク間に沿つて移動可
能に設けられたスタツカクレーンによつてラツク
からの荷を搬送するとともにこれを積みおろすよ
うになつている。しかし、いずれも大規模な装置
であり、いつたん設置してしまうと、搬送ライン
の変更の必要が生じても容易に変更することがで
きず、更に搬送ライン自体が大きな空間を占める
ことになり、空間利用効率を大幅に低下させるこ
とになつた。 本発明は、上記従来の装置とは全く異なる方式
に基づき荷の積みおろし作業を完全に無人化（自
動化）することを目的としてなされたものであ
る。 本発明に用いられている方式は、倉庫あるいは
工場内の作業空間での荷の搬送を所定軌道に沿つ
て走行する無人走行車輛を用いて行つていること
である。無人走行車輛は、例えば倉庫あるいは工
場等の作業空間内の所定のコースに沿つて低周波
数信号を流した誘導ケーブルを布設し、一方車輛
側にはピツクアツプコイルを搭載し、誘導ケーブ
ルからピツクアツプコイルに誘起される起電力を
検出することにより車輛を誘導ケーブルに沿つて
走行させる方式のものを採用することができる。
また無人走行車輛は例えばフオークリフトのよう
に荷の積みおろしおよび荷の運搬機能を有するも
のが用いられる。 また本発明に用いられている方式は、誘導ケー
ブル上に直接荷を順次積上げるようにしたことで
ある。すなわち誘導ケーブル上を走行する車輛に
設けられたセンサにより走行方向前方にある上記
積み上げられた荷の有無を検出し、この検出値に
基づき荷の積みおろしを行うように構成されてい
る。例えば、荷積み時においては、車輛は荷を搭
載して誘導ケーブル上を走行し、前方に既に積載
された荷の存在を検出するとその地点においてフ
オークリフトのフオーク等の昇降制御することに
より荷を積み、荷取り時は誘導ケーブル上を走行
する車輛が前方に荷の存在を検出すると、その他
点において、フオークの昇降および車輛の前進、
後進等をシーケンス制御することにより荷を取る
ようにし、特に荷に積みおろし位置を示すステー
シヨンを設けることなく荷の積みおろし作業を自
動的に行なえるようにしている。また、この方式
は荷の積み場所が予め決定されているわけでもな
く、ラツクを用いず直接に積むことができるので
荷の収納空間を効率よく利用することができる。
更にこの方式においては上記のように誘導ケーブ
ル上に順次荷を積載するように構成されているの
で、誘導ケーブルを複数本平行に布設し、各誘導
ケーブルの所定区間（以下レーンという）を荷の
積載場所とするように構成されている。このレー
ンの区間は、レーンの始端と終端にレーン（誘導
ケーブル）と直交する低周波信号を流したステー
シヨンケーブルを布設することにより指定されて
いる。すなわち車輛側には誘導ケーブルから発生
される磁界を検出する前記ピツクアツプコイルの
ほかに、車輛の前後方向を軸とし誘導ケーブルに
直交するステーシヨンケーブルから発生される磁
界を検出するステーシヨン検出用ピツクアツプコ
イルを設け、このステーシヨン検出用ピツクアツ
プコイルに生ずる起電力に基づき、レーンの始端
と終端を検出している。例えば空のレーンに荷を
収納する場合は、荷を搭載した車輛をレーンに沿
つて走行させ、ステーシヨン検出用ピツクアツプ
コイルによりレーンの終端を検出すると、この位
置から荷を置き始めればよい。また、レーンの始
端を検出するまえに車輛が荷の存在を検出すれ
ば、そのレーンは満載であることを意味する。 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例を
詳細に説明する。 この実施例に用いられる無人走行車輛としては
既存のフオークリフトに無人走行及び荷の無人積
みおろし作業を行う上で必要な制御装置及び検出
器等を搭載することにより構成された車輛を用い
る。これは、無人走行と手動走行との汎用性をね
らうとともに、特別な車輛を用いず、既存の車輛
にわずかの装置を付加するだけで実現できるとい
う生産コスト上の利点もねらつている。 また、この実施例においては無人走行車輛の作
業空間は倉庫内としており、外系との接点である
所定基準場所は倉庫の入出庫口としている。 まず、本発明の無人搬送制御装置の一実施例の
概略を第１図のブロツク図に従い説明する。入出
庫ステーシヨン１は前記所定基準場所に相当する
もので、入庫すべき荷、および出庫すべき荷を無
人走行フオークリフト２に積みおろしする倉庫の
入出庫口に設けられている。 入出庫ステーシヨン１からは無人走行車輛２の
誘導路となるメイン誘導ケーブル３が布設されて
おり、このメイン誘導ケーブル３には発振器４に
より周波数_１の低周波電流が流されている。 メイン誘導ケーブル３の所定位置にはこの誘導
ケーブル３と接してレーン誘導ケーブルc₁〜ｃ_o
が布設され、夫々の接点で分岐点b₁〜ｂ_oを形成
し、レーン誘導ケーブルc₁〜ｃ_oの一部は倉庫内
の荷を格納するレーンl₁〜ｌ_oを構成する。 レーンl₁〜ｌ_oには、レーン切換回路５が設け
られている。レーン切換回路５は、各レーンl₁〜
ｌ_oに対応したスイツチ群s₁〜ｓ_oを具えており、
該スイツチを切換えることにより、当該レーン誘
導ケーブルに発振器６から周波数_２の低周波誘
導電流を流し、当該レーンに誘導路を形成するよ
うになつている。 また、レーンl₁〜ｌ_oの始端と終端には、発振
器７により周波数_３の低周波誘導電流が流され
た誘導ケーブル８と９が各レーンl₁〜ｌ_oに直交
して布設される。この誘導ケーブル８と９はレー
ンl₁〜ｌ_oの始端と終端を示すものであり、無人
走行車輛２は誘導ケーブル８と９からの誘導起電
力を検出することによりレーンl₁〜ｌ_oの始端と
終端を検出する。 入出庫ステーシヨン１に置かれた入庫する荷の
品種は入庫品種検出装置１０により検出される。 入庫品種検出装置１０は、例えば符号化された
品種名を荷に印刷し、これを光学的に読み取るよ
うにした公知の技術を用いて構成することができ
る。 出庫カード読取装置１１は、出庫する荷の品種
を所定の出庫カード（図示せず）から読み取るも
のであり、この装置も例えば出庫カードに符号化
した品種名を鑽孔し、これを光学的あるいは機械
的に読み取る公知の技術を用いることにより構成
することができる。 入庫品種検出装置１０により検出された入庫品
種を示す信号IS、あるいは出庫カード読取装置１
１により読み取られる出庫品種を示す信号OS
は、中央制御装置１２に加えられる。 中央制御装置１２では、上記入庫あるいは出庫
する荷の品種を示す信号ISあるいはOSを在庫記
憶装置１３に加える。 在庫記憶装置１３は倉庫内の在庫品種名、荷の
格納レーン番号、在庫量、格納日時などを記憶す
る記憶回路を具えており、記憶回路の記憶内容に
基づき、入庫する荷を格納すべきレーンあるいは
出庫する荷の格納されているレーンの番号を読み
出し、これにより中央制御装置１２は、読み出さ
れたレーンの番号に相当するレーン指定信号LS
を前記レーン切換回路５に加え、所望レーンに対
応するスイツチを切換え、当該レーンへの誘導路
を形成する。例えば、レーン指定信号LSにより
第３レーンl₃が指定されると、スイツチs₃のみオ
ンにし、第３レーンl₃を形成する誘導ケーブルc₃
に前記発振器６から電流を流し、メイン誘導ケー
ブル３から分岐点b₃を介し誘導ケーブルc₃からな
るレーンl₃に導く誘導路を形成する。 また、中央制御装置１２は、入出庫開始指令あ
るいは待避、非常停止等の指令を無人走行フオー
クリフト２に加える。これは夫々の指令を示す周
波数信号誘導ケーブル３、c₁〜ｃ_oに重畳するこ
とにより行なわれる。 次に上記実施例における入庫作業および出庫作
業について説明する。 入出庫ステーシヨン１に入庫すべき荷が致着す
ると、この荷の品種を入庫品種検出装置１０によ
り検出し、在庫記憶装置１３により荷の在庫およ
び格納状態の確認を行うことによつて入庫すべき
荷の格納レーンを決定し、このレーンに対応する
番号を示す信号をレーン切換回路５に送り、レー
ンを切換え、同時に無人走行車輛２に入庫開始指
令を与える。これにより無人走行車輛２はまず入
出庫ステーシヨンにある入庫する荷の荷取り作業
を行い、続いて、メイン誘導ケーブル３の周波数
_１の誘導信号に従い後進走行する。分岐点b₁〜
ｂ_oに達し、いずれかでレーン誘導ケーブルc₁〜
ｃ_oの周波数_２の誘導信号を検出すると、この
周波数_２の誘導信号に乗り換え、レーン誘導ケ
ーブルの周波数_２の誘導信号に従い前進走行す
ることによりレーン切換回路５によつて指定され
たレーンに進入し、あらかじめ与えられたシーケ
ンス（後に詳述する）に従い荷置作業を行い、再
び上記と同様にレーン誘導ケーブル分岐点、メイ
ン誘導ケーブルを通つて入出庫ステーシヨン１に
帰つてくることによつて、１回の入庫作業を終了
する。これにともない入庫した荷の品種および入
庫したレーン等に応じて前記在庫記憶装置１３の
記憶内容は書きかえられる。上記のようにして入
庫作業は行なわれるのであるが、出庫作業は次の
ようにして行なわれる。 出庫すべき荷の品種が、書き込まれた出庫カー
ドが出庫カード読取り装置１１に致着すると、こ
の出庫カードから出庫すべき荷の品種が読み出さ
れる。中央制御装置１２は在庫記憶装置１３によ
りこの品種の荷の存庫および格納状態の確認を行
い、出庫すべきレーンを決定しこの出庫レーンの
番号を示す信号をレーン切換回路５に送り、レー
ンを切換えるとともに無人走行車輛２に出庫開始
指令を与える。 無人走行車輛は上記出庫開始指令を与えられる
入出庫ステーシヨン１からメイン誘導ケーブル３
を周波数_１の信号に従い後進走行し、上記入庫
時と同様に分岐点で前記レーン切換回路５により
指定されたレーン誘導ケーブルの周波数_２の信
号に乗り換え、前進走行してレーンに進入し、あ
らかじめ与えられたシーケンス（後に詳述する）
に従い荷取り作業を行い、再びレーン誘導ケーブ
ル、分岐点、メイン誘導ケーブル３を通つて、入
出庫ステーシヨン１に戻り、入出庫ステーシヨン
１に荷置き作業を行うことにより１回の出庫作業
が終了する。この出庫作業の終了にともない出庫
した荷の品種および出庫した荷の格納されていた
レーン等に応じて前記在庫記憶装置１３の記憶内
容は書きかえられる。 このように無人走行車輛２は中央制御装置１２
から入庫開始指令あるいは出庫開始指令が与えら
れる所定のシーケンスを行うわけであるが、本発
明に系わる無人走行車輛２においては、車輛に各
種センサを配設し、このセンサの出力に応じて、
走行シーケンス、荷取シーケンス、荷置シーケン
ス等を行うように構成されている。 第２図ａ，ｂはこの実施例で用いられる無人走
行車輛２（フオークリフト）のセンサの配設の一
例を示したものである。無人走行車輛２の底部
（第２図ｂ）には６個の走行用ピツクアツプコイ
ル２１ａ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆが図
のごとく配設される。ここにおいてピツクアツプ
コイル２１ａと２１ｂ、２１ｃと２１ｄ、２１ｅ
と２１ｆは車輛の中心軸２２に対して対称の位置
に夫々のコイルの軸を車輛の中心軸２２と直交す
るように配設されており、ピツクアツプコイル２
１ｃ，２１ｄは固定車軸（フオークリフトの場合
は後輪）の近くに配設される。ピツクアツプコイ
ル２１ａ〜２１ｆは低周波電流が流れた誘導ケー
ブル（例えばメイン誘導ケーブル３）によつて誘
起される誘起電圧を検出し、この夫々の誘起電圧
から車輛２の中心軸２２の誘導ケーブルからのず
れ、および車輛２の中心軸２２と誘導ケーブルと
のなす角を検出し、これに基づき車輛２の操舵角
の制御を行い車輛２を誘導ケーブルに沿つて走行
させるようにするものである。この６個のピツク
アツプコイル２１ａ〜２１ｆのうち、４個のピツ
クアツプコイル２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ
は前進走行時に用いられ、４個のピツクアツプコ
イル２１ｃ２１ｄ，２１ｅ，２１ｆは後進走行時
に用いられる。 ステーシヨン検出用ピツクアツプコイル２３
は、コイルの軸を車輛の軸２２と平行になるよう
に配設されている。従つて、車輛の進行方向の直
角に配設された誘導ケーブルからの磁界と鎖交
し、これによつて誘導起電力が生じるから前記レ
ーンの始端と終端を示すステーシヨン誘導ケーブ
ル８，９（第１図）の検出に用いられる。 車輛２のマスト２４のアウタマスト２４ａの上
部には上方に垂直に支柱２５が固設されており、
このアウタマスト２４ａ、支柱２５の所定位置に
は、２段目検出用超音波センサ２６および３段目
検出用超音波センサ２７が取付けられている。こ
れらのセンサ２６，２７は図のように荷を複数
段、例えば３段に積んだ場合２段の荷２８と荷２
９の有無を検出するものである。 フオーク高さ検出器３０はアウタマスト２４ａ
所定位置に取付けられており、フオーク３１の高
さを検出し対応する高さ信号を出力する。この検
出器３０は例えば回転型ポテンシヨメータで、フ
オーク昇降時におけるアウタマスト２４ａに対す
るインナマスト２４ｂの移行量をインナマスト２
４ｂに取付けたラツク（図示せず）と該回転型ポ
テンシヨメータ（図示せず）の軸に固設したピニ
オン（図示せず）を介して検出し、前記フオーク
３１の高さを検出するようになつている。 フオーク３１のツメ先３１ａ先端部下部位置に
は超音波センサ３１ａが配設されている。この超
音波センサ３１ａは車輛２の前方の荷あるいは障
害物を検出し、前方の荷あるいは障害物までの距
離に応じた信号を出力する。 また、フオーク３１のツメ３１ｂ上端には負荷
検出器３３が配設されており、この検出器３３に
よりフオーク３１上の荷の有無を検出する。 車輛２の車輛３４には走行距離検出器３５が配
設されている。この走行距離検出器３５は車輪３
４に固設された歯車３６の歯３６ａを検出して走
行距離に比例する数のパルスを発生するものであ
り、車輛２の走行距離を正確に検出することがで
きるものである。 次に上記各種センサの出力に応じて行う無人走
行車輛のシーケンス制御について説明する。 無人走行車輛２は中央制御装置１２からの入庫
開始指令あるいは出庫開始指令により入出庫ステ
ーシヨン１（第１図）から、ピツクアツプコイル
２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆの誘起電圧に応
じて操舵制御してメイン誘導ケーブル３の周波数
_１の誘導信号に従い後進走行する。この車輛２
がレーン切換回路５によつて周波数_２の励振電
源６が接続されたレーン誘導ケーブルとの接点
（分岐点）にさしかかるとピツクアツプコイル２
１ｃ〜２１ｆは周波数_１の信号以外に周波数
_２の信号を検出するようになる。この周波数_２
の信号の検出レベルがある規定値を分岐点と判断
し、車輛２の走行制御装置（図示せず）に信号を
送り前進走行に切換え、これと同時にピツクアツ
プコイル２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆの検出
周波数を周波数_２に切換え、周波数_２の誘導
信号に従い選択されたレーン誘導ケーブルに沿つ
て前進走行する。 なお、車輛が分岐点判断後、前進走行でレーン
誘導ケーブルに進入できる姿勢になるまで所定の
時間を要するから、遅延回路あるいは分岐点判断
後の走行距離を検出する回路を設け、車輛が分岐
点判断後、前進走行に切換えるタイミングを遅ら
せるようにするのが好ましい。 レーン誘導ケーブルに沿つて進入した無人走行
車輛は予め与えられた入庫指令あるいは出庫指令
に応じてレーン上に荷置きあるいは荷取作業を行
う。 第３図は上記荷置きあるいは荷取作業の制御を
ブロツク図で示したものである。 まず、入荷指令がなされ、無人走行車輛２のフ
オーク３１に積んだ荷を置く制御について説明す
る。入荷指令がなされているから端子T₁に加わ
る信号は１であり、フオーク３１に荷を積んでい
るので、負荷検出器３３の出力は“１”である。
フオーク３１のツメ先３１ａのツメ先超音波セン
サ３２により車輛２の進行方向前方の既に積載さ
れている荷が検出されると、この荷とフオークの
ツメ先３１ａとの距離に応じた電圧信号を比較器
４０に加える。比較器４０には所定距離L₁（超
音波を用いて散乱による影響なく十分に精確に検
出できる距離、例えば１ｍ）に相応する設定電圧
V₁が加えられており、ツメ先超音波センサ３２
の検出電圧とV₁を比較し、超音波センサ３２の
検出電圧V₁以下になると信号１を出力し、これ
をアンド回路４１に加える。これによりアンド回
路４１は開放され、走行距離に比例したパルス信
号を出力する走行距離検出器３５からのパルス信
号をカウンタ４２に加える。カウンタ４２にはこ
のパルスを計数し、これをデジタル−アナログ変
換器４３でアナログ変換して、荷とフオークのツ
メ先との距離がL₁の地点Ａ（第２図ａ）からの
車輛２の走行距離に応じた（比例する）信号を得
て、これを比較回路４４に加える。比較回路４４
には、距離L₂に相応する電圧V₂が加えられてお
りデジタル−アナログ変換器４３の出力がV₂に
達したとき、すなわち、荷とフオークのツメ先と
の距離が（L₁−L₂）になつたとき、比較回路４４
は信号“１”を出力し、これを走行制御装置５１
に加え車輛２を停止させる。（第５図ａ参照） ツメ先超音波センサ３２、２段目検出用超音波
センサ２６、３段目検出用超音波センサ２７から
の１段目、２段目、３段目の夫々の荷の有無を示
す信号はフオーク高さ制御装置４５に加えられ
る。ここで夫々の信号に基づき何段に荷置すべき
かが決定される。これを決定する回路は、例えば
第４図に示す回路を用いることができる。３段目
検出用超音波センサ２７、２段目検出用超音波セ
ンサ２６、ツメ先超音波センサの出力は夫々所定
レベルの電圧と比較する比較回路２７ａ，２６
ａ，３２ａに加えられ、３段目、２段目、１段目
の夫々に荷があるかないかを示す“１”か“０”
かの信号に変換され、デコーダ１００に加えられ
る。また、デコーダ１００の出力は入庫ゲート１
５１出庫選択ゲート１５２に加えられ、それぞれ
の出力はＰ／Ａ変換器１５３によりアナログ値に
変換され、高さ指令信号として送出される。この
回路の動作を表にして示すと第１表のようにな
る。

【表】 表において１は荷有り、０は荷無しを示す。例
えば、入庫指令信号が端子T₁に加えられている
とき、超音波センサ２７，２６，３２により１段
目のみに荷があることが検出されると入庫段は２
段が指定される。また例えば１段目と３段目に荷
があることが検出され２段目に荷が検出されない
とこれは異常を示すから異常信号を出力し無人走
行車輛の動作を停止させる。また、端子T₂に出
庫指令信号が加わつており、端子Ｔ_Bにレーン終
端信号が加わつていて全ての段に荷が検出されな
ければ、そのレーンには荷が空であることを意味
するから空信号を出力する。また、全ての段に荷
が検出され、レーン始端信号が端子Ｔ_Cに加わつ
ており、かつ入庫指令信号が端子T₁に加えられ
たときは、そのレーンが満載であることを示す満
信号を出力する。 このようにして入庫する荷の入庫段が、超音波
センサ３２，２６，２７の出力に基づき決定され
ると前記比較回路４４からの信号により入庫段選
択ゲート回路１５１を動作させ、フオーク高さ検
出器３０の検出値を用いて決定された入庫段に相
当する高さにフオーク３１を昇降制御する。（第
５図ｂ参照）このときのフオーク３１の高さは入
庫段のパレツトよりわずかに高くなるようにされ
る。フオーク３１の昇際制御が終了すると入庫段
として１段が指定された場合を除きフオーク高さ
制御装置４５からライン４７に前進開始指令を送
出する。このとき、デジタル−アナログ変換器４
３の出力と距離L₃に相当する設定電圧V₃を比較
する比較回路４８の信号は０であり、アンド回路
４９には前記前進開始指令１と比較回路４８の出
力をインバータ５０で反転した信号“１”が加わ
つてるからアンド回路４９のアンド条件は成立
し、信号“１”を走行制御装置５１に加え、車輛
２を前進させる。 車輛２の前進によりデジタル−アナログ変換器
４３の出力が増加し比較回路４８の設定電圧V₃
になると比較回路４８の出力は“１”になり、ア
ンド回路４９の出力を“０”にするとともにアン
ド回路５２の信号を“１”とし、これを走行制御
装置５１に加え車輛２を停止させる。（第５図ｃ
参照） アンド回路５２の出力が“１”となると、入庫
指令と負荷検出器３３の出力がアンド回路５３を
介して加えられるアンド回路５４のアンド条件が
成立し信号“１”をフオーク下指令としてフオー
ク高さ制御装置４５に加えアクチユエータ４６を
制御してフオークを下降させる。 フオークの下降により負荷検出器３３の出力が
０になるとアンド回路５３，５４のアンド条件は
成立しなくなりフオーク下指令は“０”になる。 これと同時に、端子T₁からの入庫指令と負荷
検出３３の出力をインバータ５５で反転した信号
が加わるアンド回路５６のアンド条件が成立し、
信号“１”をオア回路５７を介して走行制御装置
５１に加え、車輛２を後進させる。これにより無
人走行車輛２の荷置き作業が終了する。 次に荷取り作業の制御について説明する。この
とき端子T₂には出庫信号が加わつており、フオ
ークには荷を積んでいないので負荷検出器の出力
は“０”である。 レーンを走行する車輛２はツメ先超音波センサ
３２で荷の存在を検出すると前記荷置き制御と同
様にして、フオークのツメ先と荷との距離がL₁
−L₂になつた地点で車輛を停止させる。（第６図
ａ参照）超音波センサ３２，２６，２７の出力に
応じて第４図に示した回路により出庫段が決定さ
れると、フオーク高さ制御装置４５によりアクチ
ユエータ４６を制御して、決定された出庫段のパ
レツトにフオークのツメ部１１ｂが進入できる高
さにフオークを昇降制御する。（第６図ａ参照）
この昇降制御が終了するとライン４７に前進開始
指令が送出され前記と同様にしてフオークのツメ
部１１ｂを出庫段のパレツトに十分入つた位置で
停止する。（第６図ｂ参照） このとき成立するアンド回路５２の出力によ
り、端子T₂からの出庫指令と負荷検出器３３の
出力をインバータ５５でで反転した信号とがアン
ド回路５８を介して加わるアンド回路５９のアン
ド条件が成立し、フオーク高さ制御装置４５にフ
オーク上指令を加え、フオークを揚高制御する。
これにより負荷検出器３３の出力が１になるとア
ンド回路５８，５９のアンド条件は成立しなくな
りフオークの揚高は停止されるとともに、端子
T₂からの出庫指令と負荷検出器３３の出力が加
わるアンド回路６０のアンド条件が成立し、これ
によりオア回路５７を介して信条１が走行制御装
置に後進信号として加えられ、車輛を後進制御す
る。これにより無人走行車輛２による荷取り作業
の制御が終了する。 このようにして荷置き、荷取りの作業がシーケ
ンス制御されると、無人走行車輛２はレーン誘導
ケーブルの周波数_２の信号に従い後進走行し、
分岐点でメイン誘導ケーブル３からの周波数_１
の信号を検出すると、この周波数_１の信号の乗
り換え、周波数_１の誘導信号に従い、メイン誘
導ケーブル３に沿つて、前進走行し、入出庫ステ
ーシヨン１に到達する。 入庫時あるいは出庫時における入出庫ステーシ
ヨン１での荷置きあるいは荷取りは、前記レーン
での荷置きあるいは荷取り作業制御を利用して同
様に実現できる。 なお、上記実施例においては搬送の所定基準場
所は入出庫ステーシヨン１の１箇所とし、１本の
メイン誘導ケーブル３を用いて構成したが、搬送
の所定基準場所を複数箇所設け、複数本のメイン
誘導ケーブルを用いるようにしてもよい。 第７図は、入庫ステーシヨン１０１と、出庫ス
テーシヨン１０２の２箇所の所定基準場所を設け
た場合の誘導ケーブルの配設の一例を示したもの
である。この例において太線で示したケーブル１
０３，１０４はメイン誘導ケーブルを示してお
り、周波数_１の発振器１０５により励振され
る。細線で示した誘導ケーブル１０６はレーン誘
導ケーブルであり、周波数_２の発振器１０７に
より励振され、各レーン切換えはレーン切換回路
１０８によつて行なわれる。また周波数_３の発
振器１０９により励振される誘導ケーブル１１０
は各レーンの終端を示すものであり、周波数_４
の発振器１１１により励振される誘導ケーブル１
１２は各レーンの始端を示すものである。 左右切換スイツチ１１３，１１４は連動するよ
うになつており、メイン誘導ケーブル１０３，１
０４のうちどちらかを選択することによりメイン
誘導ケーブル（中央路）の左側のレーン誘導ケー
ブルあるいは右側のレーン誘導ケーブル（図示せ
ず）とを結ぶ誘導路が形成される。 また、入出庫切換スイツチ１１５は、入庫ある
いは出庫の誘導路を形成するものであり、図示の
ように入庫側に切換えられると入庫ステーシヨン
１０１から入庫誘導路が形成され、出庫側に切換
えられると出庫ステーシヨン１０２への出庫誘導
路が形成される。 また、レーン誘導ケーブルは第８図に示すよう
に中央通路１２０に直交してくり返し交差するよ
うに布設し、しかも各レーンを複数の周波数で励
振するように構成してもよい。この場合は車輛１
２１は中央通路１２０を走行し、交差するレーン
誘導ケーブルの周波数と、出発点からのレーン誘
導ケーブルとの交差点の数を検出することにより
現在位置および中央制御装置（図示せず）により
指定されたレーンの検出を行うことができる。車
輛が指定されたレーンとの交差点に達すると追従
する周波数を_２あるいは_３等のように切換
え、所望のレーンの車輛を導くことができる。こ
こでカウント数をミスした場合は周波数との対応
がつかなくなるから、これを利用して車輛の位置
の修正あるいは車輛を停止状態にし誤動作を防止
することができる。 また、この方法では、車輛が現在位置を検出す
ることができるため車輛から地上に信号を送るこ
とにより中央制御装置により車輛の位置を監視す
ることができ、複数台の車輛の運行に際しては、
中央制御装置からの指令より車輛相互の追突を防
止するための待避制御が可能となる。 なお、上記実施例においては作業空間を倉庫と
し、倉庫の入出庫口（所定準備場所）との搬送制
御について説明したが、本発明の適用される作業
空間は倉庫に限定されるものではなく、工場内、
駅構内等いかなる作業空間にも適用することがで
きる。 以上説明したように、本発明によれば倉庫ある
いは工場等の作業空間の荷の積みおろしを完全無
人制御することができ、また作業空間には床面に
誘導ケーブルを布設するだけでよいので特に大規
模な設置工事を必要とせず、空間利用効率が高く
かつ安価であり、更に搬送路の変更が容易である
という利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロツク
図、第２図ａ，ｂは本発明に係わる無人走行車輛
の一例を示す側面図及び底面図、第３図は本発明
に係わる無人走行車輛による荷置き及び荷取り制
御の一例を示すブロツク図、第４図は入出庫段を
決定する回路の一例を示すブロツク図、第５図
ａ，ｂ，ｃは第３図のブロツク図による荷置き制
御を説明する側面図、第６図ａ，ｂは同、荷取り
制御を説明する側面図、第７図、第８図は誘導ケ
ーブルの布設の他の例を示す図である。 １……入出庫ステーシヨン、２……無人走行車
輛、３……誘導ケーブル、１０……入庫品種検出
装置、１１……出庫カード読取装置、１２……中
央制御装置、１３……在庫記憶装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 床面に布設された誘導ケーブルに沿つて誘導
   走行される無人走行車輛によつて所定の荷積区域
   への荷の積込または該荷積区域からの荷の積出し
   制御を行なう無人搬送制御装置において、 前記荷積区域を前記誘導ケーブル上に設定する
   とともに、 前記無人走行車輛に、 該車輛の走行方向前方の前記誘導ケーブル上の
   荷を検出する手段と、 該検出する手段の検出出力にもとづき前記車輛
   の走行方向前方の前記誘導ケーブル上の荷の状態
   を判断する手段と、 該判断する手段の判断結果および前記検出する
   手段の検出出力にもとづき前記車輛の走行制御お
   よび前記誘導ケーブル上への荷の積込または前記
   誘導ケーブル上からの荷の積出し制御をする手段
   と を具えた無人搬送制御装置。 ２ 前記車輛はフオークリフトであり、前記検出
   する手段はフオークの先端に取付けられる特許請
   求の範囲第１項記載の無人搬送制御装置。 ３ 前記車輛はフオークリフトであり、前記検出
   する手段は誘導ケーブル上に積載される荷の位置
   に対応して該フオークリフトのマストに配設され
   る特許請求の範囲第１項記載の無人搬送制御装
   置。 ４ 前記検出する手段は、光センサである特許請
   求の範囲第１項記載の無人搬送制御装置。 ５ 前記検出する手段は、超音波である特許請求
   の範囲第１項記載の無人搬送制御装置。 ６ 前記誘導ケーブルはメイン誘導ケーブルと、
   該メイン誘導ケーブルから分岐した複数のレーン
   誘導ケーブルからなり、 前記荷積区域はその始端と後端がステーシヨン
   ケーブルによつて画成される前記レーン誘導ケー
   ブル上の所定の区間に設定される特許請求の範囲
   第１項記載の無人搬送制御装置。