JPH0451477B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の分野］ 本発明は遠隔操作により物体を掴み所定位置に
配置し、又所定位置から物体を掴み出して別の所
望位置へ搬送する懸垂式物体掴み具に係るもので
ある。

［発明の背景］ 原子力発電所における被曝領域において設備保
守のため遠隔操作により物体を移動することが必
要とされることがある。例えば、中空糸膜ろ過器
のフイルターモジユールを交換するには被曝領域
においてフイルターモジユールを所定位置から掴
み出し、又別の新しいフイルターモジユールを掴
んで所定位置に配置しなければならない。被曝領
域以外であつても作業員の近接を許さない例えば
水中に機器を配置したり、水中から撤去するに当
つては遠隔操作により把持と解放とを繰返して行
なう物体掴み具が必要となる。このような物体掴
み具としては例えば実用新案出願公開昭58−4570
号に開示された運搬用吊具がある。しかし、その
構造は比較的複雑であり、製作費用もかかり、特
に凹み内に配置した物体を掴み具により把持し解
放する場合その動作を凹みの外から視認により確
認し難いという問題があつた。又、凹み内の物体
の取扱いは狭い空間で行なわれるため小さい作動
幅で確実に動作することが要求されるが、そのよ
うな要請にも十分満足するものではなかつた。

［発明の目的］ 本発明の目的は、構成が簡単であり、狭い空間
で確実に物体の把持・解放を遠隔操作により行な
うことができ、物体が見えない場合でもその動作
状態を外から視認することができる懸垂式物体掴
み具を提供することである。

［発明の構成］ この目的は本発明に従つて、周囲に回動爪を有
し、中底の中心から直立する中空柱を有する外側
環体、この外側環体の内周面と摺動する縁と、前
記の中空柱を包囲し、そして縦孔を有する筒体と
から成る内側環体、この内側環体と前記の中空柱
との間に摺動するよう挿入され、前記筒体の縦孔
に可動するよう係合している第１の横棒を有する
中空筒及び斜孔とＪ字形孔とを有する位置決め振
り板を備え、この振り板は前記の中空柱内に前記
の斜孔を通る第２の横棒と前記のＪ字形孔を通る
前記の第１の横棒により摺動するよう取付けられ
ている懸垂式掴み具により達成される。特に、前
記のＪ字形孔の長辺の長さは前記の内側環体の縁
が前記の外側環体の内周面に沿つて前記の回動爪
の作用面に摺動しながら動いて回動爪を開閉する
衝程と、前記の内側環体の縦孔の長さとの和に等
しく、Ｊ字形孔の短辺は前記の内側環体の縦孔の
長さに等しく、そしてＪ字形孔の短辺の上端と斜
孔の下端との距離は前記の衝程に等しく選ばれて
いる。

［実施例］ 添付図を参照して以下に本発明の実施例を詳細
に説明する。

第１ａ図を参照する。第１図では懸垂式物体掴
み具は物体１６を掴み、所定の凹所１８内に設置
するため下降している状態を示す。第１ａ図にお
いて、１は回動爪であり、２は中底であり、そし
て３はこの中底２の中心から直立する中空柱であ
り、そして４はこれらの部材を備える外側環体で
ある。５はこの外側環体４の内周面と摺動する内
側環体２０の縁であり、８は中空柱３を包囲し、
そして縦孔６を有する筒体であり、この縁５と筒
体８とを一体に結合して内側環体２０を構成して
いる。１０は中空筒であり、内側環体２０を中空
柱３との間に摺動するように挿入され、そしてこ
の中空筒１０は筒体８の縦孔６に可動するよう係
合している第１の横棒９によつて内側環体２０と
結合している。

第１ｂ図を参照する。１３は位置決め振り板で
あり、斜孔１１とＪ字形孔１２とを有する。この
振り板１３は中空柱３内に斜孔１１を通る第２の
横棒１４により揺動するよう取付けられ、Ｊ字形
孔１２の長辺の長さL1は内側環体２０の縁５が
外側環体４の内周面に沿つて回動爪１の作用面に
摺動しながら動いて回動爪１を開閉する衝程l1と
内側環体の縦孔の長さl2との和に実質的に等し
く、Ｊ字形孔の短辺の長さL2は内側環体の縦孔
の長さl2に実質的に等しく、そしてＪ字形孔の短
辺の上端と斜孔の下端との距離L3は実質的に前
記の衝程に等しく選ばれている。

第１ａ図は既に述べたように懸垂式物体掴み具
が物体１６を掴み、設置凹所に向かつて下降する
状態の縦断面図であり、第１ｂ図はそのときの振
り板１３の斜孔１１と第２の横棒１４及びＪ字形
孔１２と第１の横棒９との位置関係を示してい
る。吊手１５を上端に固定した中空筒１０と第１
の横棒９は内側環体２０の縦孔６の頂点に衝合し
て内側環体を懸垂し、この内側環体２０の縁５は
爪の作用面に沿つて上昇し、爪１はは反時計方向
に回動して物体１６の周囲溝１７に係合してい
る。他方、第１の横棒９は振り板１３のＪ字形孔
１２の長辺の上端に位置し、そしてこの位置から
最短距離となる斜孔１１の上方端に第２の横棒１
４は位置し、この第２の横棒１４が下方にのびる
中空柱３を支持し、中空柱３の下端の中底２は物
体１６の頂面と衝合している。この場合振り板１
３の作用により第１の横棒９は第２の横棒１４に
最も近く引寄せられ、中空筒１０と中空柱３との
相対的な垂直方向のずれは最大となり、中空筒１
０の第１の横棒９と縦孔６の上端で係合し、中空
筒に対して最も下降した位置にある内側環体２０
の縁５は外側環体４の内周面の上縁と同一の高さ
となつて、爪１を反時計方向に回動し物体１６を
把持している。

第2a図は物体掴み具が物体１６を設置凹所１
８内に配置して物体１６を解放した状態の縦断面
図であり、第２ｂ図はそのとき振り板１３の斜孔
１１と第２の横棒１４及びＪ字形孔１２と第１の
横棒９との位置関係を示している。

物体１６は凹所１８の底に接し、その物体１６
の頂面に外側環体４の中底２と内側環体２０の縁
５、そして中空筒１０の底端がすべて接触した状
態となり、内側環体２０の縁５は回動爪１の作用
面の最下端にあつて回動爪１を時計方向に回動し
て回動爪は物体１６の環状溝１７から離れる。中
空筒１０は最低位置をとり、それに固定した第１
の横棒９も最低位置に下降し、内側環体２０の縦
孔６の下端に接する。第２ｂ図に示すように、振
り板１３は全体として時計方向に回動して傾き、
第１の横棒９はＪ字形孔１２の右下端に移る（第
４ｂ１，ｂ２図参照）。

第３ａ図は物体掴み具が物体１６を設置凹所内
に置いて、上昇していく状態を示す。第３ｂ図に
示すように、第１の横棒９はＪ字形孔１２の短辺
の上端へ移る（第４ｂ２，ｃ１及びｃ２図参照）。
この第１の横棒９と内側環体２０の縦孔６の上端
とが係合して、その状態で第１の横棒９は内側環
体２０を吊下げている。第２の横棒１４は振り板
１３の斜孔１１の下端に移り、このとき両横棒の
距離L3は内側環体２０の縁５が外側環体の内周
面Ｓに沿つて動く衝程l1に等しい。このため第２
の横棒１４により中空柱３を介して吊下げられて
いる中底２は内側環体２０の縁５と衝合したまま
であり、縁５は爪１の作用面の最下端にあつて爪
１を反時計方向に回動し解放状態に保持してい
る。凹所１８内の物体１６を掴むため下降する物
体掴み具の状態は第3a図に示す状態と同じであ
り、そして物体１６を掴もうとする物体掴み具の
状態は第２ａ図に示す状態と同じである。注目す
べきことは振り板１３の動作であり、第３ｂ図に
示す状態から第2c図に示す状態に移つていくので
あるが、詳細には第４ｃ２図に示す状態から第４
ｄ１図に示す状態を介して第４ｄ２図に示す状態
に移る。

第４図を参照して振り板１３の動作を説明す
る。

第４図において、ａは掴み具が物体を掴んで降
下しているときの振り板１３の状態である。掴み
具が物体を所定位置に配置し、爪を離すときは振
り板はｂ１の状態を経てｂ２の状態となる（第１
の横棒９はＪ字形孔の底辺に接触しないので振り
板は第２の横棒１４を軸として安定な位置ｂ２に
移動する）。爪を開いた状態で掴み具が上昇して
いくときは振り板はｃ１の状態を経てｃ２の状態
となる（第１の横棒９は破線の丸の位置まで移動
できるがＪ字形孔の短辺の上端で制止され、その
力で振り板は第１の横棒１４を滑りｃ２の状態と
なる）。再び掴み具が下降し、物体に接触すると
きは（爪はまだ開いたまま）、振り板はｄ１の状
態を経てｄ２の状態に移る（第１の横棒９は振り
板のＪ字形孔の底辺に接触していないので振り板
は第２の横棒を軸にして安定な位置ｄ２に移る）
掴み具を引上げると振り板はａの状態となり、爪
は物体を掴んで持上げる。

掴み具が物体１６を掴んでいるとき（第１図）
と、離しているとき（第２図および第３図）とで
は外側環体４に対する中空筒１０の高さが異なる
ため物体１６が凹所内に配置され、物体が外から
見えないときでも掴み具が物体を掴んでいるか離
しているかは中空筒の高さから視認できる。

さらに、中空筒１０の外周面を内側環体２０と
の相対点的位置変化がわかるように色分けをして
おくと一層容易に視認できる。

［発明の効果］ 本願発明によれば、狭い空間で確実に物体の把
握・解放を遠隔操作で行うことができ、物体が見
えない場合でも物体を掴んでいるか否かが判断で
きる。

また、本願発明においては、内側環体と外側環
体の上下方向位置の制御は、位置決め振り板に働
く重力による、第１または第２の横棒を軸とする
位置決め振り板の、単純な形状の斜孔とＪ字形孔
によつて制御された範囲内での揺動運動によつて
行われる。言い換えれば、このような位置決め振
り板による制御機構は、単なるカム機構とは異な
り、振り子機構あるいは複合的なカム機構のよう
なものであつて、単純な構成で複雑な作用を行う
ものであるということができる。したがつて、高
い工作精度を必要とせず、装置の製作、組立、分
解等を極めて容易に行うことができる。また、振
り板と第１あるいは第２の横棒とが作動時に接触
するに際し、無理な力がかからず、潤滑油を使用
しなくても誤動作なく確実な作動を行うことがで
きる。さらに、潤滑油を必要としないため、シー
ル構造にしなくても、水中でも使用することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は本発明の掴み具が物体を掴み、凹所
に向かつて下降していくときの状態を示す縦断面
図であり、第1b図はそのときの振り板の状態を
示す。第２ａ図は第１図の掴み具が物体を凹所内
に配置したときの状態を示す縦断面図であり、第
２ｂ図はそのときの振り板の状態を示す。又、第
２ｃ図は掴み具が凹所内の物体を掴むため下降し
て物体と接したときの振り板の状態を示す。第３
ａ図は掴み具が物体を凹所内に残して上昇してい
くときの状態を縦断面で示し、第３ｂ図はそのと
きの振り板の状態を示す。第４ａ，ｂ１，ｂ２，
ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２図は掴み具が物体を掴み
下降し、物体を配置し、そして上昇し、再び下降
して物体を掴み上昇する一連の動作に対応して振
り板の状態を示す。 図中、１：回動爪、２：中底、３：中空柱、
４：外側環体、５：内側環体の縁、６：内側環体
の縦孔、８：筒体、９：第１の横棒、１０：中空
筒、１１：斜孔、１２：Ｊ字形孔、１３：振り
板、１４：第２の横棒、１５：吊手、１６：物
体、１７：環状溝、１８：凹所、２０：内側環
体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 周囲に回動爪を有し、中底の中心から直立す
   る中空柱を有する外側環体、 この外側環体の内周面と摺動する縁と、前記の
   中空柱を包囲し、そして縦孔を有する筒体とから
   成る内側環体、 この内側環体と前記の中空柱との間に摺動する
   よう挿入され、前記筒体の縦孔に可動するよう係
   合している第１の横棒を有する中空筒及び 斜孔とＪ字形孔とを有する位置決め振り板を備
   え、 この振り板は前記の中空柱内に前記の斜孔を通
   る第２の横棒と前記のＪ字形孔を通る前記の第１
   の横棒により揺動するよう取付けられ、前記のＪ
   字形孔の長辺の長さは前記の内側環体の縁が前記
   の外側環体の内周面に沿つて前記の回動爪の作用
   面に摺動しながら動いて前記の回動爪を開閉する
   衝程と前記の内側環体の縦孔の長さとの和に等し
   く、Ｊ字形孔の短辺は前記の内側環体の縦孔の長
   さに等しく、そしてＪ字形孔の短辺の上端と斜孔
   の下端との距離は前記の衝程に等しいことを特徴
   とする懸垂式物体掴む具。