JPH0452961B2 - - Google Patents
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- JPH0452961B2 JPH0452961B2 JP60205994A JP20599485A JPH0452961B2 JP H0452961 B2 JPH0452961 B2 JP H0452961B2 JP 60205994 A JP60205994 A JP 60205994A JP 20599485 A JP20599485 A JP 20599485A JP H0452961 B2 JPH0452961 B2 JP H0452961B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance
- transport vehicle
- vehicle distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Navigation (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、走行搬送台車と先行停止搬送台車と
の間の車間距離が設定限界距離となつたときに自
動的に走行搬送台車の停止制御を行う搬送台車の
停止制御装置に関するものである。
の間の車間距離が設定限界距離となつたときに自
動的に走行搬送台車の停止制御を行う搬送台車の
停止制御装置に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
上記のような車間距離に基づく走行搬送台車の
停止制御は、一定の安全車間距離を先行停止搬送
台車との間に確保して後続搬送台車を自動停止さ
せるために行われるが、搬送台車がこの搬送台車
よりも長尺の被搬送物又は荷台を搭載して搬送す
る場合、前記走行制御信号が発信されるときの車
間距離は前記長尺の被搬送物又は荷台が搭載され
ていることを前提に設定される。即ち、搬送台車
よりも前後に長く突出する被搬送物又は荷台どう
しが互いに衝突することなく搬送台車を自動停止
させることが出来るように制御される。
停止制御は、一定の安全車間距離を先行停止搬送
台車との間に確保して後続搬送台車を自動停止さ
せるために行われるが、搬送台車がこの搬送台車
よりも長尺の被搬送物又は荷台を搭載して搬送す
る場合、前記走行制御信号が発信されるときの車
間距離は前記長尺の被搬送物又は荷台が搭載され
ていることを前提に設定される。即ち、搬送台車
よりも前後に長く突出する被搬送物又は荷台どう
しが互いに衝突することなく搬送台車を自動停止
させることが出来るように制御される。
ところが前記搬送台車の走行ライン中に、前記
のような被搬送物又は荷台を搭載していない空荷
状態での搬送台車の走行ライン、例えば空荷搬送
台車のストレージラインが組み込まれている場
合、この空荷搬送台車のストレージラインでは、
停止せしめられる前後の搬送台車間に長尺被搬送
物又は荷台が搭載されているときと同一の長大な
安全車間距離が確保されることになり、ストレー
ジラインの利用効率が著しく低下する。
のような被搬送物又は荷台を搭載していない空荷
状態での搬送台車の走行ライン、例えば空荷搬送
台車のストレージラインが組み込まれている場
合、この空荷搬送台車のストレージラインでは、
停止せしめられる前後の搬送台車間に長尺被搬送
物又は荷台が搭載されているときと同一の長大な
安全車間距離が確保されることになり、ストレー
ジラインの利用効率が著しく低下する。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る搬送台車の停止制御装置を提案するものであつ
て、その特徴は、一定経路を自走する搬送台車
に、当該搬送台車より長尺の被搬送物又は荷台が
搭載されているか否かを検出する在荷検出手段
と、先行搬送台車との間の車間距離を検出する車
間距離検出手段を設け、この車間距離検出手段
は、在荷状態での限界車間距離となつたときと空
荷状態での限界車間距離となつたときとに制御信
号を発信するものであつて、前記在荷検出手段が
在荷検出状態にあるときには、在荷状態での限界
車間距離となつたときに発信する制御信号を搬送
台車の走行モーター行制御装置に入力し、前記在
荷検出手段が空荷検出状態にあるときには、空荷
状態での限界車間距離となつたときに発信する制
御信号を搬送台車の走行モーター制御装置に入力
するように構成し、前記各限界車間距離に於いて
搬送台車を停止制御せしめるようにした点にあ
る。
る搬送台車の停止制御装置を提案するものであつ
て、その特徴は、一定経路を自走する搬送台車
に、当該搬送台車より長尺の被搬送物又は荷台が
搭載されているか否かを検出する在荷検出手段
と、先行搬送台車との間の車間距離を検出する車
間距離検出手段を設け、この車間距離検出手段
は、在荷状態での限界車間距離となつたときと空
荷状態での限界車間距離となつたときとに制御信
号を発信するものであつて、前記在荷検出手段が
在荷検出状態にあるときには、在荷状態での限界
車間距離となつたときに発信する制御信号を搬送
台車の走行モーター行制御装置に入力し、前記在
荷検出手段が空荷検出状態にあるときには、空荷
状態での限界車間距離となつたときに発信する制
御信号を搬送台車の走行モーター制御装置に入力
するように構成し、前記各限界車間距離に於いて
搬送台車を停止制御せしめるようにした点にあ
る。
（作用）
上記の本発明制御装置に於いては、搬送台車が
この搬送台車よりも前後に突出する長尺の被搬送
物又は荷台を搭載している状態であれば、在荷検
出手段が在荷検出状態となるため、在荷状態の走
行搬送台車が先行停止搬送台車に接近し、搭載し
ている被搬送物又は荷台どうしの衝突を避けられ
る限界車間距離、即ち在荷状態での限界車間距離
となつたときに車間距離検出手段から発信される
制御信号が搬送台車の走行モーター制御装置に入
力され、走行搬送台車の停止制御が行われる。
この搬送台車よりも前後に突出する長尺の被搬送
物又は荷台を搭載している状態であれば、在荷検
出手段が在荷検出状態となるため、在荷状態の走
行搬送台車が先行停止搬送台車に接近し、搭載し
ている被搬送物又は荷台どうしの衝突を避けられ
る限界車間距離、即ち在荷状態での限界車間距離
となつたときに車間距離検出手段から発信される
制御信号が搬送台車の走行モーター制御装置に入
力され、走行搬送台車の停止制御が行われる。
又、搬送台車が空荷状態であれば、在荷検出手
段が空荷検出手段となるため、空荷状態の走行搬
送台車が先行停止搬送台車に接近し、搬送台車ど
うしの衝突を避けられる必要最小限の限界車間距
離、即ち空荷状態での限界車間距離となつたとき
に車間距離検出手段から発信される制御信号が搬
送台車の走行モーター制御装置に入力され、走行
搬送台車の停止制御が行われる。
段が空荷検出手段となるため、空荷状態の走行搬
送台車が先行停止搬送台車に接近し、搬送台車ど
うしの衝突を避けられる必要最小限の限界車間距
離、即ち空荷状態での限界車間距離となつたとき
に車間距離検出手段から発信される制御信号が搬
送台車の走行モーター制御装置に入力され、走行
搬送台車の停止制御が行われる。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図及び第２図に於いて、１はガイドレール
２にそつて一定経路を自走することが出来る搬送
台車であつて、ガイドレール２と係合する車輪３
と、ガイドレール２に並設されたラツクギヤに咬
合する推進用駆動ギヤ４、及びこの駆動ギヤ４を
駆動するモーター５を備えている。６は前記搬送
台車１の長さよりも長尺の荷台（パレツト）であ
つて、搬送台車１から前後に同一長さ突出するよ
うに当該搬送台車１上に搭載される。７は搬送台
車１上に荷台６が搭載されているか否かを判別す
る在荷検出手段としてのスイツチであつて、荷台
６と接触する接触型のリミツトスイツチや無接触
型の光電スイツチ等、荷台６の構成に適応したも
のが使用される。８，９き車間距離検出手段の構
成部品である距離比例電圧出力型光電センサーで
あつて、前方に向かつて取り付けられた光電セン
サー８は前進時用、後方に向かつて取り付けられ
た光電センサー９は後進時用である。
２にそつて一定経路を自走することが出来る搬送
台車であつて、ガイドレール２と係合する車輪３
と、ガイドレール２に並設されたラツクギヤに咬
合する推進用駆動ギヤ４、及びこの駆動ギヤ４を
駆動するモーター５を備えている。６は前記搬送
台車１の長さよりも長尺の荷台（パレツト）であ
つて、搬送台車１から前後に同一長さ突出するよ
うに当該搬送台車１上に搭載される。７は搬送台
車１上に荷台６が搭載されているか否かを判別す
る在荷検出手段としてのスイツチであつて、荷台
６と接触する接触型のリミツトスイツチや無接触
型の光電スイツチ等、荷台６の構成に適応したも
のが使用される。８，９き車間距離検出手段の構
成部品である距離比例電圧出力型光電センサーで
あつて、前方に向かつて取り付けられた光電セン
サー８は前進時用、後方に向かつて取り付けられ
た光電センサー９は後進時用である。
これら光電センサー８，９は、第３図に示すよ
うに投光器８ａ，９ａと受光器８ｂ，９ｂとを備
え、投光器８ａ，９ａからの光線は、第２図に示
すように対向位置にある搬送台車１の後端及び前
端に設けられた光線反射面１０，１１により反射
して受光器８ｂ，９ｂに入光するが、そのときの
受光量は、光電センサー８，９と光線反射面１
０，１１との間の距離（車間距離）に対応して変
化し、当該受光量に対応した出力電圧が得られる
ものである。
うに投光器８ａ，９ａと受光器８ｂ，９ｂとを備
え、投光器８ａ，９ａからの光線は、第２図に示
すように対向位置にある搬送台車１の後端及び前
端に設けられた光線反射面１０，１１により反射
して受光器８ｂ，９ｂに入光するが、そのときの
受光量は、光電センサー８，９と光線反射面１
０，１１との間の距離（車間距離）に対応して変
化し、当該受光量に対応した出力電圧が得られる
ものである。
第３図に示すように前記両光電センサー８，９
からの出力電圧は、リレーＲ１のａ接点Ｒ１ａ及
びｂ接点Ｒ１ｂとを介して電圧弁別装置１２に入
力される。この電圧弁別装置１２は、設定により
前記光電センサー８又は９からの出力電圧に応じ
て４ステツプの出力信号が得られるものであつ
て、信号１２ａは、光電センサー８又は９からの
出力電圧が、第１図に示すように搬送台車１が荷
台６を搭載しているときに当該荷台６どうしの間
に衝突を避け得る安全距離ｌを確保するための限
界車間距離Ｌ１に対応する第一設定電圧と等しく
なつたときに出力され、信号１２ｂは、光電セン
サー８又は９からの出力電圧が、第１図仮想線で
示すように搬送台車１が荷台６を搭載していない
空荷状態にときに搬送台車１どうしが互いに衝突
するのを避け得る限界車間距離Ｌ２（前記安全距
離ｌと等しい）に対応する第二設定電圧と等しく
なつたときに出力される。又、信号１２ｃは、光
電センサー８又は９からの出力電圧が前記限界車
間距離Ｌ１よりも適当に大きな減速操作車間距離
に対応する第三設定電圧と等しくなつたときに出
力され、信号１２ｄは、光電センサー８又は９か
らの出力電圧が前記限界車間距離Ｌ２よりも適当
に大きな減速操作車間距離に対応する第四設定電
圧と等しくなつたときに出力される。
からの出力電圧は、リレーＲ１のａ接点Ｒ１ａ及
びｂ接点Ｒ１ｂとを介して電圧弁別装置１２に入
力される。この電圧弁別装置１２は、設定により
前記光電センサー８又は９からの出力電圧に応じ
て４ステツプの出力信号が得られるものであつ
て、信号１２ａは、光電センサー８又は９からの
出力電圧が、第１図に示すように搬送台車１が荷
台６を搭載しているときに当該荷台６どうしの間
に衝突を避け得る安全距離ｌを確保するための限
界車間距離Ｌ１に対応する第一設定電圧と等しく
なつたときに出力され、信号１２ｂは、光電セン
サー８又は９からの出力電圧が、第１図仮想線で
示すように搬送台車１が荷台６を搭載していない
空荷状態にときに搬送台車１どうしが互いに衝突
するのを避け得る限界車間距離Ｌ２（前記安全距
離ｌと等しい）に対応する第二設定電圧と等しく
なつたときに出力される。又、信号１２ｃは、光
電センサー８又は９からの出力電圧が前記限界車
間距離Ｌ１よりも適当に大きな減速操作車間距離
に対応する第三設定電圧と等しくなつたときに出
力され、信号１２ｄは、光電センサー８又は９か
らの出力電圧が前記限界車間距離Ｌ２よりも適当
に大きな減速操作車間距離に対応する第四設定電
圧と等しくなつたときに出力される。
前記リレーR1は、モーター５の制御装置１３
に対する前進指令信号１４によつて励磁され、後
進指令信号１５によつて消磁される。又、前記在
荷検出スイツチ７がON（在荷検出状態）のとき
励磁し、OFF（空荷検出状態）のとき消磁するリ
レーＲ２が使用され、前記電圧弁別装置１２から
の出力信号１２ａ，１２ｂは前記リレーＲ２のａ
接点Ｒ２a1とｂ接点Ｒ２b1とを経由し、停止制御
信号１６として走行モーター制御装置１３に入力
され、出力信号１２ｃ，１２ｄは前記リレーＲ２
のａ接点Ｒ２a2とｂ接点Ｒ２b2とを経由し、減速
制御信号１７として走行モーター制御装置１３に
入力される。
に対する前進指令信号１４によつて励磁され、後
進指令信号１５によつて消磁される。又、前記在
荷検出スイツチ７がON（在荷検出状態）のとき
励磁し、OFF（空荷検出状態）のとき消磁するリ
レーＲ２が使用され、前記電圧弁別装置１２から
の出力信号１２ａ，１２ｂは前記リレーＲ２のａ
接点Ｒ２a1とｂ接点Ｒ２b1とを経由し、停止制御
信号１６として走行モーター制御装置１３に入力
され、出力信号１２ｃ，１２ｄは前記リレーＲ２
のａ接点Ｒ２a2とｂ接点Ｒ２b2とを経由し、減速
制御信号１７として走行モーター制御装置１３に
入力される。
上記の構成によれば、前進指令信号１４を受け
た走行モーター制御装置１３によりモーター５が
正回転せしめられて搬送台車１が前進移動してい
るときには、リレーＲ１が励磁し、そのａ接点Ｒ
１ａが閉じて前進時用光電センサー８の出力電圧
が電圧弁別装置１２に入力される。又、後進指令
信号１５を受けた走行モーター制御装置１３によ
りモーター５が逆回転せしめられて搬送台車１が
後進移動しているときには、リレーＲ１が消磁
し、そのｂ接点Ｒ１ｂが閉じて後進時用光電セン
サー９の出力電圧が電圧弁別装置１２に入力され
る。
た走行モーター制御装置１３によりモーター５が
正回転せしめられて搬送台車１が前進移動してい
るときには、リレーＲ１が励磁し、そのａ接点Ｒ
１ａが閉じて前進時用光電センサー８の出力電圧
が電圧弁別装置１２に入力される。又、後進指令
信号１５を受けた走行モーター制御装置１３によ
りモーター５が逆回転せしめられて搬送台車１が
後進移動しているときには、リレーＲ１が消磁
し、そのｂ接点Ｒ１ｂが閉じて後進時用光電セン
サー９の出力電圧が電圧弁別装置１２に入力され
る。
一方、搬送台車１に荷台６が搭載されていると
きには在荷検出スイツチ７がONしてリレーＲ２
が励磁し、そのａ接点Ｒ２a1，Ｒ２a2が閉じて電
圧弁別装置１２の出力信号１２ａ，１２ｃが停止
制御信号１６及び減速制御信号１７として走行モ
ーター制御装置１３に入力される。又、搬送台車
１に荷台６が搭載されていないときには在荷検出
スイツチ７がOFFしてリレーＲ２が消磁し、そ
のｂ接点Ｒ２b1，Ｒ２b2が閉じて電圧弁別装置１
２の出力信号１２ｂ，１２ｄが停止制御信号１６
及び減速制御信号１７として走行モーター制御装
置１３に入力される。
きには在荷検出スイツチ７がONしてリレーＲ２
が励磁し、そのａ接点Ｒ２a1，Ｒ２a2が閉じて電
圧弁別装置１２の出力信号１２ａ，１２ｃが停止
制御信号１６及び減速制御信号１７として走行モ
ーター制御装置１３に入力される。又、搬送台車
１に荷台６が搭載されていないときには在荷検出
スイツチ７がOFFしてリレーＲ２が消磁し、そ
のｂ接点Ｒ２b1，Ｒ２b2が閉じて電圧弁別装置１
２の出力信号１２ｂ，１２ｄが停止制御信号１６
及び減速制御信号１７として走行モーター制御装
置１３に入力される。
従つて、今、搬送台車１が荷台６を搭載した状
態で前進移動しているとすれば、当該搬送台車１
が先行停止搬送台車１に対して限界車間距離Ｌ１
よりも適当に長く設定された車間距離まで接近し
たとき、光電センサー８からの出力電圧が第三設
定電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信号
１２ｃが出力され、これが減速制御信号１７とし
て走行モーター制御装置１３に入力されるため、
モーター５の回転速度が設定速度まで減速されて
搬送台車１が高速走行状態から低速走行状態に切
り替えられる。そして当該搬送台車１と先行停止
搬送台車１との間の車間距離が限界車間距離Ｌ１
になると、光電センサー８からの出力電圧が第一
設定電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信
号１２ａが出力され、これが停止制御信号１６と
して走行モーター制御装置１３に入力されるた
め、モーター５の回転が停止すると共にブレーキ
が作動して低速走行状態の搬送台車１が、搭載し
ている荷台６と先行停止搬送台車１上の荷台６と
の間に安全距離ｌを隔てる状態で自動停止する。
態で前進移動しているとすれば、当該搬送台車１
が先行停止搬送台車１に対して限界車間距離Ｌ１
よりも適当に長く設定された車間距離まで接近し
たとき、光電センサー８からの出力電圧が第三設
定電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信号
１２ｃが出力され、これが減速制御信号１７とし
て走行モーター制御装置１３に入力されるため、
モーター５の回転速度が設定速度まで減速されて
搬送台車１が高速走行状態から低速走行状態に切
り替えられる。そして当該搬送台車１と先行停止
搬送台車１との間の車間距離が限界車間距離Ｌ１
になると、光電センサー８からの出力電圧が第一
設定電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信
号１２ａが出力され、これが停止制御信号１６と
して走行モーター制御装置１３に入力されるた
め、モーター５の回転が停止すると共にブレーキ
が作動して低速走行状態の搬送台車１が、搭載し
ている荷台６と先行停止搬送台車１上の荷台６と
の間に安全距離ｌを隔てる状態で自動停止する。
搬送台車１が荷台６を搭載していない空荷状態
で前進移動しているとすれば、当該搬送台車１が
先行停止搬送台車１に対して限界車間距離Ｌ２よ
りも適当に長く設定された車間距離まで接近した
とき、光電センサー８からの出力電圧が第四設定
電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信号１
２ｄが出力され、これが減速制御信号１７として
走行モーター制御装置１３に入力されるため、前
記のように搬送台車１が高速走行状態から低速走
行状態に切り替えられる。そして当該搬送台車１
と先行停止搬送台車１との間の車間距離が限界車
間距離Ｌ２になると、光電センサー８からの出力
電圧が第二設定電圧に等しくなつて電圧弁別装置
１２から信号１２ｂが出力され、これが停止制御
信号１６として走行モーター制御装置１３に入力
されるため、前記のように低速走行状態の搬送台
車１が先行停止搬送台車１との間に安全距離ｌに
等しい車間距離Ｌ２を隔てる状態で自動停止す
る。
で前進移動しているとすれば、当該搬送台車１が
先行停止搬送台車１に対して限界車間距離Ｌ２よ
りも適当に長く設定された車間距離まで接近した
とき、光電センサー８からの出力電圧が第四設定
電圧に等しくなつて電圧弁別装置１２から信号１
２ｄが出力され、これが減速制御信号１７として
走行モーター制御装置１３に入力されるため、前
記のように搬送台車１が高速走行状態から低速走
行状態に切り替えられる。そして当該搬送台車１
と先行停止搬送台車１との間の車間距離が限界車
間距離Ｌ２になると、光電センサー８からの出力
電圧が第二設定電圧に等しくなつて電圧弁別装置
１２から信号１２ｂが出力され、これが停止制御
信号１６として走行モーター制御装置１３に入力
されるため、前記のように低速走行状態の搬送台
車１が先行停止搬送台車１との間に安全距離ｌに
等しい車間距離Ｌ２を隔てる状態で自動停止す
る。
搬送台車１が後進走行しているときには、後進
時用光電センサー９の出力電圧が利用されて上記
と同様の車間距離に基づく走行制御が行われる。
時用光電センサー９の出力電圧が利用されて上記
と同様の車間距離に基づく走行制御が行われる。
尚、上記実施例では、在荷状態での限界車間距
離となつたときと空荷状態での限界車間距離とな
つたときとに制御信号を発信する車間距離検出手
段として、距離比例電圧出力型光電センサー８，
９と電圧弁別装置１２を使用し、更に、在荷検出
手段（実施例では在荷検出スイツチ７）が在荷検
出状態にあるときには、在荷状態での限界車間距
離となつたときに発信する制御信号を搬送台車の
走行モーター制御装置に入力し、前記在荷検出手
段が空荷検出状態にあるときには、空荷状態での
限界車間距離となつたときに発信する制御信号を
搬送台車の走行モーター制御装置に入力するため
に、リレーＲ２及びそのａ接点Ｒ２a1，Ｒ２a2と
ｂ接点Ｒ２b1，Ｒ２b2を使用したが、限界車間距
離Ｌ１と限界車間距離Ｌ２とを各別に検出する２
種類の光電センサーを使用し、この両センサー、
又は両センサーの検出信号を在荷検出手段（実施
例では在荷検出スイツチ７）により択一的に使用
することも可能である。
離となつたときと空荷状態での限界車間距離とな
つたときとに制御信号を発信する車間距離検出手
段として、距離比例電圧出力型光電センサー８，
９と電圧弁別装置１２を使用し、更に、在荷検出
手段（実施例では在荷検出スイツチ７）が在荷検
出状態にあるときには、在荷状態での限界車間距
離となつたときに発信する制御信号を搬送台車の
走行モーター制御装置に入力し、前記在荷検出手
段が空荷検出状態にあるときには、空荷状態での
限界車間距離となつたときに発信する制御信号を
搬送台車の走行モーター制御装置に入力するため
に、リレーＲ２及びそのａ接点Ｒ２a1，Ｒ２a2と
ｂ接点Ｒ２b1，Ｒ２b2を使用したが、限界車間距
離Ｌ１と限界車間距離Ｌ２とを各別に検出する２
種類の光電センサーを使用し、この両センサー、
又は両センサーの検出信号を在荷検出手段（実施
例では在荷検出スイツチ７）により択一的に使用
することも可能である。
（発明の効果）
以上のように本発明の搬送台車停止制御装置に
よれば、搬送台車より前後に突出する長尺の被搬
送物又は荷台が搭載されているときに行う停止制
御のための車間距離と、空荷状態にあるときに行
う停止制御のための車間距離とを、夫々に適合さ
せて各別に設定することにより、在荷状態では被
搬送物又は荷台どうしの衝突を避けられる大きな
車間距離を確保して搬送台車を自動停止させ、空
荷状態では搬送台車どうしが衝突するのを避けら
れる必要最小限の車間距離を確保して搬送台車を
自動停止させることが出来る。
よれば、搬送台車より前後に突出する長尺の被搬
送物又は荷台が搭載されているときに行う停止制
御のための車間距離と、空荷状態にあるときに行
う停止制御のための車間距離とを、夫々に適合さ
せて各別に設定することにより、在荷状態では被
搬送物又は荷台どうしの衝突を避けられる大きな
車間距離を確保して搬送台車を自動停止させ、空
荷状態では搬送台車どうしが衝突するのを避けら
れる必要最小限の車間距離を確保して搬送台車を
自動停止させることが出来る。
従つて、空荷状態の搬送台車をストレージする
ストレージラインに於いては、搬送台車どうしを
詰めて効率良くストレージさせることが出来る。
ストレージラインに於いては、搬送台車どうしを
詰めて効率良くストレージさせることが出来る。
第１図は一部切り欠き側面図、第２図は同平面
図、第３図は制御系の構成説明図である。 １……自走搬送台車、２……ガイドレール、４
……推進用駆動ギヤ、５……モーター、６……荷
台（パレツト）、７……在荷検出スイツチ（在荷
検出手段）、８……前進時用光電センサー、９…
…後進時用光電センサー、１０，１１……光線反
射面、１２……電圧弁別装置、１２ａ〜１２ｄ…
…出力信号、１３……走行モーター制御装置、１
４……前進指令信号、１５……後進指令信号、１
６……停止制御信号、１７……減速制御信号、Ｒ
１，Ｒ２……リレー。
図、第３図は制御系の構成説明図である。 １……自走搬送台車、２……ガイドレール、４
……推進用駆動ギヤ、５……モーター、６……荷
台（パレツト）、７……在荷検出スイツチ（在荷
検出手段）、８……前進時用光電センサー、９…
…後進時用光電センサー、１０，１１……光線反
射面、１２……電圧弁別装置、１２ａ〜１２ｄ…
…出力信号、１３……走行モーター制御装置、１
４……前進指令信号、１５……後進指令信号、１
６……停止制御信号、１７……減速制御信号、Ｒ
１，Ｒ２……リレー。
Claims (1)
- １ 一定経路を自走する搬送台車に、当該搬送台
車より長尺の被搬送物又は荷台が搭載されている
か否かを検出する在荷検出手段と、先行搬送台車
との間の車間距離を検出する車間距離検出手段を
設け、この車間距離検出手段は、在荷状態での限
界車間距離となつたときと空荷状態での限界車間
距離となつたときとに制御信号を発信するもので
あつて、前記在荷検出手段が在荷検出状態にある
ときには、在荷状態での限界車間距離となつたと
きに発信する制御信号を搬送台車の走行モーター
制御装置に入力し、前記在荷検出手段が空荷検出
状態にあるときには、空荷状態での限界車間距離
となつたときに発信する制御信号を搬送台車の走
行モーター制御装置に入力するように構成し、前
記各限界車間距離に於いて搬送台車を停止制御せ
しめるようにした搬送台車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60205994A JPS6264669A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 搬送台車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60205994A JPS6264669A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 搬送台車の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264669A JPS6264669A (ja) | 1987-03-23 |
| JPH0452961B2 true JPH0452961B2 (ja) | 1992-08-25 |
Family
ID=16516147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60205994A Granted JPS6264669A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 搬送台車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264669A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6488809A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Running type robot device |
-
1985
- 1985-09-18 JP JP60205994A patent/JPS6264669A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6264669A (ja) | 1987-03-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |